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多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真
被引量：
1
1
作者
赵阁
赵东亚
+2 位作者
赵永瑞
崔宝华
赵文博
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第4期99-104,共6页
针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:...
针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。
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关键词
多机械臂系统
主从控制
通信拓扑
同步误差
同步控制
分布式控制
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职称材料
机械系统同步控制方法研究进展
被引量：
3
2
作者
赵东亚
赵永瑞
+1 位作者
崔宝华
张兰
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第3期1-6,共6页
大规模制造业需要多个机械设备进行协作完成生产任务,高精密设备需要多个运动部件协调运动。同步控制是促进机械系统相互协作的有效手段,也是学术界和工业界关注的热点问题。对需要同步控制的机械系统进行分类,阐述了每一类机械系统同...
大规模制造业需要多个机械设备进行协作完成生产任务,高精密设备需要多个运动部件协调运动。同步控制是促进机械系统相互协作的有效手段,也是学术界和工业界关注的热点问题。对需要同步控制的机械系统进行分类,阐述了每一类机械系统同步控制方法的研究动态,并对其特点进行了分析与总结。
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关键词
机械系统
多机械臂系统
并联机器人
多智能体系统
同步控制
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职称材料
基于无线传感器的平压平模切机动力学响应的测试和分析
被引量：
3
3
作者
常宗瑜
许立新
+2 位作者
胡宏志
王蕾
张喜超
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期68-70,91,共4页
对某型号全自动平压平模切机的滚子链-牙排系统的动力学响应进行了实验研究,采用无线加速度传感器测量了牙排在不同工位下的三维加速度响应。通过对加速度信号的分析,获得了牙排进纸的间歇运动规律,并分析了速度、加工位置等因素和动力...
对某型号全自动平压平模切机的滚子链-牙排系统的动力学响应进行了实验研究,采用无线加速度传感器测量了牙排在不同工位下的三维加速度响应。通过对加速度信号的分析,获得了牙排进纸的间歇运动规律,并分析了速度、加工位置等因素和动力学响应的关系,为进一步研究平压模切机机器的性能提供依据。
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关键词
无线加速度传感器
间歇运动
带牙排的滚子链
分度凸轮机构
动力学响应
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职称材料
题名
多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真
被引量：
1
1
作者
赵阁
赵东亚
赵永瑞
崔宝华
赵文博
机构
中国石油大学(华东)化学工程学院
中国石油大学(华东)机电工程学院
青岛美光机械有限公司
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2014年第4期99-104,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61004080
61273188)
+3 种基金
山东省自然科学基金项目(ZR2011FM003
ZR2011EEQ023)
山东省泰山学者建设经费项目
中央高校基本科研业务费专项资金项目(14CX02063A)
文摘
针对多机械臂系统同步控制问题,提出一种分布式多机械臂同步控制算法。运用通信拓扑学的知识,定义主从机械臂间同步误差;基于无向图放松约束条件,设计同步控制算法;根据李雅普诺夫函数进行了稳定性分析。2自由度多机械臂系统仿真表明:应用该控制算法,主从机械臂间的同步误差能渐近收敛到零;与集中式同步控制相比具有更高的稳定性。
关键词
多机械臂系统
主从控制
通信拓扑
同步误差
同步控制
分布式控制
Keywords
multi-manipulators system
leader-follower control
communication topology
synchronous error~ synchro-nous control distributed control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
机械系统同步控制方法研究进展
被引量：
3
2
作者
赵东亚
赵永瑞
崔宝华
张兰
机构
中国石油大学化学工程学院
中国石油大学机电工程学院
青岛美光机械有限公司
出处
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2013年第3期1-6,共6页
基金
国家自然科学基金项目(61004080
61273188)
+4 种基金
山东省自然科学基金项目(ZR2011FM003
ZR2011EEQ023)
山东省泰山学者建设经费项目
中央高校基本科研业务费专项资金项目
青岛市经济技术开发区重点项目(2011-2-52)
文摘
大规模制造业需要多个机械设备进行协作完成生产任务,高精密设备需要多个运动部件协调运动。同步控制是促进机械系统相互协作的有效手段,也是学术界和工业界关注的热点问题。对需要同步控制的机械系统进行分类,阐述了每一类机械系统同步控制方法的研究动态,并对其特点进行了分析与总结。
关键词
机械系统
多机械臂系统
并联机器人
多智能体系统
同步控制
Keywords
mechanical system
multiple robotic manipulators system
parallel robotic manipulator
multi-agent system
synchronized control
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于无线传感器的平压平模切机动力学响应的测试和分析
被引量：
3
3
作者
常宗瑜
许立新
胡宏志
王蕾
张喜超
机构
中国海洋大学
天津大学
青岛美光机械有限公司
出处
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期68-70,91,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(50605060)
文摘
对某型号全自动平压平模切机的滚子链-牙排系统的动力学响应进行了实验研究,采用无线加速度传感器测量了牙排在不同工位下的三维加速度响应。通过对加速度信号的分析,获得了牙排进纸的间歇运动规律,并分析了速度、加工位置等因素和动力学响应的关系,为进一步研究平压模切机机器的性能提供依据。
关键词
无线加速度传感器
间歇运动
带牙排的滚子链
分度凸轮机构
动力学响应
Keywords
wireless acceleration transducer
intermittent motion
driving chain with gripper
cam indexer
dynamic response
分类号
TS803 [轻工技术与工程]
TS807 [轻工技术与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
多机械臂系统分布式主从同步控制算法与仿真
赵阁
赵东亚
赵永瑞
崔宝华
赵文博
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2014
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
机械系统同步控制方法研究进展
赵东亚
赵永瑞
崔宝华
张兰
《山东科技大学学报（自然科学版）》
CAS
2013
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
基于无线传感器的平压平模切机动力学响应的测试和分析
常宗瑜
许立新
胡宏志
王蕾
张喜超
《包装工程》
CAS
CSCD
北大核心
2010
3
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
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