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基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究
被引量：
3
1
作者
李艳
林廷圻
+1 位作者
黄玉美
高峰
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第7期711-714,共4页
针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计...
针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.
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关键词
3自由度移动机器人
神经网络
轨迹跟踪
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职称材料
翅片管换热过程的数值模拟
被引量：
4
2
作者
张永军
李言
+2 位作者
袁启龙
朱江新
王世军
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第4期466-468,共3页
以切削—挤压复合成型新工艺加工的新型翅片管为研究对象 ,给出大长径比的翅片管换热过程的数学模型及其有限元模型 ,利用有限元分析软件ANSYS的二次开发语言APDL编写程序 ,对翅片管换热过程中温度场的分布进行数值模拟 ,得到翅片管两...
以切削—挤压复合成型新工艺加工的新型翅片管为研究对象 ,给出大长径比的翅片管换热过程的数学模型及其有限元模型 ,利用有限元分析软件ANSYS的二次开发语言APDL编写程序 ,对翅片管换热过程中温度场的分布进行数值模拟 ,得到翅片管两侧的平均对流换热系数 ;对不同尺寸的翅片管进行换热过程模拟计算 ,并根据结果总结出翅片管几何参数对对流换热系数的影响规律 ;对有限元计算结果进行实验验证 ,两者结果比较吻合 ;并以计算结果为依据 ,对翅片管结构进行优化。
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关键词
切削-挤压
翅片管
平均对流换热系数
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职称材料
题名
基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究
被引量：
3
1
作者
李艳
林廷圻
黄玉美
高峰
机构
西安
交通
大学
机械工程
学院
西安理工大学机械工程与精密仪器学院
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003年第7期711-714,共4页
文摘
针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题,利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型,使系统的3个独立输入控制线性化,将一般非线性系统转化为仿射非线性系统.根据反馈控制理论,设计了跟踪控制器,使系统具有良好的全局稳定性,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪.最后,通过仿真验证了算法的可行性和有效性.
关键词
3自由度移动机器人
神经网络
轨迹跟踪
Keywords
3-degrees-freedom mobile robot
neural networks
trajectory tracking
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
翅片管换热过程的数值模拟
被引量：
4
2
作者
张永军
李言
袁启龙
朱江新
王世军
机构
西安理工大学机械工程与精密仪器学院
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2004年第4期466-468,共3页
基金
西安科技成果转化工程计划基金资助项目 (HZ2 0 0 1 0 9)~~
文摘
以切削—挤压复合成型新工艺加工的新型翅片管为研究对象 ,给出大长径比的翅片管换热过程的数学模型及其有限元模型 ,利用有限元分析软件ANSYS的二次开发语言APDL编写程序 ,对翅片管换热过程中温度场的分布进行数值模拟 ,得到翅片管两侧的平均对流换热系数 ;对不同尺寸的翅片管进行换热过程模拟计算 ,并根据结果总结出翅片管几何参数对对流换热系数的影响规律 ;对有限元计算结果进行实验验证 ,两者结果比较吻合 ;并以计算结果为依据 ,对翅片管结构进行优化。
关键词
切削-挤压
翅片管
平均对流换热系数
Keywords
Cutting-extrusing composite method
Rib-tube
Average convection coefficient
分类号
TH183.1 [机械工程—机械制造及自动化]
TK172.4 [动力工程及工程热物理—热能工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究
李艳
林廷圻
黄玉美
高峰
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2003
3
在线阅读
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职称材料
2
翅片管换热过程的数值模拟
张永军
李言
袁启龙
朱江新
王世军
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2004
4
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职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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