摘要
基于MEMS传感器设计了面向机载惯性稳定云台的微姿态参考系统。首先,对磁力计受到的环境干扰磁场的影响进行了信号补偿;然后,在分析角速度陀螺、加速度计和磁力计等传感器特点的基础上,提出一种新的卡尔曼滤波算法模型;最后,通过性能测试,验证了微姿态参考模型具有较好的静态和动态性能,完全满足机载惯性稳定云台的需求。
The mircor-attitude referrence systme （MARS） for the inertia stabilised Pan-tilt system is designed by the MEMS（Miero Electromechanical System） sensors. Firstly, the magnetometer is compensated about the disturbance magnetic field. Secondly,the new model of Kalman filter is setup based on the analysis of characteristic of gyro,accelerometer and magnetometer. Finally, the MARS is testified to have a good static and dynamic performance by the test.
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2009年第9期1303-1307,共5页
Chinese Journal of Sensors and Actuators
基金
国家重点学科建设项目资助
上海市重点学科建设项目资助
国家高技术研究与发展计划项目资助(863计划)(2007AA404260
2007AA041503-3)
上海市启明星跟踪计划项目资助(07QH14006)
曙光计划项目资助(07SG47)
上海市教委科研创新重点项目资助(09ZZ91)
关键词
机载云台
微姿态参考系统
误差补偿
卡尔曼滤波
pan-tilt system
micro-attitude referrence system
error compensation
Kalman filter
作者简介
高同跃（1978-），男，山东省平原人，讲师，硕士研究生导师，上海大学机械电子工程专业毕业，博士，现在主要从事面向无人机和机载云台的多传感器信息融合和控制方面的研究工作，gty@shu．edu．cn
