摘要
为了扩大Delta机器人工作空间,设计了一种新型冗余XY-Delta机器人。利用ADAMS软件辅助进行了Delta机器人电机与减速器的选型设计,然后根据Delta并联机器人工作空间的大小以及实际需求设计了XY平台,将Delta系统静平台安装于XY平台末端组成冗余XY-DELTA机构系统;采用分散式控制方式搭建了系统的控制框架,并定义了控制逻辑。最后对物理样机进行了测试实验,实验结果表明,XY-Delta系统具有速度高、精度高等特点,并且能够改善Delta机器人系统工作空间小的缺点,具有一定的实用参考价值。
In order to extend the Delta manipulator＇s workspace,a new redundant XY-Delta robot is designed. The ADAMS software was used to design the Delta motor and reducer,and then the XY platform is designed according to the size of the workspace of Delta parallel robot and the actual requirement,and Delta system is installed at the end of the XY platform. The control framework of the system is established by the decentralized control method,and the control logic is defined. Finally,the physical prototype is tested. And the experimental results show that XY-Delta system has the characteristics of high velocity and high precision and it can improve the disadvantage of Delta robot system. It has some practical reference value.
作者
吕有界
周勇
LV You-jie;ZHOU Yong(Guangzhou Maritime University, Guangdong Guangzhou 510725, China;School of Electro-Mechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangdong Guangzhou 510006, China)
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2018年第6期165-168,共4页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家自然科学基金(51375095)
广州市创新创业教育项目(项目编号:2017201102)
作者简介
吕有界，（1972-），男，湖南邵阳人，博士研究生，副教授，主要研究方向：机械工程；;周勇，（1991-），男，湖南末阳人，硕士研究生，主要研究方向：机器人
