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采用混合算法优化的并联机械臂能量消耗与误差仿真研究 被引量:5
1
作者 陈丽敏 孟令新 王大镇 《中国工程机械学报》 北大核心 2018年第2期136-141,共6页
针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机... 针对并联机械臂存在能量消耗严重、运动轨迹跟踪精度较低等问题,采用了混合算法优化并联机械臂运动机构,并对优化结果进行仿真验证.建立并联机械臂运动机构简图模型,推导齐次变换矩阵运动方程式,给出并联机械臂8种运动模式.确定并联机械臂运动的设计变量,构造能量消耗优化目标函数,在约束条件下,采用混合算法优化目标函数.用PID控制方法,在运动模式1状态下,通过Matlab软件将优化结果进行仿真验证.同时,与优化前的仿真结果进行对比和分析.仿真结果表明,优化后主动连杆消耗的能量较少,被动连杆运动轨迹跟踪所产生的误差较小.并联机械臂采用混合算法优化后,能够减少并联机械臂运动机构能量消耗,提高运动轨迹的追踪精度. 展开更多
关键词 并联机械臂 混合算法 PID控制
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工程液压油的正确使用与维护 被引量:2
2
作者 于红旗 弓清忠 《农机使用与维修》 2009年第4期55-57,共3页
本文根据液压油在液压系统中的重要作用,阐述了液压工程机械在选择液压油时应注意的问题,介绍液压油在实际工作中的正确使用及维护保养方法。
关键词 工程机械 液压油 正确使用 维护保养
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工程液压油的污染检测与使用保养 被引量:2
3
作者 于红旗 弓清忠 《农机使用与维修》 2010年第1期86-88,共3页
本文根据液压油在工程机械液压系统中的重要作用和使用实践,详细阐述了工程液压油污染产生的原因及造成的危害;介绍了几种实用的液压油污染检测方法,以及在实际使用中应注意的一些问题。
关键词 工程机械 液压油 污染检测 使用保养
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驱动包装机构的弧面分度凸轮设计及运动仿真研究
4
作者 张文光 袁静云 +1 位作者 裴圣华 杜志昌 《中国工程机械学报》 北大核心 2025年第3期487-492,共6页
为了缩短驱动包装机构的弧面分度凸轮设计时间,提高其运动稳定性,提出了一种新的弧面分度凸轮设计方法,并且与其他设计方法进行对比和分析。设计包装机构运动循环简图,选择转盘最佳运动规律曲线。根据转盘上滚珠运动曲线方程建立其数学... 为了缩短驱动包装机构的弧面分度凸轮设计时间,提高其运动稳定性,提出了一种新的弧面分度凸轮设计方法,并且与其他设计方法进行对比和分析。设计包装机构运动循环简图,选择转盘最佳运动规律曲线。根据转盘上滚珠运动曲线方程建立其数学模型,利用Matlab软件计算得出滚珠运动曲线的三维坐标点。将三维坐标点以文本格式导入UG软件中,生成滚珠运动曲线。利用UG软件中的扫掠功能切除凸轮毛坯,从而设计出弧面分度凸轮三维模型。在UG软件中对凸轮实体进行装配和运动仿真,并且与其他设计方法进行对比和分析。结果显示,在同等条件下,本文设计弧面分度凸轮时间缩短了50%,角加速度最大值降低了10.69%。本文设计了弧面分度凸轮,提高了设计效率和运动稳定性,为包装机构进一步优化设计提供理论支持。 展开更多
关键词 包装机构 弧面分度凸轮 运动曲线 运动仿真
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双臂吊装机械手机构设计 被引量:4
5
作者 代婷 黄超 +1 位作者 王成志 周球 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第3期159-162,共4页
为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的... 为提高某锰电解厂电解工艺生产效率,改善工人劳动环境,设计了具有双臂独立运动的吊装机械手。首先对生产工艺要求进行分析,因其垂直工作行程较大,为了避免螺杆行程过长造成运动不稳,选择五杆缩放机构作为机械臂。确定了机械臂夹持端的工作范围,计算了各种位姿下机械臂各杆的长度和机械臂可能达到的最高点,并计算了各主要杆件的弯矩。由于该五杆机构采用缩放方式来放大机械臂末端的行程,巧妙避开了可能因工作垂直行程大造成的机构运动不稳定和空间不足等问题。 展开更多
关键词 机械手 双臂机械手 机构设计 缩放机构 锰电解工艺
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食品加工中机电一体化的研究——评《食品机械与设备》 被引量:3
6
作者 林忠华 《中国酿造》 CAS 北大核心 2021年第8期I0015-I0015,共1页
将机械技术、电子技术、接口技术、信息传感器技术等多种技术有机结合在一起,并综合运用到食品加工领域的机电一体化,是转变食品生产方式、提升食品加工效率、提高食品质量、节约食品加工成本的重要助力,是避免食品加工过程中一些人为... 将机械技术、电子技术、接口技术、信息传感器技术等多种技术有机结合在一起,并综合运用到食品加工领域的机电一体化,是转变食品生产方式、提升食品加工效率、提高食品质量、节约食品加工成本的重要助力,是避免食品加工过程中一些人为差错、强化食品生产或加工精准度、增加食品加工企业经济效益的重要举措。但受技术的制约、从业人员综合素养的影响、传统观念的束缚,机电一体化在食品加工领域的应用并不顺畅、在食品加工领域的作用并未充分激发,与食品加工的“默契”还有待提高,与食品加工的合作还有待磨合。 展开更多
关键词 食品加工领域 食品加工过程 强化食品 机电一体化 食品质量 食品机械与设备 食品加工企业 人为差错
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双定子单转子型超声电机的数学建模及机械性能仿真
7
作者 伍旺贤 纪跃波 《厦门大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期900-904,共5页
为了提高超声波电机的输出转矩,设计了双定子单转子行波型旋转超声电机.在保证定子直径不变的条件下通过两个定子同时驱动一个转子达到增加转矩的目的.利用有限元软件ANSYS10.0建立电机的定、转子接触模型并进行仿真分析.通过仿真分析... 为了提高超声波电机的输出转矩,设计了双定子单转子行波型旋转超声电机.在保证定子直径不变的条件下通过两个定子同时驱动一个转子达到增加转矩的目的.利用有限元软件ANSYS10.0建立电机的定、转子接触模型并进行仿真分析.通过仿真分析得到电机空载转速、堵转转矩随预压力的变化曲线和不同预压力下的负载特性曲线.仿真结果表明该种结构的电机可以明显提高输出转矩,具有较好的应用前景. 展开更多
关键词 超声波电机 双定子 负载特性 有限元仿真
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超声电机的接触磨损和机械特性
8
作者 刘炯 纪跃波 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期86-90,94,共6页
为了提高超声电机定子和转子接触性能,建立行波型超声电机有限元三维接触模型,通过在定子中性面施加行波运动方程,分析电机在空载和施加一定转矩工作时接触面质点沿径向滑移和周向滑移的大小,观察接触应力在接触面沿径向和周向分布情况... 为了提高超声电机定子和转子接触性能,建立行波型超声电机有限元三维接触模型,通过在定子中性面施加行波运动方程,分析电机在空载和施加一定转矩工作时接触面质点沿径向滑移和周向滑移的大小,观察接触应力在接触面沿径向和周向分布情况,并分析在接触面不同载荷时驱动区域和阻碍转动区域的分布,提出新型摩擦层结构。结果表明:空载时接触面滑移主要形式为径向滑移,随着载荷的增加,接触面周向滑移变大;空载时接触面定、转子摩擦损耗主要为径向磨损,转矩增大并且周向摩擦损耗变大,新型摩擦层使定子和转子接触传动区域沿径向均匀分布。 展开更多
关键词 超声电机 摩擦损耗 有限元分析 滑动距离
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改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制 被引量:32
9
作者 付涛 王大镇 +1 位作者 弓清忠 祁丽 《大连理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期523-530,共8页
为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差.... 为了提高机器人轨迹跟踪控制性能,在神经网络滑模控制方法的基础上,提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法.该方法将神经网络作为控制器,利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性,同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差.考虑到隐含层单元数和网络结构参数对神经网络映射有效性的影响,将降低抖振作为优化目标,采用粒子群优化算法对网络结构参数进行优化.最后在Matlab/Simulink环境下进行了仿真实验,并与其他控制方法进行了对比分析.仿真结果表明,基于该方法所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度,同时有效地削弱了抖振. 展开更多
关键词 神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制 粒子群优化算法
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微波对天然气水合物的分解作用的实验研究 被引量:16
10
作者 张军 魏爱军 +2 位作者 金友煌 杨文凭 朱明 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第6期100-101,共2页
关键词 微波 天然气水合物 分解使用 实验系统 原理 装置
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基于混合粒子群算法的柴油机喷油器可靠性分布的参数估计 被引量:13
11
作者 付涛 王大镇 +1 位作者 弓清忠 祁丽 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2014年第4期539-542,共4页
针对在柴油机喷油器可靠性分析中运用最大似然估计求解混合威布尔参数时需要面对求解复杂联立超越方程组的问题,引入粒子群优化理论,用混合粒子群算法来求解超越方程组以达到估计混合威布尔参数的目的,并将求解结果与粒子群方法、图解... 针对在柴油机喷油器可靠性分析中运用最大似然估计求解混合威布尔参数时需要面对求解复杂联立超越方程组的问题,引入粒子群优化理论,用混合粒子群算法来求解超越方程组以达到估计混合威布尔参数的目的,并将求解结果与粒子群方法、图解法、非线性最小二乘法的求解结果进行比较。结果表明:混合粒子群算法在求解效率和收敛性能上要优于粒子群方法、图解法和非线性最小二乘法,利用该方法来估计混合威布尔分布的参数是可行的,且能获得较精确的求解结果。 展开更多
关键词 柴油机喷油器 混合粒子群算法 混合威布尔分布 极大似然法 参数估计
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北外窗遮阳的必要性及遮阳设施的优化选择 被引量:8
12
作者 陶求华 李峥嵘 +1 位作者 蒋福建 胡玲周 《重庆大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第9期151-158,共8页
首先分析了在空调季上海、厦门两地建筑各朝向表面的太阳直射和散射分布;其次,建立遮阳建筑模拟分析模型,利用Energy-plus软件,分析不同尺寸的固定遮阳板、不同性能的外遮阳卷帘以及不同倾角下的百叶对建筑北向房间的太阳辐射得热和建... 首先分析了在空调季上海、厦门两地建筑各朝向表面的太阳直射和散射分布;其次,建立遮阳建筑模拟分析模型,利用Energy-plus软件,分析不同尺寸的固定遮阳板、不同性能的外遮阳卷帘以及不同倾角下的百叶对建筑北向房间的太阳辐射得热和建筑采光的影响,并对各种遮阳设施进行眩光分析,发现使用固定遮阳板和卷帘的眩光总小时数较多;最后,模拟分析北向房间外窗采用不同遮阳设施的全年建筑照明能耗和空调能耗;结果表明,上海地区北外窗采用中反射率中透过率的卷帘节能效果最明显,可调百叶节能效果与卷帘接近,固定遮阳板节能效果不明显;厦门地区北外窗采用可调百叶节能效果最明显,高反射率低透过率的卷帘次之,固定遮阳板节能效果最小;综合考虑节能效果和眩光,上海和厦门两地采用可调百叶遮阳效果最好。 展开更多
关键词 北外窗 综合能耗 眩光分析 可调百叶 卷帘
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直喷式柴油机燃用生物柴油的燃烧特性 被引量:15
13
作者 何超 葛蕴珊 +1 位作者 韩秀坤 陆小明 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期7-10,15,共5页
在一台直喷式增压柴油机上进行了生物柴油、柴油及其掺混油B20、B50的性能试验,通过测量喷油器针阀升程、喷油压力和气缸压力曲线,对放热率、滞燃期等燃烧特性参数进行了分析,以研究生物柴油对发动机燃烧性能的影响。试验结果表明,在相... 在一台直喷式增压柴油机上进行了生物柴油、柴油及其掺混油B20、B50的性能试验,通过测量喷油器针阀升程、喷油压力和气缸压力曲线,对放热率、滞燃期等燃烧特性参数进行了分析,以研究生物柴油对发动机燃烧性能的影响。试验结果表明,在相同工况下,随着掺混油中生物柴油比例的增加,喷油始点逐渐提前,喷油延迟角逐渐变大,喷油压力和喷油持续期有所增加;滞燃期逐渐缩短,在大负荷尤为明显;预混合放热峰值逐渐降低,而扩散燃烧放热峰值逐渐增大;缸内最高燃烧压力提高,其对应的曲轴转角也逐渐提前。燃用生物柴油后发动机的热效率有所提高,在中等负荷时尤为明显。 展开更多
关键词 内燃机 生物柴油 直喷式柴油机 燃烧 代用燃料
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三自由度并联机构位置和运动分析及仿真 被引量:17
14
作者 余顺年 马履中 +1 位作者 陈扼西 郭宗和 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期97-100,共4页
分析了一种两平移一转动三自由度并联机构,得到该机构位置正反解析解,采用求导法得到其一阶和二阶运动影响系数。利用运动影响系数对该机构进行了速度和加速度分析,并在ADAMS软件上进行仿真,验证了该理论分析的正确性。同时,提供了该机... 分析了一种两平移一转动三自由度并联机构,得到该机构位置正反解析解,采用求导法得到其一阶和二阶运动影响系数。利用运动影响系数对该机构进行了速度和加速度分析,并在ADAMS软件上进行仿真,验证了该理论分析的正确性。同时,提供了该机构在中医推拿方面的具体应用实例。 展开更多
关键词 并联机构 影响系数 运动学 仿真
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气力式雾化喷嘴最佳气耗率的试验 被引量:9
15
作者 郑捷庆 罗惕乾 +1 位作者 张军 陈汇龙 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第10期195-197,200,共4页
采用液体旋流式气力雾化喷嘴对水进行雾化特性试验,以雾滴索太尔平均直径和粒径分布作为主要判断指标,确定了最佳气耗率的选取标准,分析了最佳气耗率与液体流量变化之间的规律。研究表明:不同内径的气力式雾化喷嘴在其液体流量改变时,... 采用液体旋流式气力雾化喷嘴对水进行雾化特性试验,以雾滴索太尔平均直径和粒径分布作为主要判断指标,确定了最佳气耗率的选取标准,分析了最佳气耗率与液体流量变化之间的规律。研究表明:不同内径的气力式雾化喷嘴在其液体流量改变时,均对应有不同的最佳气耗点。回归拟合了最佳气耗率的经验公式,与试验数据基本吻合。 展开更多
关键词 喷嘴 气力式雾化 最佳气耗率 索太尔平均直径 粒径分布
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毛细管环电极下的静电雾化模式的研究 被引量:14
16
作者 张军 闻建龙 +1 位作者 王军锋 罗惕乾 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期124-127,共4页
对毛细管环电极下的流体的静电雾化模式进行了实验研究及理论分析。实验表明,在不同流体流量及静电电压下,流体的雾化过程存在几种典型的雾化形态或模式。根据实验观察,给出了几种雾化模式的特征描述,并获得了水及NaCl溶液雾化模式的实... 对毛细管环电极下的流体的静电雾化模式进行了实验研究及理论分析。实验表明,在不同流体流量及静电电压下,流体的雾化过程存在几种典型的雾化形态或模式。根据实验观察,给出了几种雾化模式的特征描述,并获得了水及NaCl溶液雾化模式的实验分布图。在此基础上,根据Taylor的液滴库仑破碎理论建立了一个滴状模式向锥射流模式转换的近似理论模型。经对比表明,所建理论模型与实验数据基本吻合。 展开更多
关键词 静电雾化 雾化模式 转换模型
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均匀电场中液滴变形特性的耗散粒子动力学模拟 被引量:8
17
作者 张军 何宏舟 黄冠星 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期3872-3877,共6页
基于耗散粒子动力学方法,建立了电场作用下近似的液滴粒子力学模型,对两相不相溶液体中液滴在电场作用下的变形特性进行了模拟。模拟结果与他人的实验结果比较表明,模拟结果对液滴形状随时间的演化预测基本符合实际,仅在液滴变形较大时... 基于耗散粒子动力学方法,建立了电场作用下近似的液滴粒子力学模型,对两相不相溶液体中液滴在电场作用下的变形特性进行了模拟。模拟结果与他人的实验结果比较表明,模拟结果对液滴形状随时间的演化预测基本符合实际,仅在液滴变形较大时有一定偏差。模拟结果还表明,当外加场强较小时,液滴变形度随时间呈现振荡状态,变形度不会随时间继续增大。增大外加场强,液滴变形幅度增大,振荡频率变慢。当外加场强增大到一定程度时,液滴变形度不再振荡,而是随时间急剧增大,以至液滴最终破碎。场强越大,液滴破碎所需的时间也越短。 展开更多
关键词 电场 液滴变形 耗散粒子动力学 模拟 算法 界面张力
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车辆主动悬架优化设计与仿真分析 被引量:9
18
作者 付涛 王大镇 +1 位作者 弓清忠 祁丽 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2016年第6期253-257,263,共6页
基于混合粒子群优化(Hybrid Particle Swarm Optimization,HPSO)算法设计了一种以降低车身加速度(BA),悬架动行程(SWS)和轮胎动位移(DTD)为目标的车辆主动悬架线性最优控制器。建立了2自由度1/4车辆主动悬架动力学模型,运用混合粒子群... 基于混合粒子群优化(Hybrid Particle Swarm Optimization,HPSO)算法设计了一种以降低车身加速度(BA),悬架动行程(SWS)和轮胎动位移(DTD)为目标的车辆主动悬架线性最优控制器。建立了2自由度1/4车辆主动悬架动力学模型,运用混合粒子群优化算法对LQG控制器的权值矩阵进行优化求解,在Matlab/Simulink环境下,对不同工况下的车辆悬架进行了仿真分析。仿真结果表明,经过混合粒子群算法优化后的主动悬架在行驶平顺性和操纵稳定性上有所改善,并且优化后主动悬架性能指标BA,SWS和DTD的均方根值最大分别减少了22.56%,44.27%和19.75%。 展开更多
关键词 混合粒子群算法 线性二次型(LQG)控制器 主动悬架
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二次风调整对CFB锅炉飞灰含碳量的影响 被引量:7
19
作者 郑捷庆 何宏舟 +1 位作者 邹峥 杨炎财 《现代化工》 CAS CSCD 北大核心 2007年第S2期447-449,451,共4页
在工业热态CFB锅炉上测试了过量空气系数和二次风率变化对锅炉飞灰含碳量的影响。试验发现,燃烧福建无烟煤CFB锅炉飞灰含碳量随着过量空气系数的增加而降低;当燃烧空气量较少时(λ<1.25),二次风率变化对飞灰含碳量的影响不显著:随着... 在工业热态CFB锅炉上测试了过量空气系数和二次风率变化对锅炉飞灰含碳量的影响。试验发现,燃烧福建无烟煤CFB锅炉飞灰含碳量随着过量空气系数的增加而降低;当燃烧空气量较少时(λ<1.25),二次风率变化对飞灰含碳量的影响不显著:随着二次风率增加,飞灰含碳量缓慢减少;但当总过量空气系数较大时(λ>1.25),飞灰含碳量随二次风率的增大而迅速降低。 展开更多
关键词 无烟煤 CFB锅炉 二次风率 飞灰
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作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构第Ⅰ类综合问题的完全解法 被引量:9
20
作者 常勇 林荣富 李延平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2015年第5期20-29,共10页
关于作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题,迄今未获得圆满解决。基于类速度图原理,通过提出瞬时区域套/边界Γ(x,y)和?Γ(x,y)的新概念、生成原理和解析表达、整程∠P20Hx-θ1线图及各种可能情形,整程区域套/边界Γ*(... 关于作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题,迄今未获得圆满解决。基于类速度图原理,通过提出瞬时区域套/边界Γ(x,y)和?Γ(x,y)的新概念、生成原理和解析表达、整程∠P20Hx-θ1线图及各种可能情形,整程区域套/边界Γ*(x,y)和?Γ*(x,y)的概念、生成原理和锁定区间套,特别是提出Γ*(x,y)和?Γ*(x,y)的解析和离散数值求解方法、整程区域套Γ*(x,y)的收缩规律特征和脊线{O**}的客观存在性等,较为圆满地解决了作平面运动滚子从动件盘形凸轮机构的第Ⅰ类机构综合问题。 展开更多
关键词 Ⅰ类综合 瞬时区域套/边界 整程区域套/边界 ∠P20Hx-θ1线图 锁定区间套 辅助直线族 脊线
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