摘要
在研究机械手运动学的领域,运动学方程的建立与轨迹规划一直是研究重点和难点。为研究某大口径自行火炮自动装填机械手的运动规律,利用D-H参数方法建立了机械手系统的运动学模型,并求得机械手的运动方程。在Matlab环境下,利用Robotics toolbox工具箱编制了程序语句,对机械手的轨迹规划进行了仿真,直观地显示了机械手各关节的运动过程及轨迹。利用动力学仿真软件Recurdyn在规定动作时序下进行仿真,将所得结果与在Matlab环境下所得结果进行对比,验证了模型设计参数的正确性,得到了与设计指标相符合的仿真数据,为加工该自动装填机械手物理样机提供了理论依据。
The establishment and trajectory planning of kinematical equation has always been the research focus and difficulty in the research areas of manipulator kinematics. In order to research the law of the mo-tion of the auto-loading manipulator of a large caliber gun,the kinematics model was established with the Denavit Hartenberg model,and the positive kinematics equation was solved. The trajectory planning of the manipulator was simulated by the use of Robotics Toolbox in Matlab software,which showed the motion of each joint clearly. After simulating the model in Recurdyn software,we compared the results with that in Matlab software. The veracity of the parameters of the model was validated,and the required data was fig-ured out,and the analysis results can provide theory basis for the production and processing of the physical prototype of auto-loading manipulator.
出处
《四川兵工学报》
CAS
2015年第5期49-52,56,共5页
Journal of Sichuan Ordnance
关键词
自动装填系统
机械手
运动学
auto-loading system
manipulator
kinematics
作者简介
梁亮（1990-），男，硕士研究生，主要从事火炮自动装填技术研究；
陈龙淼（1979-），男，副教授，主要从事火炮结构设计、控制系统设计、自动装填系统设计研究；
蒋清山（1986-），男，博士研孪生，主要从事火炮自动装填设计，机构设计研究。
