具有区间不确定性的柔性多体系统动力学反问题

1

作者 郭祥 靳艳飞 《振动工程学报》 北大核心 2025年第5期974-983,共10页

针对具有区间不确定性的柔性多体系统动力学反问题,提出了一种嵌套的Chebyshev多项式代理模型和改进的粒子群优化(IPSO)算法,对系统中的输入和结构参数的边界进行识别。建立具有区间不确定性的多体系统动力学方程,并采用区间中点和区间... 针对具有区间不确定性的柔性多体系统动力学反问题,提出了一种嵌套的Chebyshev多项式代理模型和改进的粒子群优化(IPSO)算法,对系统中的输入和结构参数的边界进行识别。建立具有区间不确定性的多体系统动力学方程,并采用区间中点和区间半径来描述给定的区间不确定性的输出响应。对柔性多体系统动力学的输出响应建立Chebyshev多项式代理模型。通过IPSO算法反求未知参数的区间中点和区间半径。所提方法采用Chebyshev多项式代理模型逼近原区间不确定性柔性多体系统,进一步节约了IPSO算法寻优过程的计算成本。 展开更多

关键词 区间不确定性 柔性多体系统 动力学反问题 Chebyshev多项式代理模型

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含有柔性齿轮节点的多体系统动态模型 被引量：2

2

作者 王勇 H.M.E.Cheung +1 位作者 章文俊 艾兴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期374-376,共3页

研究发展了通过将具有非线性柔性节点的多体系统离散为有限单元进行建模的方法。将连接元件的节点描述为特殊的节点单元 ,而非传统的非线性约束方程 ,节点单元可以方便地考虑节点本身的柔性和元件之间复杂的时变接触。描述了非线性柔性... 研究发展了通过将具有非线性柔性节点的多体系统离散为有限单元进行建模的方法。将连接元件的节点描述为特殊的节点单元 ,而非传统的非线性约束方程 ,节点单元可以方便地考虑节点本身的柔性和元件之间复杂的时变接触。描述了非线性柔性铰接节点和齿轮节点单元的定义 ;建立了柔性多体系统的动力学模型 ;以实例展示了该方法的应用和分析精度。 展开更多

关键词 齿轮 多体系统 柔性节点 动力学 动态模型

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多智能体柔性企业资源计划系统模型的研究 被引量：4

3

作者 方明 《计算机工程与设计》 CSCD 2003年第1期24-26,共3页

针对传统企业资源计划(ERP)系统在处理复杂的、动态的、不确定的企业资源计划等工作时,缺乏足够的自适应性、智能性、灵活性处理能力,采用多智能体技术,将ERP系统中的各种功能及软件模块分解转换为智能体,提出和构造了一个具有高可塑性... 针对传统企业资源计划(ERP)系统在处理复杂的、动态的、不确定的企业资源计划等工作时,缺乏足够的自适应性、智能性、灵活性处理能力,采用多智能体技术,将ERP系统中的各种功能及软件模块分解转换为智能体,提出和构造了一个具有高可塑性和高自主性的多智能体柔性企业资源计划系统的模型和软件体系结构,并对模型进行了讨论。 展开更多

关键词 多智能体 柔性 企业资源计划系统 模型 ERP 工作流

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柔性体衬套模型对四连杆悬架K&C特性的影响 被引量：13

4

作者 郑松林 顾晗 +2 位作者 冯金芝 陆毅 宋江涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2012年第8期723-726,共4页

基于柔性多体系统动力学的基本思想,提出了一种充分考虑衬套在不同方向上刚度耦合的新柔性体悬架衬套模型。采用模态综合法计算出变形量,解算出衬套模态。然后生成模态中性文件,并导入ADAMS/Car中以建立四连杆悬架的刚柔耦合动力学模型... 基于柔性多体系统动力学的基本思想,提出了一种充分考虑衬套在不同方向上刚度耦合的新柔性体悬架衬套模型。采用模态综合法计算出变形量,解算出衬套模态。然后生成模态中性文件,并导入ADAMS/Car中以建立四连杆悬架的刚柔耦合动力学模型,并进行仿真和实车试验。结果表明,所采用的衬套柔性体模型要比传统衬套模型更精确,能在设计阶段更真实地预测与分析汽车悬架的性能。 展开更多

关键词 衬套 四连杆悬架 柔性体模型

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柔性多体系统碰撞动力学研究 被引量：17

5

作者 白争锋 赵阳 田浩 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期75-78,共4页

针对工程中常见的柔性多体系统碰撞过程,详细的分析了柔性多体系统的接触碰撞条件,基于非线性等效弹簧阻尼模型建立了柔性体的碰撞模型,并基于库仑摩擦模型考虑两体碰撞时的切向摩擦作用。在此基础上把柔性体碰撞模型综合到柔性多体系... 针对工程中常见的柔性多体系统碰撞过程,详细的分析了柔性多体系统的接触碰撞条件,基于非线性等效弹簧阻尼模型建立了柔性体的碰撞模型,并基于库仑摩擦模型考虑两体碰撞时的切向摩擦作用。在此基础上把柔性体碰撞模型综合到柔性多体系统动力学方程中,建立了含接触碰撞的柔性多体系统动力学模型,此模型适用于一般含碰撞的多体系统。仿真算例以柔性梁在重力场中的接触碰撞过程为对象进行动力学仿真,研究柔性梁碰撞前、碰撞过程及碰撞后的动力学特性和动态响应,以及碰撞过程碰撞力的变化规律,并与刚性梁在重力场中的接触碰撞过程进行详细的比较和分析,结果表明基于非线性等效弹簧阻尼模型建立的柔性多体系统碰撞动力学模型可以有效的分析接触碰撞过程的动力学性能,验证了模型的有效性和正确性。 展开更多

关键词 柔性多体系统 碰撞 非线性 动力学模型 仿真

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机构及面部柔性体混合模型下的仿人头机器人行为仿真 被引量：6

6

作者 孟庆梅 吴伟国 王瑜 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第6期1466-1468,1483,共4页

在仿人头部机构设计基础上,利用现有软件分别建立头部机构刚性模型及面部柔性体模型。在混合模型下进行基本面部表情、以及表情与头部动作协调行为的仿真研究,得到较为满意的结果,验证了面部表情的设计与理论研究。为进一步设计、研制... 在仿人头部机构设计基础上,利用现有软件分别建立头部机构刚性模型及面部柔性体模型。在混合模型下进行基本面部表情、以及表情与头部动作协调行为的仿真研究,得到较为满意的结果,验证了面部表情的设计与理论研究。为进一步设计、研制高度集成化的仿人头像型机器人提供一定的数据基础。 展开更多

关键词 柔性体模型 面部表情 仿人头机器人 仿真

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基于ADAMS软件和改进遗传算法的柔性多体模型汽车悬架参数优化设计 被引量：6

7

作者 张京军 孙扬 高瑞贞 《机械设计》 CSCD 北大核心 2006年第8期33-36,共4页

针对汽车悬架优化模型简单、遗传算法概率参数主观选取问题、早熟问题,建立了汽车悬架柔性多体模型,并且对遗传算法进行了改进。通过建立遗传算法和ADAMS软件接口,首次实现了柔性多体模型汽车悬架参数的遗传算法优化。通过对33自由度的... 针对汽车悬架优化模型简单、遗传算法概率参数主观选取问题、早熟问题,建立了汽车悬架柔性多体模型,并且对遗传算法进行了改进。通过建立遗传算法和ADAMS软件接口,首次实现了柔性多体模型汽车悬架参数的遗传算法优化。通过对33自由度的多刚体模型汽车悬架和42自由度的柔性多体模型汽车悬架进行优化分析,表明应用柔性多体汽车悬架模型的结果要优于多刚体汽车悬架模型的结果。 展开更多

关键词 ADAMS 遗传算法 柔性多体模型 汽车悬架 优化设计

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基于柔性多体动力学理论的舰船机械设备隔振系统建模 被引量：7

8

作者 谢向荣 俞翔 朱石坚 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期200-203,共4页

将柔性多体动力学理论应用于非线性隔振系统建模过程中,建立了线性弹性元件及非线性弹性元件的力学模型,利用该力学模型和单柔性体的动力学微分方程推导出了对舰船机械设备隔振系统动力学研究具有普适性的一般理论模型。

关键词 柔性多体动力学 非线性隔振系统 理论模型

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柔性多体系统动力学实验研究综述 被引量：9

9

作者 杨辉 洪嘉振 余征跃 《力学进展》 EI CSCD 北大核心 2004年第2期171-181,共11页

介绍了国内外柔性多体系统动力学实验研究现状,分为3个方面,即理论模型验证实验、动力学特性的实验研究和其它实验。柔性多体系统动力学建模理论的发展经历了3个阶段:运动-弹性动力学(KED)方法、传统混合坐标方法和计及了动力刚化效应... 介绍了国内外柔性多体系统动力学实验研究现状,分为3个方面,即理论模型验证实验、动力学特性的实验研究和其它实验。柔性多体系统动力学建模理论的发展经历了3个阶段:运动-弹性动力学(KED)方法、传统混合坐标方法和计及了动力刚化效应的各种非线性理论。关于这些理论的模型验证实验均在本文中作了重点介绍。文中还对柔性多体系统动力学性态的研究实验也作了介绍,包括系统模态特性和共振等非线性力学行为。关于机械臂控制和碰撞研究实验虽有提及,但不作为重点。随后,着重介绍了柔性体弹性振动位移的测量和阻尼因素的处理这两个在实验不可避免但又难以解决的问题,尤其是结构阻尼和大范围运动引起的空气阻力,最后指出了今后的研究方向。文中对一些较为重要的实验装置也着重予以介绍,并给出了部分实验图片及数据曲线,以给读者一个更好的理解和参考。 展开更多

关键词 柔性多体系统 动力学实验 模型验证 传统混合坐标法 动力刚化效应 阻尼测量 结构力学

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柔性机械臂动力学模型与控制策略的综合评价 被引量：3

10

作者 阎绍泽 黄铁球 +2 位作者 吴德隆 张铁民 刘又午 《导弹与航天运载技术》 1998年第3期11-18,共8页

对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性机械臂动力学模型与减振控制策略的关系，为进一步实现柔... 对目前应用的柔性机械臂动力学方程进行了分析研究，揭示了采用传统动力学建模方法建立的动力学方程中存在的问题。研究了动力刚化对柔性机械臂减振控制的影响，系统地论述了柔性机械臂动力学模型与减振控制策略的关系，为进一步实现柔性机械臂减振控制提供理论基础。 展开更多

关键词 柔性体 航天 机器人 动态模型 振动控制 机械臂

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基于Hamilton原理的柔性多体系统动力学建模方法 被引量：3

11

作者 刘才山 陈滨 +1 位作者 阎绍泽 吴德隆 《导弹与航天运载技术》 1999年第5期32-36,共5页

首先基于Ｈａｍ ｉｌｔｏｎ 原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法，进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例，在Ｅｕ１ｅｒ－Ｂｅｍ ｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下，根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件，推导出作... 首先基于Ｈａｍ ｉｌｔｏｎ 原理建立起一般柔性体连续系统的动力学建模方法，进而以水平面内作大范围回转运动的柔性梁为例，在Ｅｕ１ｅｒ－Ｂｅｍ ｏｕｌｌｉ梁模型的假设前提下，根据轴向不可伸长的柔性梁的几何约束条件，推导出作大范围刚体运动的柔性梁连续系统的一致线性化振动微分方程。采用假设模态法对其离散化，导出考虑刚弹耦合作用的柔性梁有限维离散化动力学模型。文中最后给出了仿真算例，验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 柔性体 动力学 多体系统 数学模型 哈密顿原理

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多柔体系统动力学模型的特征值降阶方法

12

作者 管红根 冯金富 +1 位作者 何永 高树滋 《空军工程大学学报（自然科学版）》 CSCD 2001年第2期75-77,共3页

详细研究了多柔体系统动力学模型的特征值降阶问题 ,针对挠性空间飞行器系统的姿态动力学方程 ,推导出基于Riccati迭代算法的特征值模态截断准则和计算步骤。分析结果表明 ,它较一般特征值截断准则更能精确地反映原系统特性 ,并且能准... 详细研究了多柔体系统动力学模型的特征值降阶问题 ,针对挠性空间飞行器系统的姿态动力学方程 ,推导出基于Riccati迭代算法的特征值模态截断准则和计算步骤。分析结果表明 ,它较一般特征值截断准则更能精确地反映原系统特性 ,并且能准确地保留原系统低阶模态频率和振型。 展开更多

关键词 多柔体系统 动力学模型 柔性结构 姿态动力学 降阶 挠性空间飞行器

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基于双智能体深度强化学习的电力系统静态安全预防控制方法 被引量：11

13

作者 李柏堉 赵津蔓 +1 位作者 韩肖清 杨晶 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2023年第5期1818-1830,共13页

“N-1”静态安全校验是电力系统安全稳定分析的重要内容,当系统不满足静态安全性时,需要采取预防控制,而调整发电机出力是最重要的预防控制措施。传统的方法是依据专家知识和经验做尝试性进行发电机功率调整,需耗费较多时间;深度强化学... “N-1”静态安全校验是电力系统安全稳定分析的重要内容,当系统不满足静态安全性时,需要采取预防控制,而调整发电机出力是最重要的预防控制措施。传统的方法是依据专家知识和经验做尝试性进行发电机功率调整,需耗费较多时间;深度强化学习具有“离线训练、在线端对端形成策略”优点,在电力系统预防控制中有很好的应用前景,但如何缩小搜索空间、提高训练速度,是需要解决的问题。该文提出一种基于柔性动作-评价深度强化学习算法的双智能体发电机调整方法。考虑到输电网具有PQ可解耦这一特点,设计了集中式训练的合作型双智能体结构,由两个智能体分别承担发电机有功功率调整和电压调整任务,相互合作,有效减少了搜索空间,提高了模型的稳定性,并根据不同运行方式下全网“N-1”校验时线路负载和节点电压判断系统安全性,且结合效用理论设计了奖励函数,进一步提高了收敛速度。IEEE 39节点系统算例表明,所提方法得到的智能体在多种运行方式下可快速有效生成预防控制策略,验证了所提方法的有效性。 展开更多

关键词 静态安全 预防控制 深度强化学习 柔性动作–评价模型 智能体

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柔性多体系统碰撞动力学研究进展 被引量：2

14

作者 张志娟 水小平 《河北大学学报（自然科学版）》 CAS 2004年第2期191-195,共5页

介绍了柔性多体系统碰撞动力学建模与数值分析方面的主要进展 ,其中包括柔性多体系统动力学方程的描述、碰撞模型的建立及数值计算方法 .

关键词 柔性多体系统 碰撞 数值方法 人体动力学仿真 生物力学模型

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不平衡-碰摩-不对中故障耦合作用下柔性转子-滚动轴承系统动力学分析与实验 被引量：10

15

作者 张俊红 马梁 +2 位作者 马文朋 何振鹏 张桂昌 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第10期855-864,共10页

研究柔性转子-滚动轴承系统在不平衡-碰摩-不对中故障耦合作用下的动力学响应.基于有限元与数值计算联合仿真方法,建立转子-滚动轴承系统的耦合故障柔性多体系统动力学控制模型.运用模态综合法建立柔性多体系统动力学模型,并自行编程建... 研究柔性转子-滚动轴承系统在不平衡-碰摩-不对中故障耦合作用下的动力学响应.基于有限元与数值计算联合仿真方法,建立转子-滚动轴承系统的耦合故障柔性多体系统动力学控制模型.运用模态综合法建立柔性多体系统动力学模型,并自行编程建立非线性轴承力、碰摩力与不对中激振力模型.分析对比了系统在各种故障耦合作用下的振动特征图.结果表明,不对中故障对转子系统的整体振动影响较明显,不对中故障较严重时,整个系统振动形式更加复杂,并且仿真分析结果与实验结果能够较好的吻合,因此该方法可有效研究转子-轴承系统的不平衡-碰摩-不对中耦合故障特征. 展开更多

关键词 转子-滚动轴承系统 柔性多体系统控制模型 联合仿真 不平衡-碰摩-不对中耦合故障 动力学分析 转 子故障实验

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基于本征正交分解的柔性多体系统动力学降阶研究 被引量：1

16

作者 何健雄 李海艳 +2 位作者 梁桂铭 詹宏远 罗铤 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2023年第8期65-68,共4页

基于浮动框架与有限元方法建模的柔性多体系统,有限元节点坐标数量庞大,将会令动力学方程的求解时间显著提升。针对此问题,提出了基于本征正交分解(POD)和压缩感知结合的柔性多体系统的降阶方法。首先,对各部件弹性体动力学响应先验数... 基于浮动框架与有限元方法建模的柔性多体系统,有限元节点坐标数量庞大,将会令动力学方程的求解时间显著提升。针对此问题,提出了基于本征正交分解(POD)和压缩感知结合的柔性多体系统的降阶方法。首先,对各部件弹性体动力学响应先验数据进行本征正交分解得到各弹性体的本征正交模态向量;其次,利用压缩感知与稀疏的本征正交模态坐标,将微分/代数动力学方程求解问题转化成稀疏本征正交模态坐标的范数优化求解问题,并且求解过程可以保持约束方程的成立。通过数值算例实验,与传统的隐式数值积分方法相比,该方法可减少72.47%的计算时间,且最大相对误差为6.089e-5,证明该方法可以在保证数值精度的情况下,减少计算时间,提高仿真效率。 展开更多

关键词 本征正交分解 柔性多体系统动力学 压缩感知 模型降阶

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汽车柔性多体系统动力学建模综述 被引量：11

17

作者 陆佑方 《汽车技术》 北大核心 1997年第5期1-7,共7页

对汽车柔性多体系统动力学的建模理论、方法、作用以及国内外发展状况和目前我国在这方面的差距，作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法，可以较精确地建立整车或总成的分析模型，进而实现虚拟样车的设计和动力... 对汽车柔性多体系统动力学的建模理论、方法、作用以及国内外发展状况和目前我国在这方面的差距，作了简要的综述。应用汽车柔性多体系统动力学的建模理论和方法，可以较精确地建立整车或总成的分析模型，进而实现虚拟样车的设计和动力学仿真分析及优化。 展开更多

关键词 汽车 柔性多体系统 动力学 模型

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多柔体系统动力学建模理论及其应用 被引量：21

18

作者 仲昕 杨汝清 +1 位作者 徐正飞 高建华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第3期387-389,共3页

以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽... 以往对机械系统进行动力学分析 ,要么将其抽象为集中质量—弹簧—阻尼系统 ,要么将其中的每个物体都看作是不变形的刚性体 ,但如果系统中有一些物体必须计及其变形 ,就必须对机械系统建立多柔体模型。本文阐述了柔性体建模理论 ,并用汽车前悬架多柔体模型进行举例说明。结果表明多柔体模型的仿真结果较多刚体动力学模型的仿真结果更接近道路试验数据结果 ,充分验证了多柔体建模的必要性和有效性。 展开更多

关键词 多柔体模型 柔性体建模理论 机械系统 动力学

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柔性齿轮-柔性转子-滑动轴承系统动特性分析 被引量：6

19

作者 冯海生 王黎钦 +2 位作者 郑德志 赵小力 戴光昊 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期384-388,403,共6页

为分析柔性齿轮对齿轮传动系统动特性的影响,建立考虑时变啮合刚度、非线性摩擦力的柔性齿轮-柔性转子-滑动轴承的柔性多体动力学模型。研究表明:相对于刚性体模型,考虑柔性齿轮和柔性转子的齿轮系统模型更加适合大变形的轻薄化齿轮系... 为分析柔性齿轮对齿轮传动系统动特性的影响,建立考虑时变啮合刚度、非线性摩擦力的柔性齿轮-柔性转子-滑动轴承的柔性多体动力学模型。研究表明:相对于刚性体模型,考虑柔性齿轮和柔性转子的齿轮系统模型更加适合大变形的轻薄化齿轮系统动特性研究;柔性齿轮系统启动阶段存在明显的亚异步振动及齿轮轴向振动幅值的获取;高速重载有利于齿轮系统稳态工况的平稳运转及维持,但会引起齿轮轴向辐射噪声的增加;相对加减速、停机工况,启动工况下的轴向辐射噪声和动态啮合力波动最大。研究结果对齿轮轻薄化设计和认识齿轮传动系统的全工况动特性等研究具有积极意义。 展开更多

关键词 齿轮传动系统 柔性多体动力学模型 柔性齿轮 柔性转子 动态啮合力

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手术仿真中基于导纳控制的力触觉形变模型 被引量：3

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作者 张小瑞 孙伟 +3 位作者 朱利丰 宋爱国 Norman I.Badler 牛建伟 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期114-119,共6页

为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系... 为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系统,实现了虚拟双手对心脏双点的拉拽交互操作.感知实验和交互效率的结果表明,所提出的模型简单有效,形变效果逼真、视觉反馈流畅、力触觉反馈平稳,操作者对虚拟环境的感知和交互准确可靠,能够满足虚拟手术仿真系统的要求. 展开更多

关键词 实时仿真 柔性体变形 力触觉交互 形变模型

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