摘要
本文针对一种以步进电机驱动的少自由度并联机器人,采用带分离干扰补偿器的离散变结构控制器。仿真结果表明该算法解决了传统变结构控制在数字实现时的抖振问题,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人机构的高精度实时控制。
For a low-DOF parallel robot which drived by step motor, this paper proposes a discrete-time variable structure controller with a discoupled disturbance compensator.It is shown from the simulation results that the parallel robot system using the proposed control algorithm, in digital implementation, does not have the chattering problem which is in the system using traditional VSC. The system is robust to the system uncertainties and disturbances, and has good performance in tracking. The high-accuracy control of the parallel robot mechanism is achieved.
出处
《微计算机信息》
北大核心
2006年第11Z期247-249,共3页
Control & Automation
基金
国家自然科学基金资助项目(50375067)
江苏省教育厅资助项目(03KJD510072)
关键词
并联机器人
离散变结构控制
分离干扰补偿器
parallel robot,discrete-time variable structure control,discoupled disturbance compensator
作者简介
高国琴，女，1965，江苏大学电气信息工程学院教授；
伍超，男，1981，硕士研究生，控制理论与控制工程，E-mail：5chao@126．com。通讯地址：（212013江苏省镇江市江苏大学772信箱）伍超
