期刊文献+
共找到142篇文章
< 1 2 8 >
每页显示 20 50 100
具有单面非完整约束的力学系统的Lie对称性与守恒量 被引量:7
1
作者 张毅 梅凤翔 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 2000年第1期95-100,共6页
研究具有单面非完整约束的力学系统的Lie对称性.给出由Lie对称性得到系统守恒量的条件和守恒量的形式,并研究上述问题的逆问题,即根据系统的已知积分来求相应的Lie对称性,最后举例说明结果的应用.
关键词 分析力学 完整约束 LIE对称性 守恒量 逆问题
在线阅读 下载PDF
滚装船内受非完整约束的自主车自动泊车 被引量:2
2
作者 王能建 张德福 周丽杰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1123-1128,共6页
针对大型汽车滚装船装载时,船上部分环境未知情况下的非完整自主车自动泊车问题,基于人工协调场和弹道成型制导律,提出了运动规划与控制同时执行的自动泊车方法.考虑车辆的几何形状,应用力的平移原理,提出一种斥力、协调力的计算方法.... 针对大型汽车滚装船装载时,船上部分环境未知情况下的非完整自主车自动泊车问题,基于人工协调场和弹道成型制导律,提出了运动规划与控制同时执行的自动泊车方法.考虑车辆的几何形状,应用力的平移原理,提出一种斥力、协调力的计算方法.由于受到的非完整约束,在设计底层控制方式时将合力主矢映射为当前行进方向上的速度标量,主矩映射为角速度标量.结合船内空间小,易形成狭窄通道的特点,分析了当自主车单侧有短的障碍物、长障碍物和双侧有长障碍物等不同形状大小障碍物对车运行平稳性的影响.仿真实验结果验证了该方法在复杂环境下行为决策的准确性和鲁棒性,实现了自主车安全避障和位姿控制. 展开更多
关键词 滚装船 完整约束 自动泊车 运动规划 人工协调场 弹道成型制导律
在线阅读 下载PDF
非完整约束多体系统时间离散变分积分法 被引量:6
3
作者 丁洁玉 潘振宽 《动力学与控制学报》 2011年第4期289-292,共4页
基于连续Galerkin方法,给出非完整约束下多体系统时间离散的变分数值积分方法.首先对非完整多体系统Hamilton正则方程的弱形式进行时间离散,得到变分积分公式,然后讨论该积分方法对能量及约束的保持,最后以蛇板为例对该方法进行数值验... 基于连续Galerkin方法,给出非完整约束下多体系统时间离散的变分数值积分方法.首先对非完整多体系统Hamilton正则方程的弱形式进行时间离散,得到变分积分公式,然后讨论该积分方法对能量及约束的保持,最后以蛇板为例对该方法进行数值验证和比较. 展开更多
关键词 多体系统 完整约束 数值积分 GALERKIN方法 蛇板
在线阅读 下载PDF
非完整约束移动机器人自适应轨迹跟踪控制设计 被引量:4
4
作者 陈素霞 黄全振 高继勋 《中国测试》 CAS 北大核心 2021年第11期80-84,共5页
针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法。在移动机器人运动模型基础上引入自适应控制算法,以跟踪误差为目标,设计Lyapunov函数,并利用backstepping方法设计未知... 针对轮式移动机器人车轮半径与车身宽度随实际应用发生变化而无法精准测量的问题,提出一种自适应轨迹跟踪控制算法。在移动机器人运动模型基础上引入自适应控制算法,以跟踪误差为目标,设计Lyapunov函数,并利用backstepping方法设计未知参数动态模型的自适应跟踪控制器,以补偿系统因不确定参数引起的误差。以双轮差速移动机器人为研究对象,通过对无自适应参数与引入自适应参数的仿真实验对比,表明在保证系统稳定性的前提下,该自适应轨迹跟踪控制方法能够使被控移动机器人运动轨迹准确收敛到预期参考轨迹,并且同时验证该控制方法的有效性与可靠性。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 自适应控制 完整约束
在线阅读 下载PDF
非完整约束动力系统的离散积分方法 被引量:8
5
作者 高强 钟万勰 《动力学与控制学报》 2012年第3期193-198,共6页
采用了微分-代数方程求解的雷同策略,只在离散区段内满足无约束的积分,而在离散节点处则用约束冲量(Lagrange乘子向量)让轨道发生转折,给出了非完整约束动力系统的离散积分格式.数值例题的效果表明,本文给出的积分算法严格满足节点的非... 采用了微分-代数方程求解的雷同策略,只在离散区段内满足无约束的积分,而在离散节点处则用约束冲量(Lagrange乘子向量)让轨道发生转折,给出了非完整约束动力系统的离散积分格式.数值例题的效果表明,本文给出的积分算法严格满足节点的非完整约束,具有良好的长时间积分性能. 展开更多
关键词 数值积分 完整约束 参变量变分原理 非线性
在线阅读 下载PDF
非完整约束对于运动规划问题的影响 被引量:1
6
作者 林怡青 周其节 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第12期111-115,共5页
本文回顾了机器人无碰撞运动规划的若干有代表性的工程方法,分析了非完整约束对于这些方法所产生的影响及其主要矛盾,得到了一些有意义的结论。
关键词 机器人 运动规划 完整约束
在线阅读 下载PDF
非完整约束系统的正则对称性 被引量:2
7
作者 李爱民 江金环 《武汉交通职业学院学报》 2013年第3期68-70,共3页
本文研究了非完整约束正规Lagrange量系统在相空间中的对称性质,导出了该系统的正则方程与正则Noether定理;对非完整约束奇异Lagrange量系统,在考虑非完整约束与系统的固有约束相容的基础上,分析该系统在相空间中的对称性质,导出了该系... 本文研究了非完整约束正规Lagrange量系统在相空间中的对称性质,导出了该系统的正则方程与正则Noether定理;对非完整约束奇异Lagrange量系统,在考虑非完整约束与系统的固有约束相容的基础上,分析该系统在相空间中的对称性质,导出了该系统的正则方程与正则Noether定理。建立了非完整系统的一个积分理论,并对这两种系统分别举例,求出了相应的运动守恒量。 展开更多
关键词 附加非完整约束 奇异Lagrange量 相空间 正则对称性
在线阅读 下载PDF
求解非定常非完整约束多体系统动力学的一种方法 被引量:1
8
作者 水小平 张永发 《应用数学和力学》 EI CSCD 北大核心 1996年第6期551-557,共7页
通过对约束矩阵进行奇异值分解,将系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影,求解受非定常非完整约束的多体系统动力学问题,并给出了求约束反力的公式和避免违约的一种方法;这种解法不仅不依赖于描述系统的坐标选择,... 通过对约束矩阵进行奇异值分解,将系统的动力学方程沿与约束相容和不相容的两个方向上投影,求解受非定常非完整约束的多体系统动力学问题,并给出了求约束反力的公式和避免违约的一种方法;这种解法不仅不依赖于描述系统的坐标选择,而且计算效率高. 展开更多
关键词 动力学 多体系统 完整约束 非定常约束
在线阅读 下载PDF
单面完整约束系统在相空间中的形式不变性 被引量:1
9
作者 陈培胜 方建会 《石油大学学报(自然科学版)》 CSCD 北大核心 2004年第3期122-124,共3页
对单面完整约束系统在相空间中的形式不变性进行了分析研究。给出了单面完整约束系统在相空间中形式不变性的定义和判据 ,得到了形式不变性的结构方程和守恒量 ,并用实际算例验证了研究结果的有效性。
关键词 单面完整约束系统 形式不变性 结构方程 运动微分方程 守恒量 力学系统
在线阅读 下载PDF
定常完整约束系统动力学方程的伪线性形式 被引量:1
10
作者 王怀磊 苏振超 《力学与实践》 北大核心 2013年第1期74-77,共4页
对定常完整约束系统,从动力学普遍方程出发,推导出一种用矩阵表示的伪线性形式的动力学方程.该方程只需写出质点系位置矢径与外力矢量的广义坐标表达式即可直接计算相关系数矩阵,从而得到系统的动力学方程.该方程形式简洁,计算格式整齐... 对定常完整约束系统,从动力学普遍方程出发,推导出一种用矩阵表示的伪线性形式的动力学方程.该方程只需写出质点系位置矢径与外力矢量的广义坐标表达式即可直接计算相关系数矩阵,从而得到系统的动力学方程.该方程形式简洁,计算格式整齐,适于用计算机代数语言的程式化实现,为力学系统的计算机辅助建模提供了一种途径.方法的正确性通过两个简单算例进行了验证. 展开更多
关键词 定常完整约束 动力学方程 伪线性 矩阵
在线阅读 下载PDF
变质量高阶非Четаев型非完整约束系统动力学 被引量:2
11
作者 罗绍凯 《数学物理学报(A辑)》 CSCD 北大核心 1994年第2期168-177,共10页
本文给出了高阶非型约束加在广义虚位移上的限制条件,建立了变质量高阶非型非线性非完整系统的Routh方程、方程、Nielsen方程和Appell方程;给出了高阶非型约束系统“d”与“δ”之间的交换关系,建立了其积分变分... 本文给出了高阶非型约束加在广义虚位移上的限制条件,建立了变质量高阶非型非线性非完整系统的Routh方程、方程、Nielsen方程和Appell方程;给出了高阶非型约束系统“d”与“δ”之间的交换关系,建立了其积分变分原理;并得到了变质量高阶非型约束系统的广义Noether守恒律. 展开更多
关键词 分析力学 完整约束 运动方程
在线阅读 下载PDF
具有单面完整约束的动力学系统的Noether定理 被引量:7
12
作者 张毅 梅凤翔 《苏州城建环保学院学报》 1998年第1期1-7,共7页
以微分变分原理为出发点研究具有单面完整约束的动力学系统的守恒律,给出了单而完整约束力学系统的Noether定理,并举例说明结果的应用.
关键词 分析力学 单面约束 完整约束 NOETHER定理
在线阅读 下载PDF
关于非完整约束加在虚位移上的条件的初步认识 被引量:2
13
作者 徐振铎 《天津城建学院学报》 CAS 1994年第1期38-42,共5页
本文将虚位移分为由等时变分算子δ作用而产生的虚位移和由约束作用机理自然产生的虚位移两类。给出了等时变分算子δ作用于非完整约束而产生的虚位移及其限制条件,分析了一阶线性非完整约束的作用机理,并通过实例说明了虚位移的Appell... 本文将虚位移分为由等时变分算子δ作用而产生的虚位移和由约束作用机理自然产生的虚位移两类。给出了等时变分算子δ作用于非完整约束而产生的虚位移及其限制条件,分析了一阶线性非完整约束的作用机理,并通过实例说明了虚位移的Appell—μeraeB条件对一阶非线性非完整系统是不适用的。 展开更多
关键词 完整约束 虚位移 等时变分 约束条件 Appell-veraes 力学
在线阅读 下载PDF
非完整约束下腿轮式机器人的路径跟踪控制
14
作者 李金良 吕恬生 +1 位作者 王乐天 徐子力 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第12期1721-1724,共4页
在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证... 在分析一种腿轮式机器人运动原理的基础上,建立了机器人在非完整约束作用下的动力学模型并讨论了路径跟踪控制问题.由于机器人受到非完整约束,线性控制方法难以实现准确的路径跟踪,为此设计了基于滑模控制的路径跟踪控制器,实验结果证明了所提出控制方法的有效性. 展开更多
关键词 腿轮式机器人 完整约束 路径跟踪 滑模控制
在线阅读 下载PDF
非理想、非完整约束轮对动力学
15
作者 舒兴高 洪嘉振 贺启庸 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期88-94,共7页
推导了铁道车辆轮轨接触的非完整约束方程,考虑动坐标系产生的惯性力和轮对转子的陀螺力矩效应,用绝对坐标法建立了任意曲线轨道动坐标系下轮对的动力学方程,通过迭代Lagrange乘子同时得到接触点法向力(理想约束反力)和蠕... 推导了铁道车辆轮轨接触的非完整约束方程,考虑动坐标系产生的惯性力和轮对转子的陀螺力矩效应,用绝对坐标法建立了任意曲线轨道动坐标系下轮对的动力学方程,通过迭代Lagrange乘子同时得到接触点法向力(理想约束反力)和蠕滑力(非理想约束反力)。针对两点接触引起的数值积分不稳定,提出了等效一点接触模型。最后,通过验算了Pascal考题和仿真自由轮对的蛇行运动,验证了本文轮轨模型的正确性,为开发通用车辆动力学仿真软件提供了轮轨单元。 展开更多
关键词 轮轨约束 轮对动力学 蛇行运动 完整约束
在线阅读 下载PDF
基于不完整约束自然梯度算法的多道盲解卷
16
作者 陈海洋 马建仓 牛奕龙 《微电子学与计算机》 CSCD 北大核心 2005年第6期16-18,共3页
针对多输入多输出(MIMO)系统的Bussgang算法可能收敛到错误的解,而且收敛速度慢的缺点。章提出了不完整约束的自然梯度算法,该算法是由不完整约束条件与自然梯度算法的结合而推导出来的。通过计算机仿真对这两种多道盲解卷算法进行了比... 针对多输入多输出(MIMO)系统的Bussgang算法可能收敛到错误的解,而且收敛速度慢的缺点。章提出了不完整约束的自然梯度算法,该算法是由不完整约束条件与自然梯度算法的结合而推导出来的。通过计算机仿真对这两种多道盲解卷算法进行了比较,仿真试验表明:提出的算法收敛速度快,并且比Bussgang算法稳定。 展开更多
关键词 Bussgang算法 自然梯度下降法 完整约束 盲解卷
在线阅读 下载PDF
双面理想完整约束系统的机械能守恒律
17
作者 李广成 梅凤翔 《力学与实践》 CSCD 北大核心 2003年第3期70-71,共2页
研究双面理想完整约束系统在约束不是定常且主动力不是有势时的机械能守恒律.建立系统的能量变化方程,给出存在机械能守恒律的充分必要条件.分析有机械能守恒律的12种情况.最后给出说明性算例.
关键词 双面理想完整约束系统 机械能守恒律 能量变化方程 充分必要条件 主动力 分析力学
在线阅读 下载PDF
具有完整约束的变质量系统的机械能守恒律
18
作者 吴惠彬 梅凤翔 《动力学与控制学报》 2003年第1期25-28,共4页
研究具有双面理想完整约束的变质量力学系统的机械能守恒律.首先,利用系统的运动微分方程,获得能量变化方程,并给出机械能守恒律存在的充分必要条件.然后,提出具有守恒律的27种情形.最后,举例说明.
关键词 双面理想完整约束 变质量力学系统 能量变化方程 机械能守恒律
在线阅读 下载PDF
一阶非完整约束的理想约束力
19
作者 王保玉 李祖海 《大学物理》 北大核心 2005年第10期4-7,共4页
通过一阶非完整约束对系统运动限制条件的分析,在Cq空间中给出一阶非完整理想约束力的表示形式.在速度空间中阐明一阶非完整约束力的几何意义.最后证明Appell-Четаев条件是实现一阶非线性非完整理想约束的充分必要条件.
关键词 一阶非完整约束 理想约束 速度空间 LAGRANGE乘子 虚功 虚位移 Четаев条件 可能速度虚变更
在线阅读 下载PDF
基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制
20
作者 程福 马英庆 赵臣 《电子机械工程》 2007年第5期56-58,61,共4页
将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件。试验和比赛表明... 将基于全局视觉的机器人足球系统的坐标系与轮式足球机器人的运动非完整约束相结合,从运动分析出发,推导出运动控制公式,分析动力学约束、赛场物理结构以及主客场位置对运动控制的影响,得到运动控制公式应用的限制条件。试验和比赛表明,根据公式和分析设计出的运动控制算法使得机器人能够沿着一系列的圆弧轨迹准确、平滑、快速地运动到静止的或运动的目标点。 展开更多
关键词 完整约束 足球机器人 运动控制 公式
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 8 下一页 到第
使用帮助 返回顶部