摘要
分析了轮式移动机器人(WMR)在不平坦的三维地形上运动的运动学模型.利用速度投影法,得到了WMR运动模型的一种新形式.基于虚拟现实技术,利用VC++OpenGL实现了WMR虚拟漫游系统.该系统具有较强的交互性和实时性,为星球探测机器人的虚拟导航、遥操作等提供了验证平台.
This paper analyzes a kinematics model for a WMR （wheeled mobile robot） traversing a 3-D uneven terrain. A new kinematics model for WMR is deduced with velocity projection. Based on virtual reality, a virtual roving system for WMR is realized with VC ＋ ＋ OpenGL. With its strong interactive and real-time characteristics, the system provides the planetary exploration rovers with a verification platform for virtual navigation and teleoperation.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2007年第5期498-504,共7页
Robot
基金
中国科学院机器人学重点实验室基金资助项目(A040118)
作者简介
和永智（1981-），男，硕士生．研究领域：机器人仿真，计算机图形学，虚拟现实．
刘伟军（1969-），男，博士，研究员，博士生导师．研究领域：快速成型，三维曲面测量与反求工程，计算机视觉，虚拟现实．
周船（1973-），男，博士．研究领域：计算机视觉，虚拟现实．
