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数字孪生技术在油气钻完井工程中的应用与思考 被引量:4
1
作者 冯定 王健刚 +3 位作者 张红 孙巧雷 侯灵霞 苗恩铭 《石油钻探技术》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期26-34,共9页
数字孪生技术在数据实时分析、工程设计优化和设备健康诊断等方面已展现出巨大潜力,成为油气行业数字化转型发展、加速油气行业新一代技术创新的关键技术,但受钻完井工程中软硬件不完善与研究方法不明确的制约,目前尚处于起步阶段。在... 数字孪生技术在数据实时分析、工程设计优化和设备健康诊断等方面已展现出巨大潜力,成为油气行业数字化转型发展、加速油气行业新一代技术创新的关键技术,但受钻完井工程中软硬件不完善与研究方法不明确的制约,目前尚处于起步阶段。在论述油气田钻完井工程数字孪生技术的概念和技术特点的基础上,重点介绍了数字孪生技术在钻完井工程的钻前设计、过程监控、作业培训方面的最新应用进展,提出了数字孪生技术在钻完井工程中的应用构成方案,探讨了数字孪生的关键技术方法;并分析了数字孪生技术在钻完井工程及其相关行业应用中存在的问题,提出了油气行业数字孪生技术发展建议。这可为数字孪生技术在油气行业的应用提供理论基础与方法指导,加速油气行业数字化进程,提升油气田开发效率,推动智慧油田全面构建。 展开更多
关键词 油井 气井 钻井 完井 数字孪生 技术现状 发展思考
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改进粒子群算法在六轴机械臂关节空间轨迹规划中的应用 被引量:5
2
作者 杜超斐 刘睿 +2 位作者 丁军 黄霞 金辉 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2024年第1期368-378,共11页
以xArm6机械臂为研究对象,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3分段多项式插值的关节空间轨迹规划方法。该方法以机械臂运行时间最优为目标,在满足速度、加速度及变加速度的约束条件下,用引入了自适应惯性权重以及概率突跳特... 以xArm6机械臂为研究对象,提出了一种基于改进粒子群算法的时间最优3-5-3分段多项式插值的关节空间轨迹规划方法。该方法以机械臂运行时间最优为目标,在满足速度、加速度及变加速度的约束条件下,用引入了自适应惯性权重以及概率突跳特性的改进粒子群算法对各段插值时间进行优化。相比于传统粒子群算法,改进的粒子群算法迭代速度更快,同时不易陷入局部最优。仿真结果表明,机械臂运行平稳,且6个关节的位置、速度、加速度连续无突变,证明该方法有效可行。 展开更多
关键词 6自由度机械臂 改进粒子群算法 轨迹规划 时间最优 多项式插值
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油气装备数字孪生技术体系构建与应用示范
3
作者 冯定 梁金力 +3 位作者 王健刚 张红 施雷 苗恩铭 《石油钻探技术》 北大核心 2025年第2期1-10,共10页
油气装备与数字孪生技术的结合,是实现无人化、智能化、经济化油气钻探开发工程的关键环节。为实现工况复杂和作业环境恶劣条件下装备行为状态监测、性能评估等系列功能,开展了油气装备数字孪生技术研究。根据数字孪生技术理论,考虑油... 油气装备与数字孪生技术的结合,是实现无人化、智能化、经济化油气钻探开发工程的关键环节。为实现工况复杂和作业环境恶劣条件下装备行为状态监测、性能评估等系列功能,开展了油气装备数字孪生技术研究。根据数字孪生技术理论,考虑油气装备各系统间的关系,结合多学科、多层次、多物理场耦合的描述方法,构建了一套基于结构性能响应和数据实时映射的油气装备数字孪生技术应用的流程体系。以齿轮齿条钻机为研究对象,建立了基于多系统、多尺度、多要素建模准则的齿轮齿条钻机起升系统的数字孪生体,通过应用示范,验证了理论研究的可靠性。研究结果为油气及相关领域装备的性能评估与寿命预测提供了基于数字孪生技术的应用理论依据。 展开更多
关键词 油气装备 数字孪生 机理模型 齿轮齿条钻机
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基于频率合成技术的时栅增量式测量方法研究
4
作者 高忠华 张倩倩 +2 位作者 周进 杨鑫龙 付敏 《仪表技术与传感器》 北大核心 2025年第7期17-22,共6页
针对时栅无法直接实现增量式测量并输出按位置等分的增量信号的问题,提出了一种基于频率合成技术的时栅增量式测量方法。该方法通过分析微小时间段的角度增量,采用直接频率合成技术(DDS)将角度增量转化为对应频率的增量信号并实现输出,... 针对时栅无法直接实现增量式测量并输出按位置等分的增量信号的问题,提出了一种基于频率合成技术的时栅增量式测量方法。该方法通过分析微小时间段的角度增量,采用直接频率合成技术(DDS)将角度增量转化为对应频率的增量信号并实现输出,从而实现增量式测量。通过理论推导和仿真实验,分析了增量式测量方法的输出信号频率和分辨率等关键特性,完成了算法推导并搭建了实验平台。实验结果表明:时栅增量式测量方法引入的误差在±1.5″以内,通过在电机上实测,电机转速分别为5 r/min和250 r/min,时栅增量式测量的角度动态误差在±10.5″以内,该精度满足了工业现场的应用要求。 展开更多
关键词 绝对式时栅 增量式时栅 增量式测量方法 直接频率合成技术
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组分掺杂对YbF_(3)薄膜材料光学和理化特性的影响及其在红外光学薄膜元件制备中的应用
5
作者 马秋静 段微波 +5 位作者 于天燕 李大琪 余德明 刘保剑 庄秋慧 刘定权 《红外与毫米波学报》 北大核心 2025年第1期86-96,共11页
本文研究了沉积方式及氟化钙(CaF_(2))的掺杂对氟化镱(YbF_(3))薄膜材料光学和理化特性的影响。分别使用电子束蒸发工艺和电阻蒸发工艺,制备了纯YbF_(3)薄膜及掺杂不同比例CaF_(2)的YbF_(3)薄膜,通过光谱测量、应力测量、X射线衍射(XRD... 本文研究了沉积方式及氟化钙(CaF_(2))的掺杂对氟化镱(YbF_(3))薄膜材料光学和理化特性的影响。分别使用电子束蒸发工艺和电阻蒸发工艺,制备了纯YbF_(3)薄膜及掺杂不同比例CaF_(2)的YbF_(3)薄膜,通过光谱测量、应力测量、X射线衍射(XRD)、原子力显微镜(AFM)等测试方式对单层膜样品进行了表征,并使用经典洛伦兹谐振子色散模型对其进行光学常数拟合。结果表明,在采用电子束蒸发工艺、CaF_(2)掺杂比例为1%的条件下,获得了光学和理化性能较好的单层膜。在该条件下,设计和制备了长波红外减反射膜系,并对其进行了光谱表征和可靠性测试,结果表明其在长波红外区的透过率达到99%以上,可靠性达到空间红外光学薄膜相关标准要求。 展开更多
关键词 红外 光学薄膜 氟化镱 掺杂 增透
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基于弹性环结构的轧机轴承轴向力监测方法
6
作者 张盼 谢正邱 +2 位作者 丁晓喜 王利明 黄文彬 《轴承》 北大核心 2025年第7期68-74,共7页
针对轧机工作辊轴承受轴向力作用频繁发生短寿烧损,导致降速或低速运行的问题,提出一种基于弹性环结构的轧机轴承轴向力监测方法。首先,对弹性环结构及其应变片分布进行设计,以满足轧机轴承轴向力的监测需求;然后,对弹性环结构进行理论... 针对轧机工作辊轴承受轴向力作用频繁发生短寿烧损,导致降速或低速运行的问题,提出一种基于弹性环结构的轧机轴承轴向力监测方法。首先,对弹性环结构及其应变片分布进行设计,以满足轧机轴承轴向力的监测需求;然后,对弹性环结构进行理论计算和有限元仿真,得出通过测量惠斯通电桥的输出电压变化得到测量位置的轴向力计算公式;最后,通过设计的轧机轴承轴向力监测弹性环对整个轧制过程的轴向力进行监测。试验结果表明,所提方法在整个轧制过程中能够对轧机轴向力的数值、作用方向和持续时间进行全面监测,监测的轴向力数值最大达到1 191 kN,偏载持续时间最长为270 ms。 展开更多
关键词 滚动轴承 轧机 圆柱滚子轴承 轴向力 偏载 结构设计 电压 惠斯通电桥
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机械式自动变速器的离合器起步控制 被引量:8
7
作者 米林 刘瑞杰 谭伟 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2014年第5期7-12,共6页
对机械式自动变速器(AMT)的离合器起步过程进行分析,得到起步阶段"快—慢—快"的结合规律;针对这种结合规律和起步过程控制要求,制定了不同的起步阶段控制策略;在滑磨控制阶段,基于优秀驾驶员的经验,设计了模糊控制策略,并应... 对机械式自动变速器(AMT)的离合器起步过程进行分析,得到起步阶段"快—慢—快"的结合规律;针对这种结合规律和起步过程控制要求,制定了不同的起步阶段控制策略;在滑磨控制阶段,基于优秀驾驶员的经验,设计了模糊控制策略,并应用Matlab/Simulink建立模糊控制模型。仿真结果表明:发动机转速和离合器结合速度的控制效果良好,满足起步评价指标的要求。 展开更多
关键词 机械式自动变速器 起步控制 分层 模糊控制
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六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究 被引量:14
8
作者 王毅 滕举元 +1 位作者 张哲 许洪斌 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第8期235-238,242,共5页
为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行... 为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行器移动到果实处形成果实采摘圆,根据末端执行器部分第五关节边界曲线与果实采摘圆交点个数对末端执行器的采摘方式进行了分类,结合各种采摘方式的特点求解了末端执行器合适的采摘姿态。以MATLAB GUI为仿真平台,对采摘姿态进行了仿真,并在实验室内进行了采摘实验,结果表明:该方法能够为机械臂规划出合适可行的采摘姿态,为机械臂采摘提供了理论基础。 展开更多
关键词 采摘机械臂 采摘平面 采摘方式 第五关节分离 姿态规划 采摘实验
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机械式自动变速器换挡性能测控试验系统 被引量:6
9
作者 米林 王晶晶 +2 位作者 谭伟 刘栓起 葛帅帅 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2015年第1期12-15,共4页
从机械式自动变速器(AMT)选换挡执行机构运动原理出发,推导出选换挡电机电流与换挡阻力的关系;分析了换挡时间、选换挡电机电流、换挡位移对AMT换挡性能的影响,并以此为AMT换挡性能的检测指标,开发了AMT换挡性能试验台及其测控系统;进行... 从机械式自动变速器(AMT)选换挡执行机构运动原理出发,推导出选换挡电机电流与换挡阻力的关系;分析了换挡时间、选换挡电机电流、换挡位移对AMT换挡性能的影响,并以此为AMT换挡性能的检测指标,开发了AMT换挡性能试验台及其测控系统;进行了AMT换挡性能试验。结果表明:该试验台较好地满足了换挡性能测试的要求。 展开更多
关键词 机械式自动变速器 选换挡 性能指标 测控系统
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基于点云分割的曲轴类零件视觉测量方法 被引量:2
10
作者 余永维 吴昊 +1 位作者 杜柳青 方荣 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第5期22-28,共7页
为了使上料机器人能够准确获取曲轴零件的位置和姿态信息,提出一种基于三维点云分割的曲轴类零件视觉测量方法。首先,针对分割具有尖锐边缘或高度不连续表面点云数据时可能出现欠分割或过分割的问题,提出一种结合区域生长的法线微分分... 为了使上料机器人能够准确获取曲轴零件的位置和姿态信息,提出一种基于三维点云分割的曲轴类零件视觉测量方法。首先,针对分割具有尖锐边缘或高度不连续表面点云数据时可能出现欠分割或过分割的问题,提出一种结合区域生长的法线微分分割算法,以曲率作为判断阈值进行区域生长边缘判定,分割出复杂轴类零件形貌特征,解决传统分割算法难以有效分割连续曲面的问题。然后,针对点云数据中存在噪声和异常值的问题,提出采用基于奇异值分解的整体最小二乘法,通过求解误差方程最小值,获得复杂轴类零件关键特征尺寸。实验表明,该方法能正确分割出高度不连续的表面特征,分割平均误差约0.095 mm,测得的曲轴轴径比传统算法更准确。 展开更多
关键词 点云分割 区域生长 特征提取 曲面拟合 视觉
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定桩式海上风机泊机状态下多激励动态响应抑制研究
11
作者 张凯飞 谢双义 +1 位作者 高健 张成林 《机械设计》 北大核心 2025年第2期110-115,共6页
为抑制定桩式海上风机在风、浪和地震联合激励下的动态响应,文中对被动调谐质量阻尼器(TMD)和主动TMD系统进行设计,并对其响应抑制效果进行仿真分析。首先,借助多体动力学软件SIMPACK建立了定桩式海上风机模型;其次,在仅保留塔筒1阶前... 为抑制定桩式海上风机在风、浪和地震联合激励下的动态响应,文中对被动调谐质量阻尼器(TMD)和主动TMD系统进行设计,并对其响应抑制效果进行仿真分析。首先,借助多体动力学软件SIMPACK建立了定桩式海上风机模型;其次,在仅保留塔筒1阶前后弯曲自由度和TMD纵向运动自由度的基础上,基于系统辨识技术建立风机降阶模型;然后,对被动式TMD和主动TMD系统进行设计;最后,在泊机状态下,评估控制系统对桩基前后弯矩和塔顶前后加速度的抑制效果。结果表明:被动TMD和主动TMD均可以有效抑制桩基前后弯矩和塔顶前后加速度最大值;相比于被动TMD,主动TMD在需要消耗控制功率的同时控制效果更好。 展开更多
关键词 调谐质量阻尼器 海上风机 动态响应 多激励
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基于双隐层L-M算法的BP神经网络机械加工误差预测控制模型 被引量:2
12
作者 龚立雄 万勇 +2 位作者 侯智 黄敏 姜建华 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2013年第3期73-77,共5页
分析了误差的来源和传递方式,针对机械加工过程高度非线性、多输入和多输出的特点,构造了双隐层L-M算法BP神经网络误差预测控制模型。根据工艺系统刚度、工件硬度、加工前、后径向误差来预测控制刀具径向总进刀量、第一、第二次刀具径... 分析了误差的来源和传递方式,针对机械加工过程高度非线性、多输入和多输出的特点,构造了双隐层L-M算法BP神经网络误差预测控制模型。根据工艺系统刚度、工件硬度、加工前、后径向误差来预测控制刀具径向总进刀量、第一、第二次刀具径向进刀量,实验和仿真结果表明该模型能指导生产、优化加工工艺和提高产品质量。最后,采用LAB-VIEW软件和MATLAB软件编制了误差预测控制系统,实现了预测控制的可视化。 展开更多
关键词 误差 双隐层 BP神经网络 LABVIEW软件
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拉格朗日插值法在工程设计及CAD中的应用 被引量:9
13
作者 林昌华 杨岩 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2013年第12期34-37,共4页
提出了一种节点数据表变量储存与检索的处理方法,并将拉格朗日插值法运用于工程CAD中。利用AutoLISP编程进行插值计算,较好地解决了设计中的数据处理问题,实现了节点间区域数据和曲线线图数据的快速检索。
关键词 表变量 插值法 数据处理
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基于人因工程学的自动售货机设计改进研究 被引量:4
14
作者 俞宁 梅杰 陈智 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2017年第3期43-51,共9页
为了改善自动售货机的界面清晰性、一致性和操作动作经济性等可用性指标,综合运用人因工程学的理论与方法,充分考虑人的生理及心理特点,针对自动售货机的显示屏、区域布置、取货方式等进行分析,改进设计了自动售货机的人机界面。运用关... 为了改善自动售货机的界面清晰性、一致性和操作动作经济性等可用性指标,综合运用人因工程学的理论与方法,充分考虑人的生理及心理特点,针对自动售货机的显示屏、区域布置、取货方式等进行分析,改进设计了自动售货机的人机界面。运用关联矩阵法对改善前后的方案进行评价对比,发现改善后的方案优于改善前的方案,原有设计中的问题得到了解决,消费者的使用体验得到了提升,改善方案具有较强的可实施性。 展开更多
关键词 自动售货机 人因工程 设计改进
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遗传算法优化的运动冗余3-PRRR平面并联机械手控制研究 被引量:9
15
作者 邓小芳 高锐 孙贵生 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第5期407-412,418,共7页
针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动... 针对传统3-RRR平面并联机械手在奇点位置需要致动力矩无限大,无法实现平滑轨迹跟踪的问题,提出平面3-PRRR冗余并联机械手构形,基于雅可比矩阵方法建立了机械手的致动力矩模型.为避免运动奇点,提出一种利用二进制编码遗传算法,实现运动冗余平面并联机构跟踪期望轨迹的最小驱动力矩的优化方法.通过数学软件Matlab/Simulink对直线运动轨迹的非冗余3-RRR机械手、1-DOKR、2-DOKR和3-DOKR冗余机械手进行仿真,并进行了对比分析.结果表明:在轨迹上通过奇异点时,冗余机械手的输出力矩为较低的有限值,其致动力矩远低于非冗余机械手,随着自由度的增大,致动力矩进一步减小,最小致动力矩仅为原来的5.7%,证明了运动冗余的有效性. 展开更多
关键词 运动冗余 平面并联机械手 遗传算法 致动力矩 3-PRRR
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散热管和散热片机械胀管工艺分析 被引量:2
16
作者 冯文杰 陈文 +1 位作者 单斌 陈莹莹 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 2014年第2期33-36,共4页
运用弹塑性理论计算,探究了机械胀管时胀头的过盈量和紧固力(紧固效果)的关系,并运用有限元分析软件deform-3D对机械胀管过程进行数值模拟,最后验证了理论计算结果。结果表明:该理论模型可行,优化了胀头的工艺参数,降低了成形力,确保了... 运用弹塑性理论计算,探究了机械胀管时胀头的过盈量和紧固力(紧固效果)的关系,并运用有限元分析软件deform-3D对机械胀管过程进行数值模拟,最后验证了理论计算结果。结果表明:该理论模型可行,优化了胀头的工艺参数,降低了成形力,确保了成形质量,对实际生产有一定的指导意义。 展开更多
关键词 机械胀管 过盈量 紧固效果 数值模拟
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基于L-M算法的BP神经网络机械加工误差预测模型 被引量:8
17
作者 龚立雄 姜建华 《机床与液压》 北大核心 2013年第11期67-71,共5页
在机械加工过程中,工件尺寸误差影响着产品的质量。建立输入和输出参数之间的预测模型尤为必要。构建基于BP神经网络的机械切削误差预测模型,并采用L-M算法优化训练权值参数,克服了BP神经网络计算复杂、训练时间过长、容易限于局部极小... 在机械加工过程中,工件尺寸误差影响着产品的质量。建立输入和输出参数之间的预测模型尤为必要。构建基于BP神经网络的机械切削误差预测模型,并采用L-M算法优化训练权值参数,克服了BP神经网络计算复杂、训练时间过长、容易限于局部极小等缺陷。给出实验方案,并以一个机械加工实例验证该BP神经网络误差预测模型的准确性和有效性。 展开更多
关键词 机械加工 BP神经网络 误差预测模型
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基于双目结构光周视扫描的3D件三维重构与位姿估计研究 被引量:1
18
作者 程瑶 吴哲滔 +3 位作者 石肖伊 龚奥 许文斌 唐清涛 《光学精密工程》 北大核心 2025年第2期337-347,共11页
为实现对3D打印件检测与控制,提高打印件打印精度,完成了3D件的三维重构以及位姿估计研究。系统基于双目结构光的周视扫描视觉检测原理,采用双目结构光照明方式,以双色相机周视扫描成像模式,通过对不同位置彩色及红外场景、双目视觉及... 为实现对3D打印件检测与控制,提高打印件打印精度,完成了3D件的三维重构以及位姿估计研究。系统基于双目结构光的周视扫描视觉检测原理,采用双目结构光照明方式,以双色相机周视扫描成像模式,通过对不同位置彩色及红外场景、双目视觉及散斑结构光深度信息等,实现图像获取及视觉标定,完成图像融合、点云着色、多帧点云配准融合、分割等图像处理及分析,实现重构对象场景点云重构。采用基于EPNP和ICP算法的相机位姿估计方案,通过EPNP算法完成重构对象场景点云和单视角点云的粗配准,ICP算法完成重构对象场景点云和单视角点云的精配准得到目标的位姿估计。采用计算场景点云与标准点云的倒角距离评估3D打印件的三维重构精度,平均精度为0.675 mm;采用重投影的方法进行位姿估计的精度评估,平均精度为1.669 mm。通过系统研究,为3D件打印检测提供了较好的评价方法,为后续检测及控制3D件精度提供了较好的参考。 展开更多
关键词 机器视觉 三维重构 位姿估计 图像处理 EPNP ICP
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考虑能耗的分布式柔性作业车间调度问题研究 被引量:1
19
作者 李岳威 宋李俊 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第3期157-165,共9页
针对分布式装配车间的柔性作业车间调度问题(distributed assembly flexible job-shop scheduling problem,DAFJSP),构建了以最小化最大完工时间、车间能耗和机器总负载为优化目标的DAFJSP数学模型。为求解DAFJSP模型,提出了一种改进的... 针对分布式装配车间的柔性作业车间调度问题(distributed assembly flexible job-shop scheduling problem,DAFJSP),构建了以最小化最大完工时间、车间能耗和机器总负载为优化目标的DAFJSP数学模型。为求解DAFJSP模型,提出了一种改进的启发式算法(improving gold rushing optimization algorithm,IGROA),该算法以改进的淘金算法为全局搜索组件,多种领域搜索算子为局部搜索组件。首先,设计3种领域搜索算子,对Pareto前沿个体进行领域搜索,提高了种群的多样性与收敛速度;其次,在种群选择中提出一种结合模拟退火算法的竞标赛选择方式,提高了全局寻优能力;最后,基于Kacem、MK等算例进行算法验证,证明了算法的优越性。 展开更多
关键词 淘金算法 邻域搜索算子 分布式装配柔性作业车间调度 多目标优化 能耗
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2-PPS/PPR并联辅助起坐机构设计与分析 被引量:1
20
作者 何鑫垚 罗国萍 +1 位作者 徐陆蚰 王玉金 《机械设计》 北大核心 2025年第3期39-47,共9页
为了助力下肢肌肉乏力患者,文中设计了一种并联式辅助起坐机构。采用Vicon运动捕捉系统获得起坐过程中的臀部运动轨迹,建立臀部位姿方程;再根据臀部位姿变化提出2-PPS/PPR并联辅助起坐机构设计方案,采用旋量理论验证其自由度,并对机构... 为了助力下肢肌肉乏力患者,文中设计了一种并联式辅助起坐机构。采用Vicon运动捕捉系统获得起坐过程中的臀部运动轨迹,建立臀部位姿方程;再根据臀部位姿变化提出2-PPS/PPR并联辅助起坐机构设计方案,采用旋量理论验证其自由度,并对机构进行运动学建模;然后,选择两种不同广义坐标推导机构的雅可比矩阵和灵巧度,并在尺寸约束条件下对比两种广义坐标对应的灵巧度,获得机构的最佳宽度尺寸和驱动方案,建立虚拟样机进行运动学仿真。结果表明:机构能够满足功能需求,该研究为后续的动力学分析、运动/力控制奠定了基础,也为智能辅助轮椅的设计提供了参考。 展开更多
关键词 辅助起坐机构 并联 运动学 性能分析 虚拟样机
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