摘要
研究球面二自由度5R并联机器人机构模型,借助球面解析几何理论,建立了机构的约束方程;利用解析法求解了机构的位置正反解,给出数值算例,绘制了相应的位置正解装配图和位置反解装配图;利用对机构约束方程求导数法得到机构的雅可比矩阵。研究结果为该类机器人的进一步分析打下了理论基础。
The physical model of a 2-DOF spherical 5R parallel mechanism had been stuoled. The constraint equations of the parallel manipulator were established by using the spherical trigonom- etry. The forward and inverse kinematic problems had been solved and the diagrams corresponding to the different assembly modes which were determined by the forward and inverse positions were presented. The Jacobian matrix of the parallel manipulator had been derived by taking the derivative of the constraint equations. The results provide a foundation to study this sort of mechanisms.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2006年第4期343-346,共4页
China Mechanical Engineering
基金
河北省自然科学基金资助项目(E2004000230)
关键词
球面机器人
二自由度
位置解
雅可比矩阵
spherical manipulator
2-DOF
position solution
Jacobian matrix
作者简介
张立杰，男，1969年生。燕山大学机械工程学院副教授、在职博士研究生。主要研究方向为机器人学、并联机构学、液压测控技术等。发表论文20余篇。
李永隶，男，1979年生,燕山大学机械工程学院助教。
黄真，男，1936年生。燕山大学机械工程学院教授、博士研究生导师。
