摘要
根据并联机器人机构结构综合理论,设计构造一种能实现空间三维转动的三自由度并联机构,该机构由三条PSS支链组成,在结构上具有良好的对称性。通过对三个距离约束方程构造D ixon结式导出了位置正解输入输出方程,得出8组位置正解。借助Pro/E软件,对虚拟并联机构平台进行运动仿真,得到了位姿变化曲线,验证了理论分析的正确性。
A new 3-DOF parallel mechanism with 3-rotation is synthesized and investigated according to the theories of the structure synthesis of parallel robot mechanisms. The mechanism consists of three kinematic chains of PSS and its structure is provided with well symmetrical property. Dixon＇s resultant is used with the three distance constraint equations, from which 8 different locations of the platform can be derived. By kinematics analysis and simulation of the virtual parallel mechanism with software Pro/E, the orientation transformation graph is given, which verify the correctness of the theoretical analysis.
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2006年第6期17-19,共3页
Machine Design And Research
基金
国家973项目(2004CB318000)
国家自然科学基金资助项目(50475161)
2004年教育部科学技术研究重点资助项目(104043)
高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20050013006)
关键词
并联机构
结构分析
位置分析
运动仿真
parallel mechanism
structure analysis
position analysis
kinematics simulation
作者简介
Email：chrispuffy@163．com;周晓光（1957-），男，北京邮电大学自动化教授，研究方向：电子商务与自动化物流系统、计算机控制、无线通信技术应用、机电一体化技术；自1985年以来完成国家、省部级等科技项目60余项，获得省、部级科技进步奖等奖项5项，发表论文40余篇，获得专利授权5项。
