摘要
基于空间机械臂系统的动量守恒关系,提出了"直臂抓取"概念以及一种空间机械臂构型规划方法,利用规划方法得到的空间机械臂构型进行目标捕捉,可有效的减少碰撞后机械臂系统的耦合角动量、转铰角速度,进而减轻碰撞后混合体控制问题的负担,克服了一些控制算法存在的关节限制与执行机构力矩限制缺陷。仿真证明了方法的有效性。
A concept 'Straight-Arm Capture' and a method of configuration planning are proposed,which are based on the momentum conservation of space manipulator.The configuration by using the proposed method can reduce the coupling momentum,joint angular velocity and the burden of compound control,then avoids the limit of joint velocity and torque when control the compound.Finally the simulation results show that the effectiveness of the method.
出处
《四川大学学报（工程科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2009年第1期202-208,共7页
Journal of Sichuan University (Engineering Science Edition)
基金
国家高技术863"小型飞行机器人系统"资助项目(2005AA742014)
关键词
空间机械臂
构型规划
碰撞
耦合角动量
space manipulator
configuration planning
impact
coupling angular momentum
