摘要
通过建立PUMA560机器人空间坐标系并确定连杆参数,利用D-H方法建立了运动学模型,在考虑每个连杆参数边界条件的基础上对其运动学方程求解,利用Robotics Toolbox模块对机器人运动进行了仿真,并利用MATLAB生成机器人工作空间图像,通过图像得到不同步长对于工作空间范围和密度的影响;通过对机器人工作空间及运动轨迹的分析,求得机器人杆长对其工作空间的影响系数,利用MATLAB对不同步长的工作空间范围及密度进行仿真、比较。结果可知:机器人的工作空间是由一近似的椭圆体构成,步长越小,密度与工作空间的精准度越高。为机器人的误差分析和结构优化设计提供理论依据,为机器人的动态控制以及机器人结构的动态特性研究奠定基础。
According to the PUMA560 robot＇s structure and working principle,this paper establishes a space coordinates of the PUMA560 robot,determines the link parameters,uses the D-H methed to establish the kinematics model,based on each parameter,solves its kinematics equations,and simulates the robot motion,using Robotics Toolbox. The robot working space of 3D and2 Dsections is generated and analyzed to find out the influence of PUMA560 robot rod length on its working space. Matlab is used to simulate the work space range and density of its different lengh. By comparison the result shows that its space is similar to a elliptical ring structure. The smaller its step is,the higher the density and its working space accuracy are. The basis and foundation are provided for analyzing and optimizing its design and controlling its dynamic state.
出处
《机械制造与自动化》
2016年第2期156-159,183,共5页
Machine Building & Automation
作者简介
沙漠（1985-），男，辽宁锦州人，硕士研究生，研究方向为机械设计。
