摘要
本文以大型风电叶片智能磨抛系统的研制为目标,提出多种叶片磨抛的硬件方案设计,并对其优缺点进行比较,最终选择机器人水平移动和叶片翻转相结合的风电叶片机器人磨抛系统作为设计方案;以控制磨抛机器人协同完成叶片表面95%的有效磨抛面积为目标,提出了基于视觉定位与距离/力传感信息融合的打磨机器人控制方式以及基于三维重构与主动/被动柔顺控制相结合的机器人控制方式。同时,本文基于叶片的三维重构模型,采用Robotstudio软件完成了打磨区域规划及打磨机器人轨迹规划;基于多机器人磨抛系统集成技术,实现了叶片的高质量、高效率磨抛目标,并提出多机器人协同的叶片智能磨抛系统的控制方法,建立标准化风电叶片打磨系统,开展风电叶片多机器人协同智能磨抛系统的推广和示范应用。
出处
《机器人技术与应用》
2018年第5期16-24,共9页
Robot Technique and Application
基金
国家重点研发计划"智能机器人"专项--大型风电叶片机器人智能磨抛技术与系统
项目编号:2017YFB1301500
