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基于人工视觉的四旋翼飞行器室内定位与控制 被引量:15
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作者 陈小龙 唐强 +1 位作者 车军 刘林 《兵工自动化》 2012年第5期61-64,共4页
为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋... 为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋翼飞行器的位置。使用AR.Drone四旋翼飞行器对该方法进行了验证。结果表明:该方案能在室内实现精度较高的定位,可以满足四旋翼航迹跟踪的精度要求。 展开更多
关键词 人工视觉 室内导航 四旋翼
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机动滑翔飞行器的自抗扰反步高精度姿态控制 被引量:15
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作者 李菁菁 任章 曲鑫 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期1711-1715,1721,共6页
从分析一种新型的临近空间机动滑翔飞行器的自身特点出发,将反步法和扩张状态观测器相结合,提出自抗扰反步姿态控制器的结构。通过改进的反步法设计标称模型的非线性控制,避免了内外环分离的假设,同时能够处理不匹配的不确定性。通过在... 从分析一种新型的临近空间机动滑翔飞行器的自身特点出发,将反步法和扩张状态观测器相结合,提出自抗扰反步姿态控制器的结构。通过改进的反步法设计标称模型的非线性控制,避免了内外环分离的假设,同时能够处理不匹配的不确定性。通过在反步法中引入指令滤波器和修正误差信号,使得伪控制量的导数可以轻易获得,简化了设计。利用非线性扩张状态观测器实时准确地估计大的快变的不确定性,并进行控制补偿,使控制器的鲁棒性和性能得到了很大提高。最后,对大飞行跨度的机动姿态控制进行了六自由度仿真验证,结果表明,自抗扰反步姿态控制器能够实现高精度指令跟踪。 展开更多
关键词 非线性控制 反步法 扩张状态观测器 鲁棒性
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考虑推进和气动弹性影响的高超飞行器的建模与控制 被引量:7
3
作者 曲鑫 李菁菁 +1 位作者 宋勋 任章 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期303-309,共7页
针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结... 针对高超声速飞行器飞行的速度和高度跨度大、变化快,飞行动力学特性复杂;模型具有非线性,强耦合及不确定性的特点,建立了考虑推进及弹性影响的纵向模型,并提出了纵向模型的鲁棒协调控制器设计方法。该方法在典型高超声速飞行器几何结构基础上,针对机体/发动机一体化设计布局,结合高超声速气动力学和气动弹性有关理论,建立非线性纵向模型;通过分析模型的不确定性来源,对刚体-弹性耦合系统设计了基于线性二次型调节器的隐式模型跟随鲁棒协调控制器,从而保证飞行器在不确定干扰情况下的闭环系统稳定性。仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 气动弹性 鲁棒控制 协调控制
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基于扰动观测器的高超飞行器建模及控制 被引量:4
4
作者 曲鑫 任章 +2 位作者 宋剑爽 王俊波 宋勋 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期272-276,共5页
提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何... 提出了基于扰动观测器的高超声速飞行器控制器设计方法.针对高超声速飞行器的机体/发动机一体化设计布局、弹性轻质材料的广泛使用以及处于大高度和高马赫数的飞行条件的特点,建立了考虑推进及弹性影响的模型.在典型高超声速飞行器几何结构基础上,结合高超声速气动力学和气动弹性相关理论,建立了非线性纵向模型方程;分析模型不确定性的3种来源:参数、结构以及非结构,建立了非线性不确定模型;基于理论推导,采用基于扰动观测器的控制方法设计鲁棒控制器.仿真结果表明,本方法所设计的控制器在给定的不确定性范围内具有良好的鲁棒性. 展开更多
关键词 高超飞行器 不确定性系统 鲁棒控制 扰动观测器
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高超声速再入滑翔飞行器的模糊变结构控制 被引量:7
5
作者 李菁菁 任章 宋剑爽 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期295-300,共6页
针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定... 针对高超声速再入滑翔飞行器的再入姿态控制,设计了模糊变结构姿态控制器.根据控制系统的任务,建立了面向控制的模型.将模糊控制与滑模变结构控制的思想相融合,研究了模糊滑模变结构控制器的设计方法.通过在稳定的误差相平面内构造稳定的滑模面,模糊控制器根据误差状态与滑模面的相对位置输出控制信号,使得系统的轨迹能趋近稳定的滑模面,从而使得误差沿着滑模面收敛到原点.将模糊滑模变结构控制方法应用于高超声速滑翔洲际飞行器,给出了再入滑翔姿态控制器的设计方案,分别对攻角、侧滑角和倾侧角设计了独立的模糊变结构控制器,提出了分段线性控制分配方法.在Matlab中进行了整个控制系统的仿真测试,验证了该方法的可行性. 展开更多
关键词 高超声速再入飞行器 模糊控制 模糊滑模变结构控制
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自动飞行与电传操纵一体化设计分析 被引量:3
6
作者 赵淑利 李鑫 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期213-215,224,共4页
对自动飞行控制系统和电传操纵系统的关联功能、结构关系进行了深入分析。在对自动飞行控制系统组成构架和电传飞控系统体系结构进行研究的基础上,对二者的一体化设计和分离设计方案进行了对比分析,并结合发达国家现役飞机的装备现状和... 对自动飞行控制系统和电传操纵系统的关联功能、结构关系进行了深入分析。在对自动飞行控制系统组成构架和电传飞控系统体系结构进行研究的基础上,对二者的一体化设计和分离设计方案进行了对比分析,并结合发达国家现役飞机的装备现状和先进飞机的发展趋势,给出了研究结论。 展开更多
关键词 自动飞行 电传操纵 一体化
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参数不确定的高超滑翔飞行器自适应控制 被引量:1
7
作者 张远 董希旺 +1 位作者 李清东 任章 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期903-909,共7页
高超声速滑翔飞行器再入段飞行具有高动态、飞行包线大、飞行环境复杂等特点,导致其存在严重的参数不确定性,这也就对控制系统的设计提出了挑战。为改善高超声速滑翔飞行器再入段姿态控制效果,首先分析了再入段飞行较大的未知性和不确... 高超声速滑翔飞行器再入段飞行具有高动态、飞行包线大、飞行环境复杂等特点,导致其存在严重的参数不确定性,这也就对控制系统的设计提出了挑战。为改善高超声速滑翔飞行器再入段姿态控制效果,首先分析了再入段飞行较大的未知性和不确定性主要来源,研究了参数不确定性的表示方法和高超声速飞行器的自适应控制方法。对现有控制的方法进行研究的基础上,提出采用非线性动态逆控制方法来构造标称控制器,非线性扩张状态观测器估计系统附加项的方法来估计参数扰动,并构造补偿控制器的方案。对纵向模型仿真验证,结果表明这种新型鲁棒自适应控制系统有较好姿态跟踪能力。 展开更多
关键词 高超声速滑翔飞行器 参数不确定 非线性状态观测器 自适应控制
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飞行仿真转台的完全跟踪控制 被引量:7
8
作者 吴云洁 田大鹏 刘佑民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期414-420,426,共8页
针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型... 针对飞行仿真转台中传统插值和前馈方法对系统性能的限制问题,引入了完全跟踪控制策略.论述了飞行仿真转台完全跟踪控制器的设计方法.本文利用多速率采样系统的特性构造转台系统状态传递函数矩阵的精确逆矩阵,从而避免了采用近似逆模型的传统方案以及插值带来的限制,实现完全跟踪.利用鲁棒内回路补偿器理论以及系统动态跟踪误差的解析式分析说明了该方法在实际系统中存在建模误差、干扰和噪声的情况下,仍然能够保证系统的动态跟踪精度和良好的鲁棒性.对实际系统进行了设计与实验,结果证明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 跟踪 飞行仿真转台 鲁棒性 精度
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基于时变编队控制的有人-无人集群协同飞行策略 被引量:8
9
作者 田磊 王晓东 +2 位作者 董希旺 化永朝 任章 《指挥与控制学报》 CSCD 2022年第1期57-63,共7页
提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的有人-无人集群系统协同飞行策略.在该策略中,预警机、五代机等高价值有人作战单元担任领航者,多架低成本无人机担任跟踪者.低成本无人机可以由高价值有人作战单元在适当时机布撒后伴飞.策略... 提出了一种基于分布式时变编队跟踪控制方法的有人-无人集群系统协同飞行策略.在该策略中,预警机、五代机等高价值有人作战单元担任领航者,多架低成本无人机担任跟踪者.低成本无人机可以由高价值有人作战单元在适当时机布撒后伴飞.策略的核心是使低成本的无人机始终处于我方高价值有人作战单元与敌方来袭导弹的视线轴上,承担被击落的风险,起到干扰、诱骗等作用,充当我方高价值有人作战单元的“忠诚僚机”.基于有限时间控制理论、观测器理论、自适应控制理论,给出了无人机在自身存在未知扰动且有人作战单元存在未知机动情况下能够实现该策略的分布式控制协议,并利用李雅普诺夫理论对协议的有效性进行了证明.最后通过数值仿真算例对理论结果进行了验证. 展开更多
关键词 分布式时变编队跟踪 有人 - 无人集群系统 有限时间控制 未知扰动 自适应控制协议
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先进飞行控制系统鲁棒性评估方法研究
10
作者 周海军 张翔伦 唐强 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期220-224,共5页
针对大型运输机的飞行控制系统飞行品质评定,通过结合与飞行控制系统性能密切相关的评定准则,利用基于优化的鲁棒性确认方法(OBA)与基于概率的鲁棒性评估方法(MCA)对存在不确定条件下的控制系统进行综合评定,解决了MCA小概率问题以及OB... 针对大型运输机的飞行控制系统飞行品质评定,通过结合与飞行控制系统性能密切相关的评定准则,利用基于优化的鲁棒性确认方法(OBA)与基于概率的鲁棒性评估方法(MCA)对存在不确定条件下的控制系统进行综合评定,解决了MCA小概率问题以及OBA保守性问题,其评价结果具有较高的可信度。 展开更多
关键词 鲁棒性评估 飞行控制 不确定性 蒙特卡罗 差分进化
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基于模糊干扰观测器的自适应反演滑模控制研究 被引量:11
11
作者 刘柏廷 吴云洁 黄延福 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1677-1680,共4页
摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行... 摩擦等外界干扰,系统不确定性信息及参数变化对飞行仿真转台的运行造成不利影响。针对该问题,提出基于模糊干扰观测器(Fdo)的自适应反演滑模控制方案(ABSMC),在对外界干扰和不确定信息进行补偿的基础上,从稳定性出发,对不确定上界进行自适应估计,并逐步反推出控制器。通过对某型仿真转台进行仿真,得知该方案与普通滑模控制(SMC)方案相比,具有更高的跟踪精度,并极大的提高了对外界干扰,系统不确定信息和参数变化的鲁棒性。 展开更多
关键词 模糊干扰观测器 反演滑模控制 自适应 飞行仿真转台 鲁棒性
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基于强化学习的多能源动态滑翔航迹优化方法
12
作者 张云飞 王宏伦 +1 位作者 张梦华 巩轶男 《西北工业大学学报》 北大核心 2025年第1期128-139,共12页
针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度... 针对无人机动态滑翔问题,提出了一种基于深度强化学习的航迹优化方法。该方法综合利用梯度风能和太阳能,引入了障碍物约束以模拟复杂障碍环境。使用神经网络近似逼近高斯伪谱方法求解航迹的策略,在训练得到的策略基础上利用双延迟深度确定性策略梯度算法进行策略改进,在大幅度提升推理实时性的同时解决了传统最优控制算法在动态滑翔领域难以应对变化风场的问题。实验针对动态滑翔2种经典模式进行仿真验证,之后在考虑多种能量源的情况下进行蒙特卡洛仿真。结果表明,基于深度强化学习的动态滑翔航迹优化方法在单个滑翔周期内获能与最优结果相近,而实时推理决策时间减少了91%。在变化风场环境下,文中方法相较于传统方法具有更强的适应性。 展开更多
关键词 动态滑翔 强化学习 高斯伪谱 航迹优化
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基于控制分配方法的阵风减缓控制律设计 被引量:5
13
作者 李卫琪 张平 陈宗基 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S2期247-251,256,共6页
采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制... 采用控制分配方法,进行飞机垂直阵风减缓控制律设计。垂直阵风减缓控制律设计的目标是由操纵面产生直接升力抵消阵风引起的过载变化。控制分配方法用来解决如何由多操纵面来产生所需的力和力矩的问题。在阵风减缓控制律设计中,采用控制分配方法计算出为消除过载扰动量所需的操纵面增量,从而直接实现阵风减缓控制。仿真表明,设计的阵风减缓控制律对于垂直离散突风和紊流干扰均具有很好的控制效果,并且对于建模误差具有一定的鲁棒性。 展开更多
关键词 阵风减缓 控制分配 多操纵面 飞行控制
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不确定隶属函数T-S模糊控制器设计与稳定分析 被引量:1
14
作者 李东升 邵山 +3 位作者 陈军 魏晨 段海滨 邹杰 《智能系统学报》 2010年第1期17-23,共7页
针对许多非线性系统存在的结构不确定和难以用精确数学模型表达等问题,在研究基本Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型的基础上,通过增加一个隶属函数自由变量,利用线性矩阵不等式(LMI)设计了一个使得闭环系统渐进稳定的状态反馈控制器,并给出... 针对许多非线性系统存在的结构不确定和难以用精确数学模型表达等问题,在研究基本Takagi-Sugeno(T-S)模糊模型的基础上,通过增加一个隶属函数自由变量,利用线性矩阵不等式(LMI)设计了一个使得闭环系统渐进稳定的状态反馈控制器,并给出稳定条件.所得到的条件充分利用了前件变量隶属函数的结构信息和后件局部子系统之间的相互关系,降低了常规T-S模糊系统的稳定性条件的保守性和求解难度.通过仿真实例验证了该方法的可行性和有效性. 展开更多
关键词 T-S模糊模型 模糊控制器 隶属函数 线性矩阵不等式(LMI) 不确定隶属度
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基于干扰观测器的高性能转台伺服系统内模控制方法研究 被引量:3
15
作者 黄延福 吴云洁 刘柏廷 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1664-1667,共4页
针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计... 针对转台伺服控制系统,提出了一种基于干扰观测器的改进内模控制方法(DIMC)。内模控制是一种新型的先进控制方法,设计思路是将对象模型与实际对象的输出差值作为反馈,控制器逼近模型的逆,从而达到控制效果。考虑到传统的内模控制器设计方法跟踪精度不足,引入微分器构造改进的控制器,提高系统的跟踪精度。在此基础上引入干扰观测器,对摩擦进行补偿,进一步提高系统的跟踪精度。仿真研究和实验结果表明,该控制方法可以有效地提高系统的跟踪精度,并对系统参数变化和力矩扰动具有更强的鲁棒性。 展开更多
关键词 内模控制 微分器 干扰观测器 转台伺服控制系统
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干扰和执行器故障下的舰载机着舰容错控制系统 被引量:2
16
作者 段海滨 袁洋 张秀林 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第5期949-957,共9页
本文提出了一种执行器故障的舰载机着舰容错控制系统,该系统可有效抑制着陆过程中的外界干扰和执行器故障带来的不利影响。首先,利用基于最小二乘的自回归模型对甲板运动进行预测,以获得在波浪干扰下的准确落点;其次,设计了下滑路径导引... 本文提出了一种执行器故障的舰载机着舰容错控制系统,该系统可有效抑制着陆过程中的外界干扰和执行器故障带来的不利影响。首先,利用基于最小二乘的自回归模型对甲板运动进行预测,以获得在波浪干扰下的准确落点;其次,设计了下滑路径导引律,利用该导引律生成飞行航迹角;此外,设计了基于干扰观测器的快速终端积分滑模控制器,利用低通滤波器实现了控制器串联设计;最后,通过李雅普诺夫函数证明了该容错控制方法的跟踪误差一致有上界。将本文方法与比例‑积分‑微分控制器进行了对比数值仿真,验证了该算法的可行性。 展开更多
关键词 自动着舰 容错控制 自回归模型 快速终端积分滑模控制器
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基于特征模型的火箭发动机伺服控制系统设计 被引量:1
17
作者 樊垚 李亮 +2 位作者 祁鹏 任章 王元芝 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期145-150,共6页
以新型大推力火箭发动机为研究对象,提出了基于特征模型的伺服系统控制器设计方法。首先,介绍了特征建模理论并讨论了特征模型参数范围;其次,采用人工蜂群算法实时估计火箭发动机伺服系统特征模型参数,使其满足特征模型输出与实际系统... 以新型大推力火箭发动机为研究对象,提出了基于特征模型的伺服系统控制器设计方法。首先,介绍了特征建模理论并讨论了特征模型参数范围;其次,采用人工蜂群算法实时估计火箭发动机伺服系统特征模型参数,使其满足特征模型输出与实际系统输出特性等价条件;最后,使用黄金分割自适应控制律保证系统在参数估计过程中的闭环稳定性,同时引入前馈跟踪控制律,逻辑积分控制律和逻辑微分控制律使伺服控制系统快速、精确跟踪线位移指令并改善动态性能。仿真结果表明,设计的火箭发动机伺服控制系统指令跟踪精度高,动态特性良好,鲁棒性强。 展开更多
关键词 火箭发动机 伺服系统 特征模型 人工蜂群算法 黄金分割自适应控制律
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直升机旋转逆动力学建模及姿态控制研究(英文)
18
作者 赵佳 申功璋 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第8期31-37,共7页
为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利... 为克服直升机单点逆模型的不足,提出了旋转逆动力学建模新方法,实现了大包线下的姿态控制。该方法采用模块化建模思想,首先通过转动方程逆解算,将姿态角速度指令转化为期望的纵、横向挥舞角和尾桨偏航力矩指令等三个关键状态量,然后利用主旋翼挥舞动态逆解算和尾桨桨距指令逆解算,由关键状态量解算出期望的纵、横向周期变距角和尾桨桨距角,进而建立了直升机旋转逆动力学模型。在此基础上,完成了姿态控制系统设计。仿真结果表明,该模型能够在大包线范围内较准确地反映直升机的旋转动态逆特性,系统能够很好地实现姿态控制目标,在各类干扰因素存在时体现出了较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 直升机 逆动力学 建模 大包线 姿态控制
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基于观测器的网络化控制系统的变结构控制
19
作者 赵翔辉 郝飞 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期95-99,109,共6页
给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证... 给出了传感器和控制器之间存在网络时网络化控制系统的一种变结构控制方法.由于对象状态的不完全可测性,利用观测器的状态来设计控制器.如果实际时延小于最大允许时延,则观测器增益矩阵可以通过求解一个线性矩阵不等式来求取,从而保证误差系统是指数渐近稳定的.控制器增益矩阵可以利用极点配置或最优控制的方法来确定,并且能够保证滑动模态是指数渐近稳定的.采用指数趋近律的方法,可以调节相应参数削弱抖振,保证系统具有要求的性能.仿真算例表明了该方法的可行性与有效性. 展开更多
关键词 网络化控制系统 变结构控制 观测器 线性矩阵不等式
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异构集群系统分布式自适应输出时变编队跟踪控制 被引量:19
20
作者 田磊 董希旺 +3 位作者 赵启伦 李清东 吕金虎 任章 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第10期2386-2401,共16页
提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在... 提出了一种能够解决高阶异构集群系统输出时变编队跟踪问题的控制方法.集群系统中的智能体分为领导者和跟随者,领导者和跟随者的动力学模型可以完全不同.跟随者的输出在跟踪领导者输出的同时保持时变编队实现协同运动.考虑了领导者存在已知或未知控制输入、领导者和跟随者均存在未知扰动、有向通信拓扑存在切换等多种因素并存的情况,结合观测器理论、自适应控制理论和滑模控制理论设计了完全分布式的输出时变编队跟踪控制协议,摆脱了对领导者控制输入上界值、与通信拓扑相关的拉普拉斯矩阵的特征值以及时变编队函数等全局信息的依赖.利用Lyapunov理论证明了在有向拓扑切换条件下异构集群系统的闭环稳定性.最后通过数值仿真对理论结果的有效性进行了验证. 展开更多
关键词 异构集群系统 时变编队跟踪 分布式控制 自适应控制 有向拓扑切换
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