摘要
对机器人多指抓取和操作的研究现状进行综述 ,在对人手结构和功能进行分析的基础上 ,着重从形封闭和力封闭的角度对多指抓取进行定性分析 ,研究抓取的封闭性、可操作性、稳定性和抓取的定量评价问题 ,并对该领域未来的发展趋势作系统的分析和讨论 .
This paper reviews the grasping and manipulation of multifingered hands. On the basis of investigating the structure and architecture of human hands anatomically, the form-closure and force-closure are analyzed qualitatively. The manipulability, stability and evaluation are studied quantitatively in this paper. The future research areas of multifingered grasping are presented and discussed.
出处
《华中科技大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第S1期5-10,共6页
Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition)
基金
国家重点基础研究发展计划 (973)项目 (2 0 0 3CB716 2 0 7)
国家自然科学基金资助项目 (5 0 2 75 0 5 7)
高等学校全国优秀博士学位论文作者专项基金资助项目 (2 0 0 0 2 7)
关键词
机器人
多指抓取
封闭性
稳定性
robotics
multifingered grasp
closure
stability
