摘要
针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模式,并产生运动序列.仿真与现场实验验证了越障规划方法的正确性和有效性,该方法可应用于输电线路巡检机器人运动控制.
According to locally autonomous and remote control modes for a power transmission line inspection robot, an FSM （finite state machine） based motion planning method for obstacle navigation is presented. The obstacle navigation processes of the inspection robot are divided into several key discrete states, and FSM models for motion planning are established. A fuzzy-based production system is offered for deducing obstacle navigation modes and producing the motion sequences. Simulation and field experiments prove that the motion planning method for obstacle navigation is correct and valid, and can be applied to motion control of the power transmission line inspection robot.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2012年第4期505-512,共8页
Robot
基金
国家863计划资助项目(2006AA04Z203)
国家自然科学基金资助项目(60875082)
关键词
运动规划
有限状态机
产生式系统
巡检机器人
架空输电线路
motion planning
finite state machine
production system
inspection robot
overhead power transmission line
作者简介
通讯作者：郭伟斌，aaa0131106@163．com 郭伟斌（1982-），男，博士生，研究领域：机器人机构与控制．
王洪光（1965-），男，博士，研究员，博士生导师．研究领域：机器人机构学，特种机器人及机电一体化技术．
