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船舶运动系统解耦合过程的智能优化算法应用
1
作者 徐莹莹 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第9期61-64,共4页
在复杂多变的环境中,快速找到最优解,提升解耦合过程的稳定性,研究船舶运动系统解耦合过程的智能优化算法应用。通过考虑船舶运动时纵摇与横摇之间耦合关系,建立船舶运动系统耦合方程;通过将船舶运动系统耦合方程的解耦过程转化成非线... 在复杂多变的环境中,快速找到最优解,提升解耦合过程的稳定性,研究船舶运动系统解耦合过程的智能优化算法应用。通过考虑船舶运动时纵摇与横摇之间耦合关系,建立船舶运动系统耦合方程;通过将船舶运动系统耦合方程的解耦过程转化成非线性优化问题,设计船舶运动系统解耦合过程的目标函数与约束条件;在复杂多变的环境中,利用改进野马优化算法,求解目标函数,快速找到最优解,完成船舶运动系统的解耦合,提升解耦合过程的稳定性。实验证明:该算法具备较优的耦合方程求解效果;在复杂多变的环境中,该算法可有效完成船舶运动系统的解耦合,得到船舶横、纵摇的运动时历。 展开更多
关键词 船舶运动系统 解耦合过程 智能优化算法 野马算法
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船舶运动系统解耦合过程的智能优化算法应用
2
作者 顾钦平 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第10期166-170,共5页
船舶在海上航行时会受到各种复杂环境因素的影响,而这些因素会导致船舶出现耦合效应,进而影响其操纵性能和航行安全性。针对传统船舶运动系统解耦方法响应时间较长、稳定性较差的问题,研究采用最小二乘法进行船舶运动系统参数的辨识,引... 船舶在海上航行时会受到各种复杂环境因素的影响,而这些因素会导致船舶出现耦合效应,进而影响其操纵性能和航行安全性。针对传统船舶运动系统解耦方法响应时间较长、稳定性较差的问题,研究采用最小二乘法进行船舶运动系统参数的辨识,引入遗忘因子对最小二乘法进行改进,并将粒子群优化算法和模拟退火算法结合,根据辨识的参数进行船舶运动系统的解耦,设计出一种混合算法。结果显示,在平均检测精度和推理速度计算中,设计算法与其他3种方法相比,平均检测精度分别提升了19.9%、15.7%、11.5%,推理速度分别提升了82.3、67.4、19.3 fps,证明了其精度和计算效率较高。研究提出算法在解耦合过程中展现了较好性能,为实现高效稳定的船舶运动控制提供了新技术途径。 展开更多
关键词 船舶运动系统 解耦 最小二乘法 粒子群优化算法 模拟退火算法
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反义寡核苷酸的作用机制及其在运动系统中的研究进展 被引量:1
3
作者 杨建乐 吴南 《协和医学杂志》 CSCD 北大核心 2024年第4期891-896,共6页
反义寡核苷酸(antisense oligonucleotides,ASOs)是一类新型的小分子基因靶向药物,可与目的mRNA结合,ASOs以其与目标序列互补的碱基配对方式,对基因进行靶向调控。随着基因测序技术和分子合成技术的不断发展,ASOs在运动系统中的研究和... 反义寡核苷酸(antisense oligonucleotides,ASOs)是一类新型的小分子基因靶向药物,可与目的mRNA结合,ASOs以其与目标序列互补的碱基配对方式,对基因进行靶向调控。随着基因测序技术和分子合成技术的不断发展,ASOs在运动系统中的研究和应用进一步深入。本文阐述了ASOs在基因沉默和表达调控中的作用机制,以及其在基因治疗方面的应用前景。此外,还介绍了ASOs在运动系统疾病中的研究进展和应用情况,并分析此类药物目前所面临的问题,旨在深化医务人员对ASOs的认识,并为其在生物医学研究和临床中的推广应用提供有益参考。 展开更多
关键词 反义寡核苷酸 基因治疗 临床应用 运动系统
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富血小板血浆在马运动系统损伤中的应用研究进展
4
作者 彭聪 李靖 +3 位作者 汤小朋 王子璇 吴雨虹 朱怡平 《中国畜牧兽医》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期1784-1791,共8页
马属动物尤其是运动马常发生运动系统损伤,损伤一旦发生,均会导致不同程度的跛行,且受损组织难以完全修复,常导致马运动性能大幅下降和不良预后,是运动马提前结束运动生涯最主要的原因之一。富血小板血浆(PRP)是一种再生医学制剂,通过... 马属动物尤其是运动马常发生运动系统损伤,损伤一旦发生,均会导致不同程度的跛行,且受损组织难以完全修复,常导致马运动性能大幅下降和不良预后,是运动马提前结束运动生涯最主要的原因之一。富血小板血浆(PRP)是一种再生医学制剂,通过激活血小板释放大量生长因子促进组织修复和再生。许多研究和临床报道表明,PRP对运动损伤有一定治疗效果,最常用于治疗马属动物肌腱、韧带损伤和骨关节炎,在欧美等国家应用较多。另外,PRP还具有一定抗菌效果,有望用于治疗感染性骨关节炎。对蹄叶炎等目前缺乏有效治疗药物的疾病也表现出一定的治疗潜力。在马运动医学领域,国内对PRP作用机制和应用范围了解较少,临床实践方面缺乏有关运用PRP治疗马运动系统损伤的研究报道。笔者从PRP制备和分类、PRP在治疗马运动系统损伤中的临床应用及研究进展进行综述,总结PRP在治疗马运动系统损伤中的应用范围和发展趋势,以期为国内兽医及相关从业人员应用PRP提供参考。 展开更多
关键词 富血小板血浆 运动系统损伤 临床应用
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两轮机器人具有内发动机机制的感知运动系统的建立 被引量:12
5
作者 张晓平 阮晓钢 +1 位作者 肖尧 朱晓庆 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第8期1175-1184,共10页
针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS(Two-wheeled robot sensorimotor system),使机器人在与环境的接触过程中可以通过学习自主掌握运动平衡技能.感知运动系统的认知系统以学习自动机为数学模型,引... 针对两轮机器人运动平衡控制问题,为其建立起一种人工感知运动系统TWR-SMS(Two-wheeled robot sensorimotor system),使机器人在与环境的接触过程中可以通过学习自主掌握运动平衡技能.感知运动系统的认知系统以学习自动机为数学模型,引入好奇心和取向性概念,设计了能够主动探索环境以及主动学习环境的内发动机机制.实验结果证明内发动机机制的引入不仅提高了机器人的自学习和自组织特性,同时能够有效避免小概率事件的发生,稳定性较高.与传统线性二次型调节器(Linear quadratic regulator,LQR)控制方法的对比实验表明系统具有更好的鲁棒性. 展开更多
关键词 两轮机器人 自平衡控制 感知运动系统 内发动机机制
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电机运动系统的混沌特性 被引量:22
6
作者 曹志彤 郑中胜 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期319-322,共4页
以永磁同步电动机运动系统为对象,针对其非线性数学模型,采用计算机数字仿真,研究了系统的混沌特性。阐明混沌运动的基本特点:对初始条件的敏感性,非周期无序以及混沌吸引子,同时也阐明了李亚普诺夫指数混沌判据在电机工程中的应用。
关键词 电机运动系统 非线性 运行 混沌 稳定性
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某型六自由度运动系统误差建模 被引量:9
7
作者 曲智勇 陈维山 姚郁 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1345-1349,共5页
基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度... 基于多体系统运动学理论的基本原理,结合六自由度运动系统,阐述了多体系统的拓扑结构,分析了多体系统有误差运动的基本规律,推导了特征矩阵构建方法,研究了根据特征矩阵得到六自由度运动系统空间误差模型.本方法可为其他类型的多自由度运动系统的误差建模及误差补偿提供理论参考. 展开更多
关键词 六自由度运动系统 多体系统运动 特征矩阵 误差建模
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大型数控成形机运动系统结构设计及有限元分析 被引量:3
8
作者 刘丽敏 刘伯青 +1 位作者 刘丰 董晓丽 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期785-789,共5页
运动系统是数控成形机实现其基本功能的关键部件,同时也是影响其加工精度最主要的部件。首先对成形机的运动系统开展机械结构设计,依据轻量化设计原则,对其关键部件Y轴和Z轴采用了铸铝材料,并将其设计为具有轻质支撑型芯和大面积惯性矩... 运动系统是数控成形机实现其基本功能的关键部件,同时也是影响其加工精度最主要的部件。首先对成形机的运动系统开展机械结构设计,依据轻量化设计原则,对其关键部件Y轴和Z轴采用了铸铝材料,并将其设计为具有轻质支撑型芯和大面积惯性矩的三明治结构。然后通过有限元数值模拟方法对其进行了结构静力学和模态分析,并进行了工程验证,最后研究得知运动系统在刚度和强度方面均能满足成形机的使用要求和许用条件。 展开更多
关键词 数控成形机 运动系统 轻量化设计 静力学分析 模态分析
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三七活性成分对运动系统作用研究进展 被引量:4
9
作者 钱力 蒋青 翁文杰 《中国运动医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期155-158,共4页
三七[Panax notoginseng(Burk.)F.H.Chen]别名山漆、参三七、田七、田三七、金不换、血参、滇三七等,为五加科植物三七的根及根茎。不仅在中国。在其他亚洲及西方国家.三七亦为最广泛应用的传统中药之一。作为药用植物。三七的... 三七[Panax notoginseng(Burk.)F.H.Chen]别名山漆、参三七、田七、田三七、金不换、血参、滇三七等,为五加科植物三七的根及根茎。不仅在中国。在其他亚洲及西方国家.三七亦为最广泛应用的传统中药之一。作为药用植物。三七的应用已有数百年历史,最早记载于明代李时珍的《本草纲目·草部》。其性温,味甘、微苦。入肝、胃、大肠经。主要功效为活血止血、消肿定痛。 展开更多
关键词 三七 运动系统 促炎症因子 损伤修复
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一类不确定运动系统的空间迭代学习控制 被引量:6
10
作者 刘娇龙 董新民 +1 位作者 薛建平 王海涛 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期197-204,共8页
本文讨论了一类在有限空间区间内重复运行的不确定运动系统的跟踪控制问题.通过引入空间状态微分算子和空间复合能量函数,提出了一种空间周期的自适应迭代学习控制算法.首先利用空间状态微分算子,将系统从时间域转化到空间域形式.然后... 本文讨论了一类在有限空间区间内重复运行的不确定运动系统的跟踪控制问题.通过引入空间状态微分算子和空间复合能量函数,提出了一种空间周期的自适应迭代学习控制算法.首先利用空间状态微分算子,将系统从时间域转化到空间域形式.然后基于空间复合能量函数设计了控制器,利用含限幅作用的参数自适应律逼近系统中的不确定性,同时引入鲁棒项共同抑制非参数不确定性的影响.通过严格的数学分析,证明了在标准初始条件和随机有界初始误差两种情况下的跟踪误差收敛性.最后通过列车仿真进一步验证了该算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 空间运动系统 复合能量函数 系统不确定性 初始状态误差
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飞行模拟器六自由度运动系统负载交联耦合的研究 被引量:5
11
作者 杨灏泉 赵克定 吴盛林 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第12期1470-1472,1477,共4页
以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论... 以所研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机为研究对象 ,通过建立运动系统的多通道数学模型 ,对并联六自由度运动系统的耦合特性作了定性分析 ,探讨了该类控制系统的特点和适用的控制策略 ,并在试验样机上作了实验研究 ,从理论和实践上对并联六自由度运动系统的负载交联耦合特性作了深入的研究。 展开更多
关键词 飞行模拟器 六自由度运动系统 液压伺服系统 耦合 实验研究
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马鞍形焊缝焊接运动系统数学模型的研究 被引量:7
12
作者 吴敢生 张丽 吴宏 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 1999年第6期485-487,共3页
对马鞍形焊缝焊接运动系统的工作原理以及运动轨迹等问题进行了分析,提出了准确的马鞍形焊接运动数学模型及与其相应的自动控制方案.通过实验证实了本系统能够对马鞍形焊缝进行理想的跟踪.
关键词 马鞍形 焊缝 数学模型 自动控制 焊接运动系统
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液压同步运动系统自适应学习控制策略和方法 被引量:4
13
作者 刘伟 秦伟 王蜀霞 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1996年第1期38-40,共3页
采用一液压缸的实际运动状态作为另一液压缸的理想特性,构造一个耦合的两缸同步运动迭代学习数字控制系统。在对数字计算差商代替导数误差分析的基础上,以其误差最小为目标进行测控周期的动态最优化,实现系统参数的自动调节,从而构... 采用一液压缸的实际运动状态作为另一液压缸的理想特性,构造一个耦合的两缸同步运动迭代学习数字控制系统。在对数字计算差商代替导数误差分析的基础上,以其误差最小为目标进行测控周期的动态最优化,实现系统参数的自动调节,从而构成自适应学习控制系统。 展开更多
关键词 同步运动系统 自适应控制 液压系统
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大鼠感觉运动系统静息态脑网络研究 被引量:2
14
作者 夏阳 董凯 +3 位作者 赖永秀 罗程 雷蕾 尧德中 《生物化学与生物物理进展》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2012年第6期519-524,共6页
为了理解啮齿类动物的脑功能连接,本文利用9.4T fMRI获得轻度麻醉状态下大鼠静息状态及刺激激活的数据,通过互相关分析构建节点之间的相关系数矩阵并计算相应的网络参数.结果发现:给予前爪电刺激时,刺激对侧初级感觉皮层(S1)、丘脑(Tha... 为了理解啮齿类动物的脑功能连接,本文利用9.4T fMRI获得轻度麻醉状态下大鼠静息状态及刺激激活的数据,通过互相关分析构建节点之间的相关系数矩阵并计算相应的网络参数.结果发现:给予前爪电刺激时,刺激对侧初级感觉皮层(S1)、丘脑(Tha)有较强的正激活,双侧尾状壳核(CPu)有较强的负激活.静息状态时大鼠感觉/运动皮层内部、丘脑内部的连接性较强,而感觉/运动皮层与丘脑之间的连接较弱,双侧感觉运动系统之间存在较强的同步低频振荡,感觉运动系统在静息态时的脑网络具有小世界属性.结果提示,啮齿类动物在大脑信息处理中的功能分离和整合可能与人类存在某些相似性,支持哺乳动物中枢神经系统的基本功能存在遗传保守性的观点. 展开更多
关键词 FMRI 感觉/运动系统 静息态功能连接 低频振荡 小世界网络
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高速直线运动系统非线性摩擦力建模研究 被引量:3
15
作者 陈学东 姜伟 李斌 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第18期1934-1938,共5页
在分析摩擦力非线性特性的基础上,针对高速直线运动系统建立了一种简单有效的空间摩擦力模型,引入附加摩擦力的概念描述了工作状态下扰动因素引起的摩擦力。分析并仿真了工作负载、移动单元质心偏移和运动耦合等扰动因素对摩擦力的影响... 在分析摩擦力非线性特性的基础上,针对高速直线运动系统建立了一种简单有效的空间摩擦力模型,引入附加摩擦力的概念描述了工作状态下扰动因素引起的摩擦力。分析并仿真了工作负载、移动单元质心偏移和运动耦合等扰动因素对摩擦力的影响,仿真与实验结果基本一致。提出的摩擦力模型更接近实际,拓宽了模型的应用范围,有望在高速直线运动系统轨迹跟踪控制中取得更好的效果。 展开更多
关键词 非线性摩擦力 高速直线运动系统 扰动 附加摩擦力
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多轴运动系统非线性轮廓重复跟踪的主从交叉耦合迭代学习控制 被引量:4
16
作者 凌杰 明敏 +1 位作者 冯朝 肖晓晖 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第12期2127-2140,共14页
针对多轴运动系统非线性轮廓的重复跟踪,传统时域交叉耦合迭代学习控制器(Cross-coupled iterative learning control,CCILC)的设计,各轴间的耦合算子计算精度要求高,计算效率低.本文提出一种主从交叉耦合迭代学习控制方法.基于主从控... 针对多轴运动系统非线性轮廓的重复跟踪,传统时域交叉耦合迭代学习控制器(Cross-coupled iterative learning control,CCILC)的设计,各轴间的耦合算子计算精度要求高,计算效率低.本文提出一种主从交叉耦合迭代学习控制方法.基于主从控制设计方法,主动轴采用时域CCILC,从动轴采用位置域交叉耦合迭代学习控制(Position domain CCILC,PDCCILC).保证各轴间运动同步性,同时减轻对耦合算子精确性的依赖.因而可以引入轮廓误差矢量法估算耦合算子提高计算效率.采用Lifting的系统时域矩阵展开方法对所提出的算法进行了稳定性分析和性能分析.基于一个两轴毫米级运动平台,三种典型非线性轮廓跟踪(即半圆、抛物线和螺旋线)的数值仿真和实验分析验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 主从控制 位置域 迭代学习控制 非线性轮廓跟踪 多轴运动系统
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汽车动态仿真器运动系统控制算法研究 被引量:8
17
作者 陈言忠 胡子正 +1 位作者 宗昌富 杨小波 《汽车技术》 北大核心 1995年第8期16-21,共6页
汽车动态仿真器的研制必须建立在驾驶员视觉、触觉、听觉及体感的高逼真度模拟的基础上。研究了体感模拟技术的算法及建模,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:所研究的运动控制算法,可为驾驶员提供逼真的运动感觉,可用于汽车动态仿... 汽车动态仿真器的研制必须建立在驾驶员视觉、触觉、听觉及体感的高逼真度模拟的基础上。研究了体感模拟技术的算法及建模,并进行了计算机仿真。仿真结果表明:所研究的运动控制算法,可为驾驶员提供逼真的运动感觉,可用于汽车动态仿真器的开发研究中。 展开更多
关键词 汽车 动态仿真器 运动系统 控制算法 模拟
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用于微电子制造的高速高精度运动系统关键技术 被引量:4
18
作者 史长虹 汪劲松 《半导体技术》 CAS CSCD 北大核心 2003年第3期37-39,66,共4页
从机构设计、驱动方式、控制策略以及实时监测等方面对用于微电子制造的高速高精度运动系统关键技术进行综述。提出有待深入研究的方向:1)并联机构在系统中的应用;2)解决柔性结构振动问题的控制策略;3)用于实时动态全闭环控制模式的视... 从机构设计、驱动方式、控制策略以及实时监测等方面对用于微电子制造的高速高精度运动系统关键技术进行综述。提出有待深入研究的方向:1)并联机构在系统中的应用;2)解决柔性结构振动问题的控制策略;3)用于实时动态全闭环控制模式的视觉伺服技术。 展开更多
关键词 微电子制造 高速 高精度 集成电路 运动系统
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采用强化学习的多轴运动系统时间最优轨迹优化 被引量:5
19
作者 张铁 廖才磊 +1 位作者 邹焱飚 康中强 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期33-40,共8页
为实现多轴运动系统高速运动并解决电机动载荷过载的问题,提出了一种采用强化学习的时间最优轨迹优化方法。使用改进状态-动作-奖励-状态-动作(SARSA)算法和迭代交互法来寻找时间最优轨迹:通过改进SARSA算法与基于运动学模型建立的强化... 为实现多轴运动系统高速运动并解决电机动载荷过载的问题,提出了一种采用强化学习的时间最优轨迹优化方法。使用改进状态-动作-奖励-状态-动作(SARSA)算法和迭代交互法来寻找时间最优轨迹:通过改进SARSA算法与基于运动学模型建立的强化学习环境进行交互学习,找到满足运动学约束的初始策略轨迹;通过迭代交互法与真实环境进行交互学习,从而将电机动态载荷约束引入到强化学习环境中并对策略轨迹进行修正;最终得到满足电机动态载荷约束的时间最优轨迹。在自行搭建的两轴运动系统上进行验证,结果表明,改进SARSA算法优化得到的策略轨迹的速度和加速度曲线均在约束范围内,且经过10次迭代后的轨迹实际测量力矩曲线也在电机动载荷约束范围内,所提方法能够得到同时满足运动学约束和动力学约束的时间最优轨迹。 展开更多
关键词 多轴运动系统 电机动载荷过载 时间最优轨迹优化 强化学习
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飞行模拟器六自由度运动系统的实验研究 被引量:2
20
作者 杨灏泉 赵克定 吴盛林 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第6期1217-1219,共3页
介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的... 介绍了自主研制的飞行模拟器液压六自由度运动系统试验样机,并以该样机为试验研究对象,对其控制系统的特点和适用的控制策略作了探讨,提出了具有输入、输出前馈补偿的模糊自适应PID控制策略。并用该控制方法,对并联六自由度运动系统的运动性能作了实验研究,结果表明所研制的试验样机是成功的,为飞行模拟器六自由度运动系统的工程实践和并联六自由度运动系统在其它领域中的扩大应用奠定了一定基础。 展开更多
关键词 飞行模拟器 六自由度运动系统 液压伺服系统 实验研究
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