摘要
研究一种能够控制多无人机编队的分布式控制方法,采用无人机的动态方程转化为跟随机和领航机间相对运动信号与希望的相对运动信号间的误差模型,然后设计了前馈控制器以使误差模型的平衡点位于坐标原点,最后采用反推法设计了反馈控制器以镇定坐标原点的平衡点。上述方法将领航机的信息视为外部系统产生的信号,为前馈控制器部分设计了内部模型以补偿这些外部信号的作用。同时还设计了能够估计所有误差信号的状态观测器以实现需要全部误差信息的反馈控制器。算例仿真表明了应用编队控制律,各无人机能够较快地形成希望的队列,并按希望队形稳定飞行,验证了前馈加反馈的编队控制方法的有效性。
A new distributed control method for the formation control of multiple UAVs is presented. The dynamic equation of UAV is firstly transformed into an error model of the desired relative moving signals and the actual ones which arc between the leader UAV and the follower UAV. A feedforward controller is then designed to make the error model be in equilibrium at zero. Finally a feedback controller is studied by backstepping way to keep the equilibrium stable. In addition, this method considers the leader UAV＇s signals as signals produced by an external system. An internal model is designed for the feedforward controller to compensate the effect of these signals ; while a state observer is designed to estimate all the error signals to realize the feedback controller. Numerical simulation proves the validity of the proposed feedforward/feedback formation control law.
出处
《计算机仿真》
CSCD
北大核心
2010年第2期101-103,117,共4页
Computer Simulation
作者简介
李广文（1978．6-），男（汉族），河北省献县人，博士，讲师，主要研究领域为导航、制导与控制。
蒋正雄（1968．2-），男（汉族），湖北省随州人，博士研究生，主要研究领域为导航、制导与控制。
贾秋玲（1966．11-），女（汉族），河南省长葛县人，博士，副教授，主要研究领域为控制理论；导航、制导与控制。
