基于旋量法的可变形六足机器人腿部运动学分析被引量：2

Kinematic analysis of deformable hexapod robot's leg based on the screw theory

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摘要为增加腿部的灵活性在普通六足机器人腿部设计了一个变形关节,该腿部具有四个关节,根关节、髋关节、膝关节和变形关节。利用旋量理论与指数积方法建立腿部运动学模型,计算足端运动学正解;针对腿部后两关节轴线交于一点的特点,结合经典消元理论和Paden-Kahan子问题方法计算其运动学显式逆解;基于旋量法计算腿部的雅可比矩阵,利用MAPLE仿真验证了结果的正确。

作者于常娟张明路刘庆玲刘欣媛

机构地区河北工业大学机械工程学院廊坊师范学院数信学院

出处《制造业自动化》 2015年第6期16-19,共4页 Manufacturing Automation

基金河北省教育厅青年基金项目(QN2014122) 国家自然基金项目(61473113) 廊坊师范学院项目(LSBS201306)

关键词六足机器人旋量理论 POE 雅可比矩阵 MAPLE

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

作者简介于常娟（1976-），女，河北人，讲师，博士研究生，研究方向为机器人运动学。

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相关文献

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制造业自动化

2015年第6期

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