摘要
对Theta*算法进行改进,并用于解决机器人路径规划问题.首先,将障碍物对机器人产生的斥力作为一种惩罚函数加入到启发函数中,并合理地选择惩罚函数权重以确定启发函数.在此基础上,改进A*算法的变种——The-ta*算法,提出对路径进行平滑处理的PS_Theta*算法.最后在二维仿真环境中进行验证及数据统计,并推广至三维复杂环境中,实验结果证明了算法的合理性与有效性.
Current research indicates the Theta＊ algorithm has improved in terms of solving the path planning for a mobile robot. First, the repulsion, which is generated by the obstacles to the robot, has been added to the heuristic function as a penalty function. Based on reasonably choosing the weight of the penalty function, the heuristic func- tion was also identified. Due to this, the Theta＊ algorithm, a variant of A ＊ algorithm, was improved, thereby crea- ting a smooth route for the PS Theta＊ algorithm. In the end, a test was conducted and analyzed, not only in the 2-D coordination simulated environment but also in the 3-D complex environment, and the data validated the algo- rithm reasonably and effectively.
出处
《智能系统学报》
CSCD
北大核心
2013年第1期58-65,共8页
CAAI Transactions on Intelligent Systems
基金
国家自然科学基金资助项目(61175123)
福建省省属高校科研专项重点项目(JK2009006)
福建省高校服务海西建设重点项目
作者简介
肖国宝，男，1987年生，硕士研究生，主要研究方向为人工智能、数据挖掘．
严宣辉，男，1968年生，副教授，福建省人工智能学会理事，主要研究方向为计算智能和数据挖掘．主持和参与国家自然科学基金、福建省自然科学基金等省部级以上科研项目5项，发表学术论文20余篇．
