农业拖拉机用多段液压机械无级变速器设计 被引量：63

1

作者 张明柱 周志立 +1 位作者 徐立友 李言 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第6期118-121,共4页

提出一种由单个普通行星排构成的简单高效拖拉机用多段液压机械无级变速器传动结构 ,分析了变速器的变速特性、转矩特性、平稳换段条件和液压功率分流比 ,通过装机实例表明其无级变速范围宽 ,在车辆常用工作速度段液压功率分流比低于 2 ... 提出一种由单个普通行星排构成的简单高效拖拉机用多段液压机械无级变速器传动结构 ,分析了变速器的变速特性、转矩特性、平稳换段条件和液压功率分流比 ,通过装机实例表明其无级变速范围宽 ,在车辆常用工作速度段液压功率分流比低于 2 0 % ,在与中耕、犁耕、运输作业对应的高、中、低速度区间可分别实现 3个高效率纯机械档 ,有利于提高车辆的动力性和经济性。 展开更多

关键词 液压机械传动 无级变速 行星排 液压功率分流比

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演变随机响应问题的统一解法 被引量：12

2

作者 方同 冷小磊 +3 位作者 李军强 孙木楠 张天舒 孙怀江 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2002年第3期290-294,共5页

演变随机过程是指平稳随机过程按确定性调制规律演化而得的一种非平稳随机过程。无论是时不变或时变系统在演变随机激励下的响应 ,还是时变系统在平稳随机激励下的响应 ,均属演变随机响应。求解演变随机响应问题的关键在于找到该响应的... 演变随机过程是指平稳随机过程按确定性调制规律演化而得的一种非平稳随机过程。无论是时不变或时变系统在演变随机激励下的响应 ,还是时变系统在平稳随机激励下的响应 ,均属演变随机响应。求解演变随机响应问题的关键在于找到该响应的确定性调制规律。最近提出的线性系统的演变随机响应问题的统一解法指出 :求解有关演变随机响应的调制规律等价于求解原系统在某种确定性激励下对应于零初始条件的瞬态响应。在一般情形下 ,这类瞬态响应均可用现成的数值解法 ,例如 Runge- Kutta法求得。上述统一解法原本是针对确定性系统提出的 ,但结合 Monte- Carlo法、或随机摄动法、或随机正交展开法 ,就可推广用于随机结构的演变随机响应分析 。 展开更多

关键词 结构动力学 随机振动 时变系统 随机结构 演变随机响应

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低速下机床进给伺服系统稳定性研究 被引量：6

3

作者 刘丽兰 刘宏昭 +1 位作者 吴子英 原大宁 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第5期187-190,194,共5页

以PID控制的数控机床进给伺服系统为研究对象,研究了低速进给时非线性摩擦对系统的稳定性的影响。采用新的连续摩擦模型,建立了含非线性摩擦的系统单自由度等效模型,同时也计入了负载干扰的影响。基于Tay-lor级数展开,将非线性滑动摩擦... 以PID控制的数控机床进给伺服系统为研究对象,研究了低速进给时非线性摩擦对系统的稳定性的影响。采用新的连续摩擦模型,建立了含非线性摩擦的系统单自由度等效模型,同时也计入了负载干扰的影响。基于Tay-lor级数展开,将非线性滑动摩擦线性化,给出了系统稳定性判别条件的解析表达式。该判别条件可以用来确定PID控制参数以避免系统不稳定。仿真和实验均验证了判别条件的有效性,为预测和消减低速进给时摩擦引起的爬行现象提供了一种简单有效的方法。 展开更多

关键词 进给伺服系统 爬行 稳定性 摩擦

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基于非线性模型的水轮发电机组轴系耦合动力特性分析 被引量：7

4

作者 乔卫东 马薇 +1 位作者 刘宏昭 李郁侠 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第3期312-315,共4页

水轮发电机组轴系的振动是机械、电气、水力共同作用的结果,在综合考虑非线性油膜力、电机不平衡磁拉力以及推力轴承、水封、轴承处支撑结构的耦合作用的基础上,建立系统的非线性动力模型,采用Wilsonθ法及Riccati传递矩阵法对机组的动... 水轮发电机组轴系的振动是机械、电气、水力共同作用的结果,在综合考虑非线性油膜力、电机不平衡磁拉力以及推力轴承、水封、轴承处支撑结构的耦合作用的基础上,建立系统的非线性动力模型,采用Wilsonθ法及Riccati传递矩阵法对机组的动力响应进行求解,并将导轴承间隙、油粘度的变化对振动的影响进行对比分析,可为机组动力学分析与设计提供理论参考和仿真计算。 展开更多

关键词 水轮发电机组 轴系 非线性 耦合

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含间隙曲柄滑块机构运动副动态磨损研究 被引量：9

5

作者 王国庆 刘宏昭 何长安 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2006年第6期849-852,共4页

含间隙曲柄滑块机构中运动副的润滑情况不同于滑动轴承,其相对速度不足以形成动压润滑而处于边界润滑状态下。为了分析此状态下的动态磨损问题,考虑到含间隙运动副边界润滑时轴套的切向弹性变形和切向阻尼,结合考虑间隙运动副碰撞接触... 含间隙曲柄滑块机构中运动副的润滑情况不同于滑动轴承,其相对速度不足以形成动压润滑而处于边界润滑状态下。为了分析此状态下的动态磨损问题,考虑到含间隙运动副边界润滑时轴套的切向弹性变形和切向阻尼,结合考虑间隙运动副碰撞接触的非线性弹簧阻尼模型,提出边界润滑条件下的间隙副接触力模型,进而在此基础上推导出间隙副的动态磨损模型,并对含间隙曲柄滑块机构的运动副动态磨损进行数值分析。计算结果表明副元素间呈现出连续弹性变形现象,在连续变形接触处,动态磨损量较大使磨损加剧,并出现非均匀磨损。 展开更多

关键词 间隙 动态磨损 曲柄滑块机构 边界润滑 弹性变形

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清洗机器人研究现状与关键技术综述 被引量：24

6

作者 周利坤 刘宏昭 李悦 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第5期635-642,共8页

清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技... 清洗机器人融合了移动机器人和清洗技术,成为服务机器人领域中的一种新型高技术产品,具有良好的市场前景,近年来正逐步成为一个新的研究热点。讨论了清洗机器人的组成、分类及特点,系统综述了国内外清洗机器人的研究开发现状及其关键技术,指出了未来清洗机器人的研究方向。 展开更多

关键词 清洗机器人 清洗技术 传感技术 路径规划

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柴油机主运动机构运动精度可靠性算法 被引量：4

7

作者 王西珍 李言 成刚虎 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第4期184-189,共6页

从机构运动精度可靠指标的几何意义出发,结合改进粒子群算法参数设置简单、收敛速度快,精度高的特点,提出了一种求解柴油机主运动机构运动精度可靠性的算法。该算法避免了传统算法中繁琐的偏导数求解,有效降低了计算量。经实例验证,该... 从机构运动精度可靠指标的几何意义出发,结合改进粒子群算法参数设置简单、收敛速度快,精度高的特点,提出了一种求解柴油机主运动机构运动精度可靠性的算法。该算法避免了传统算法中繁琐的偏导数求解,有效降低了计算量。经实例验证,该算法简便实用,满足计算精度要求,为机构运动精度可靠性的求解提供了一种新的有效便捷的途径。 展开更多

关键词 柴油机 主运动机构 改进粒子群算法 惯性权重 运动精度可靠性

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一种3自由度移动机器人的跟踪新策略 被引量：5

8

作者 李艳 高峰 林廷圻 《系统仿真学报》 CAS CSCD 2004年第3期585-588,592,共5页

在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器... 在证明了3自由度移动机器人系统具有可逆性的前提下,利用神经网络a-阶积分逆系统线性化解耦能力,将严重非线性及耦合的3自由度移动机器人系统解耦成3个SISO(single input-single output)的子系统,采用线性控制理论设计了路径跟踪控制器,实现了位置和方位的独立跟踪,同时提高了控制算法的实时性。最后通过路径跟踪仿真实例验证了算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 3自由度移动机器人 逆系统方法 解耦 路径跟踪

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城市生活垃圾中转站举升机构分析与综合 被引量：4

9

作者 杨先海 吕传毅 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第5期556-558,共3页

介绍了地平式城市生活垃圾中转站的设计 ,并对其三种传统举升机构进行了比较 ,分析了它们的运动特性和受力情况 ,指出了其存在的问题。提出了一种垂直布置的链条传动式生活垃圾中转站举升机构 ,分析了它的结构组成、运动特性和受力情况 ... 介绍了地平式城市生活垃圾中转站的设计 ,并对其三种传统举升机构进行了比较 ,分析了它们的运动特性和受力情况 ,指出了其存在的问题。提出了一种垂直布置的链条传动式生活垃圾中转站举升机构 ,分析了它的结构组成、运动特性和受力情况 ,研究了垂直布置的链传动发生跳齿的原因 ,设计了一种防跳齿装置 。 展开更多

关键词 垃圾中转站 举升机构 链传动 跳齿 综合

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嵌入式智能移动机器人控制系统的开发与研究 被引量：5

10

作者 韩军 常瑞丽 陈志灵 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第2期174-175,共2页

以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行... 以移动机器人为研究对象,设计了以PC/104嵌入式模块为主控制器的控制系统,实现了扩展板、电源转换、电机驱动、感知、人机交互等功能;并对无线通信技术进行了研究,实现了移动机器人的无线遥控和无线串口通信;通过实验对移动机器人进行了整体调试,调试结果表明机器人运行稳定可靠,达到了预期效果。 展开更多

关键词 嵌入式系统 智能机器人 PC/104

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混联机器人回零检测与高精度原点定位方法 被引量：2

11

作者 樊泽明 黄玉美 高峰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2003年第1期28-32,共5页

根据串并联组成的混联机器人的特殊性,针对其由直线移动关节和回转关节组成的两种不同的运动方式,在WINDOWS环境下,采用二级检测与一级定位的硬件方法及VXD的软件措施实现了机器人各关节回零检测与原点高精度定位。实践证明通过此方法... 根据串并联组成的混联机器人的特殊性,针对其由直线移动关节和回转关节组成的两种不同的运动方式,在WINDOWS环境下,采用二级检测与一级定位的硬件方法及VXD的软件措施实现了机器人各关节回零检测与原点高精度定位。实践证明通过此方法可以实现比较高的原点定位精度。此方法对工程中原点定位的应用也具有一定的通用性。 展开更多

关键词 回零检测 原点定位 混联测量机器人 定位精度

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基于三种方法的油罐清洗机器人工作空间分析 被引量：3

12

作者 周利坤 刘宏昭 李悦 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2014年第10期1459-1462,共4页

根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,... 根据油罐清洗机器人的结构特点和各种工作空间求解方法的优缺点,分别采用图解法、蒙特卡洛法和仿真法求解了油罐清洗机器人的工作空间,并从不同角度对3种方法进行了分析比较。结果表明:不同的方法在求解机器人工作空间时适用情况不同,得到的结果也存在误差,在此基础上筛选了不同情况下求解油罐清洗机器人工作空间的优先方法。工作空间的求解为机器人结构优化设计、避障及运动控制提供了理论依据。 展开更多

关键词 工作空间 油罐清洗机器人 图解法 蒙特卡洛法 仿真法

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混联机器人测控软件多任务实时解耦容错调度 被引量：1

13

作者 樊泽明 黄玉美 +1 位作者 史文浩 程祥 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第z1期351-353,共3页

针对混联机器人测控软件的高实时性、复杂多任务、高可靠性及任务间深度耦合特点 ,及分析系统需求和建立任务描述模型的基础上 ,设计了一种对所有不同性质测控任务都能够得到真正实时执行的新型解耦容错两级调度策略。

关键词 实时多任务 测控软件 解耦 容错

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拉力试验机计算机实时控制 被引量：2

14

作者 朱江新 李言 林义忠 《机床与液压》 北大核心 2002年第6期250-251,共2页

本文在分析了液压拉力试验机系统组成和控制特性的基础上 ,根据微分控制基本原理 ,采用面向对象的VisualC + +程序设计语言 ,开发了一套拉力试验机微机实时控制方法和程序 ,解决了时间滞后因素对控制系统稳定性的不利影响 ,明显减小了... 本文在分析了液压拉力试验机系统组成和控制特性的基础上 ,根据微分控制基本原理 ,采用面向对象的VisualC + +程序设计语言 ,开发了一套拉力试验机微机实时控制方法和程序 ,解决了时间滞后因素对控制系统稳定性的不利影响 ,明显减小了液压组件载荷的波动 ,从而减小了整个系统的液压冲击 ,使设备运行更平稳、可靠 ,大大提高了设备的预期寿命 。 展开更多

关键词 微分控制 拉力试验机 实时控制 程序设计 计算机控制

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自适应蚁群算法在轮式机器人三维路径规划中的应用 被引量：2

15

作者 周利坤 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第1期54-58,共5页

为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模... 为了优化轮式机器人三维路径,进行了特殊三维空间有效路径设计,提出了自适应蚁群算法(AACS)。并将该算法应用于三维空间机器人路径规划中,将轮式机器人所处位置与目的点之间的空间划分成带有坡度角的立体网格,定义其有效路径,形成TSP模式。自适应蚁群按TSP模式搜索从原点到目的点之间的最短路径。实验表明:自适应蚁群优化方法克服了传统蚁群算法易陷于局部极值、搜索质量差和精度不高的缺点,提高了收敛速度和精度,输出稳定性好,可以解决轮式机器人在三维实际工作环境中的路径优化问题。 展开更多

关键词 机械学 轮式机器人 三维路径规划 自适应蚁群算法

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六自由度并联杆系机床位置正解的研究 被引量：1

16

作者 贺利乐 《机床与液压》 北大核心 2004年第12期67-70,共4页

本文针对一种新型六自由度并联杆系机床机构的结构特点 ,在几何分析的基础上 ,利用代数方法建立了系统的正向运动学模型 ,用改进的Newton -Raphson法对其进行了求解。计算结果表明 ,该方法的计算速度快且精度高 ,可以达到预期的要求。

关键词 并联杆系机床 正解 运动学模型

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机床总体结构布局CAD软件系统的开发

17

作者 高峰 黄玉美 +2 位作者 刘军山 朱红英 刘兆广 《机床与液压》 北大核心 2001年第2期56-57,43,共3页

本文在机床运动功能创成的基础上 ,阐述了机床运动功能模块的参数描述和装配关系 ,并以AutoCAD为平台 ,利用ARX、MFC及VC ++可视化编程工具 ,开发了机床总体结构布局方案CAD (MGSCAD)软件系统 ,并给出了应用实例。所开发的软件有利于实... 本文在机床运动功能创成的基础上 ,阐述了机床运动功能模块的参数描述和装配关系 ,并以AutoCAD为平台 ,利用ARX、MFC及VC ++可视化编程工具 ,开发了机床总体结构布局方案CAD (MGSCAD)软件系统 ,并给出了应用实例。所开发的软件有利于实现机床总体结构方案的自动。 展开更多

关键词 机床 运动功能模块 总体结构布局 CAD 软件开发

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弹性连杆机构智能化仿真软件设计

18

作者 王国庆 刘宏昭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2002年第3期485-487,共3页

针对具有工程实用价值的通用平面及空间弹性连杆机构动力学仿真软件仍处于空白的现状 ,本文以机构运动弹性动力分析方法为核心 ,在多刚体动力学分析软件 ADAMS的基础上 ,结合专家系统技术提出了平面及空间弹性连杆机构动力学仿真软件的... 针对具有工程实用价值的通用平面及空间弹性连杆机构动力学仿真软件仍处于空白的现状 ,本文以机构运动弹性动力分析方法为核心 ,在多刚体动力学分析软件 ADAMS的基础上 ,结合专家系统技术提出了平面及空间弹性连杆机构动力学仿真软件的设计方案 ,并完成了原型系统的设计 ,最后以实例验证了方案的可行性。 展开更多

关键词 弹性连杆机构 仿真 专家系统 软件设计 原型系统

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齿轮系机构结构分解和型综合方法研究

19

作者 孙金风 饶建华 《机械设计与制造》 2004年第4期73-74,共2页

通过对齿轮系机构结构分析,给出了齿轮系机构运动链结构的基本组成单元——基本结构链和基本结构补链,从而可以将任意齿轮系机构运动链分解成基本齿轮系单元运动链与一组有序的基本结构链和基本结构补链,实现齿轮系机构结构分解;如此对... 通过对齿轮系机构结构分析,给出了齿轮系机构运动链结构的基本组成单元——基本结构链和基本结构补链,从而可以将任意齿轮系机构运动链分解成基本齿轮系单元运动链与一组有序的基本结构链和基本结构补链,实现齿轮系机构结构分解;如此对应,通过运用基本结构链与低级齿轮系机构上对应的基本结构补链的和运算,可得到更高一级齿轮系机构,实现齿轮系机构类型的综合与设计。 展开更多

关键词 齿轮系 基本单元 结构分析 型综合 '

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3自由度移动机器人的模糊逻辑控制方法研究

20

作者 高峰 《机床与液压》 北大核心 2004年第7期90-92,共3页

3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题 ,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器 ,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪 ,同时提高... 3自由度移动机器人可以实现平面上的自由运动 ,具有很高的灵活性和机动性。针对具有两个可操舵驱动轮的 3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题 ,利用模糊控制技术设计了路径跟踪控制器 ,实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪 ,同时提高了跟踪控制的实时性。最后通过仿真验证了算法的可行性和有效性。 展开更多

关键词 3自由度移动机器人 模糊逻辑控制 轨迹跟踪

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