摘要
为了解决服务机器人在候机楼环境中的自主定位问题,以全局位姿信度作为依据,设计了一种机器人主动定位算法。首先定义单一传感器获取的位姿信息的可信度,利用该可信度作为判别标准,进行视觉和里程计的位姿信息融合,获得精度更高的机器人全局位姿,并引入D-S证据理论对全局位姿进行评价,得到全局位姿的信度估计。根据全局位姿信度,设计了机器人的主动定位算法。通过实际机器人在候机楼模拟环境中的定位实验,验证了该方法的有效性和鲁棒性。
In order to solve the problem of self-location for service robots in the terminal environment, a robot localization algorithm is proposed,which is based on the credibility of global pose. First, the credibility of pose information obtained by a single sensor is defined, and the fused pose information of visual and odometer is obtained by way of this credibility to obtain more accurate pose for Robot. D-S evidence theory is introduced to evaluate the global pose, and the credibility estimation of the pose is gained. Self-localization algorithm is designed according to the credibility of global pose. The experiments of actual robot in the terminal emulation environment prove that this method is valid and robust.
出处
《微计算机信息》
2010年第26期151-153,共3页
Control & Automation
基金
基金申请人:高庆吉
项目名称:候机楼服务机器人关键技术研究及实用系统开发
基金颁发部门:中国民用航空总局(MHRD0702)
关键词
可信度
位姿信度估计
位姿信度融合
主动定位
credibility
Pose credibility estimation
Pose credibility fuse
Active location
作者简介
李希（1983-），男，中国民航大学硕士研究生。主要研究方向：机器人环境感知、机器人自主续能。通讯地址：（300300天津中国民航大学机器人研究所）
