基于液压伺服驱动并联机构的自行走掘进机控制方法探讨

Discussion on Control Method for Auto-walking Roadheader Based on Parallel Robot Driven by Hydraulic Servo

在线阅读下载PDF

导出

摘要根据自行走掘进机的自身特点,通过研究液压伺服驱动并联机构的控制方法及特点,将液压伺服驱动的并联机构应用于自行走掘进机。通过分析比较,滑模变结构控制方法能够较好地实现自行走掘进的控制要求。

作者范来华许东来张宏宇

机构地区北京工业大学机器人实验室

出处《液压与气动》北大核心 2008年第5期35-38,共4页 Chinese Hydraulics & Pneumatics

关键词自行走掘进机液压伺服驱动并联机构控制方法

作者简介范来华（1983-），男，河南项城人，硕士研究生，主要从事机器人智能控制和机电一体化方面的研究工作。

参考文献19

1卢清国.自行进式隧道掘进机急转弯机理[A].2005上海国际隧道工程研讨会文集[C].上海:同济大学出版社,2005.
2庄欠伟,龚国芳,杨华勇.盾构机推进系统分析[J].液压与气动,2004,28(4):11-13. 被引量：32
3吴博,吴盛林,赵克定.并联机器人控制策略的现状和发展趋势[J].机床与液压,2005,33(10):5-8. 被引量：15
4何晋,李芃,王立权哈尔滨工程大学机电学院.基于模糊神经网络PID的水下六自由度对接装置控制器设计[J].液压与气动,2003,27(12):16-19. 被引量：5
5Charles C.Nguyen,Sami S.Antrazi,Zhen Lei Zhou,Charles E.Campbell.Jr.Adaptive control of a stewart platform based manipulator[J].Journal of Robotic Systems, 1993,10(5):657-687.
6潘春萍,卢颖,梁建民.基于液压伺服回路的自适应逆控制[J].长春理工大学学报（自然科学版）,2007,30(2):6-8. 被引量：1
7王洪斌,吴健珍,王洪瑞.不确定性机器人的自适应跟踪控制[J].基础自动化,2002,9(2):21-23. 被引量：3
8焦晓红,李运锋,方一鸣,耿秋实.一种机器人鲁棒自适应控制法[J].机器人技术与应用,2002(3):40-43. 被引量：30
9焦晓红,耿秋实,方一鸣,李运锋.液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制[J].系统仿真学报,2003,15(3):401-403. 被引量：19
10J.A.Ball, N.Cohen.The sensitivity minimization in an H∞ norm: parameterization of all optimal solutions[J]. Int. J. Contr, 1987(46):785-816.

1高为炳.离散时间系统的变结构控制[J].自动化学报,1995,21(2):154-161. 被引量：134
2王洪瑞,侯增广,宋维公.并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究[J].机器人,1995,17(2):65-69. 被引量：11
3高英杰,王益群.并联机器人电液速度控制系统的模糊-线性复合控制[J].机器人,1996,18(3):163-166. 被引量：5
4代颖,郑南宁.指数稳定的机器人鲁棒跟踪控制[J].机器人,1997,19(3):161-165. 被引量：2
5高为炳.变结构控制的理论及设计方法[M].北京科学出版社,1998..
6张乃尧阎平凡.神经网络与模糊控制[M].北京：清华大学出版社,1996..
7申铁龙.机器人鲁棒控制基础 [M].北京：清华大学出版社,1999..
8[1]Dasgupta B, Mruthyunjaya T S. The stewart platform manipulator: a review[J]. Mechanism and Machine Theory, 2000, 35(2): 15-40.
9[2]Honegger M, Brega R, Schweitzer G. Application of a nonlinear adaptive controller to a 6 DOF parallel manipulator[A]. Proc of the 2000 IEEE International Conference on Robotics and Automation[C]. San Francisco: Hoes Lane, 2000. 1 930-1 935.
10[5]Ku C C, Lee K Y, Edwards R M. Improved nuclear reactor temperature control using diagonal recurrent neural networks[J]. IEEE Transactions on Nuclear Science, 1992, 39(6): 2 298-2 308.

液压与气动

2008年第5期

内容加载中请稍等...