摘要
以MSP430F5529LP单片机为控制芯片,通过TCRT5000红外传感器和HC-SRF05超声波传感器实现路径识别和车距识别,结合HC-05蓝牙模块完成数据通信。由信号检测结合PID(比例-积分-微分)算法提升小车的调速性能及跟随性能,实现速度和距离双闭环控制,并在循迹方案设计时引入模糊规则控制器提升循迹稳定性。实物调试时,从车快速响应主车信号,2个车车速控制误差平均值控制在10%以内,主从车距误差控制在6cm以内,实现了跟踪及超车行驶任务。
出处
《科技与创新》
2024年第4期56-58,共3页
Science and Technology & Innovation
基金
南通市科技局应用研究项目(编号:JC2020148)。
作者简介
董锦衡(2002-),男,本科,研究方向为自动化控制与检测;通信作者:朱建红(1971-),女,江苏南通人,博士,副教授,硕士生导师,研究方向为自动控制。
