摘要
通过对巡线机器人运动控制系统的分析,提出采用有限状态机实现运动控制系统中的运动保护及机构定位系统的方法。结合巡线机器人运动控制的特殊需求,通过对运动控制系统的时序分析,设计了运动保护及定位系统的状态机。并在可编程器件上实现了巡线机器人运动控制器,从而给出了基于可编程器件设计控制系统的一种方法。
This paper proposed a new method of using finite state machine (FSM) to implement the subsystem, which is called motion protection and positioning system, of motion controlling system through the analysis of motion controlling system of inspection robot. In addition, given the special requirement of the motion controller of power transmission line inspection robot, the state machine for motion protection and positioning system is designed by analyzing the timing of this controlling system. At last, this des...
出处
《微计算机信息》
北大核心
2008年第2期247-249,共3页
Control & Automation
基金
国家973资助项目(2002CB312200)
信息产业部电子信息产业发展基金重点资助项目
关键词
巡线机器人
运动控制
状态机
时序
可编程器件
power transmission line inspection robot
motion controlling
state machine
timing
PLD
