摘要
针对软管式自主空中加油在对接阶段的视觉导航精度开展研究,首先根据相机的针孔成像模型对视觉导航定位误差进行数学建模,通过误差方程对影响定位精度的多个关键因素包括相机焦距、对接距离等进行定量分析;然后设计搭建了一套以高精度三轴运动平台为基础的误差分析平台,用于视觉定位过程的物理仿真及误差测量,在该平台上试验结果验证了所建立的误差模型的正确性,可为自主空中加油高精度视觉导航系统的设计提供实践指导。
The visual navigation accuracy of the hose-type automatic aerial refueling in the docking phase is studied. Firstly, the visual navigation positioning error was mathematically modeled according to the camera’s pinhole imaging model. The key factors affecting the positioning accuracy including the camera focal length and docking distance were analysed through the error equation. Then an error analysis platform based on high-precision three-axis motion for physical simulation and error measurement of visual positioning process was designed and built. Experimental results on the platform verify the correctness of the established error model, which could provide practical guidance for the design of high-precision visual navigation system for automatic aerial refueling.
作者
吴雷
孙永荣
李旺灵
赵伟
Wu Lei;Sun Yongrong;Li Wangling;Zhao Wei(Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Navigation Research Center,Nanjing 210000,China)
出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2018年第11期132-138,共7页
Journal of Electronic Measurement and Instrumentation
基金
南京航空航天大学基本科研业务费重点科研专项(NZ2016104)
江苏省政策引导类计划(产学研合作)基金(BY2016003-16)资助项目
关键词
自主空中加油
视觉导航
误差建模
误差分析平台
automatic aerial refueling
vision navigation
error modeling
error analysis platform
作者简介
吴雷,2017于南京航空航天大学获得学士学位,现为南京航空航天大学硕士研究生,主要研究方向为图像处理与视觉导航技术。E-mail:654246284@qq.Com;孙永荣,分别在1991年于南京航空学院获得学士学位,1997年和2004年于南京航空航天大学获得硕士学位和博士学位,现为南京航空航天大学教授,主要研究方向为惯性导航与组合导航、图像/视觉导航技术。E-mail:sunyr@nuaa.edu.Cn.
