基于虚拟样机的机械臂动力学建模与仿真 被引量：7

1

作者 王文玺 肖世德 +2 位作者 孟文 孟祥印 张卫华 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2009年第1期105-107,共3页

基于多刚体动力学的原理,在分析机械臂的运动学和拉格朗日动力学方程的基础上求解其雅可比矩阵,并采用虚拟样机技术建立了机械臂的三维仿真模型,进行了动力学分析,获得了机械臂的动态特性。通过将获得的动态特性还原到模型中,建立了基... 基于多刚体动力学的原理,在分析机械臂的运动学和拉格朗日动力学方程的基础上求解其雅可比矩阵,并采用虚拟样机技术建立了机械臂的三维仿真模型,进行了动力学分析,获得了机械臂的动态特性。通过将获得的动态特性还原到模型中,建立了基于可视化技术的机械臂运动姿态的计算机动画,逼真地模拟了机械臂的整个运动过程,检验了机械臂动力学模型的相关性能。 展开更多

关键词 机械臂 动力学仿真 虚拟样机 计算机动画

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一种基于八叉树空间剖分技术的光线跟踪算法 被引量：6

2

作者 王文玺 肖世德 +1 位作者 孟文 董鸿 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2008年第3期656-658,共3页

光线跟踪算法是生成真实感图形的主要算法之一。为了提高光线追踪速度,在研究和比较各种光线跟踪算法的基础上,提出了一种基于八叉树数据结构的光线追踪算法。并结合基于重心坐标系的快速求交算法来提高光线跟踪的求交效率,使用重心坐... 光线跟踪算法是生成真实感图形的主要算法之一。为了提高光线追踪速度,在研究和比较各种光线跟踪算法的基础上,提出了一种基于八叉树数据结构的光线追踪算法。并结合基于重心坐标系的快速求交算法来提高光线跟踪的求交效率,使用重心坐标来表示包含三角形面片的参数平面,不用像三角形顶点一样需要长期存储,能够快速判定光线与三角形是否相交并计算出交点。实验结果表明,该算法能够在保证图像质量的同时提高绘制速度。 展开更多

关键词 真实感图形 光线跟踪 八叉树 重心坐标系 求交算法

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移动机器鼠沿墙导航策略与算法研究 被引量：4

3

作者 查峰 肖世德 +1 位作者 冯刘中 龚云隆 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第6期172-174,共3页

为解决移动机器鼠迷宫行走过程中存在的环境识别及分类处理问题,提出一种基于红外传感器的多模态沿墙导航控制策略和算法。以机器鼠为硬件载体,在室内迷宫环境下进行导航实验,移动机器鼠能够较好地沿墙行走,抑制行走过程中的碰撞和失控... 为解决移动机器鼠迷宫行走过程中存在的环境识别及分类处理问题,提出一种基于红外传感器的多模态沿墙导航控制策略和算法。以机器鼠为硬件载体,在室内迷宫环境下进行导航实验,移动机器鼠能够较好地沿墙行走,抑制行走过程中的碰撞和失控现象。实验结果表明,该导航控制策略和算法具有较高的可靠性。 展开更多

关键词 移动机器鼠 环境识别 迷宫行走 红外传感器 沿墙导航 多模态

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基于结构光原理的铁路货车超限检测算法研究 被引量：6

4

作者 孙丽丽 肖世德 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2005年第1期213-214,217,共3页

铁路货车装载实际轮廓尺寸是否超出铁路运输限制界限直接影响到货物列车的运行安全。为此提出一种依据结构光原理实现铁路货车超限检测的新算法,对其中的关键问题———坐标系的建立与转换做了较详细的介绍,最后给出算法的实现过程。

关键词 货车 超限 结构光 图像处理

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基于ARM S3C44B0X的LED显示屏设计 被引量：14

5

作者 陈科 孟文 +1 位作者 肖世德 袁军 《液晶与显示》 CAS CSCD 2004年第6期483-486,共4页

为了简化LED显示屏的驱动电路,节约单片机的端口资源,对常见的LED显示屏驱动电路进行了改进,全部采用通用的串入并出移位寄存器作为选通驱动,系统全部采用串行数据控制,形成了一种只需4根信号线的LED显示屏驱动电路解决方案,仅需占用单... 为了简化LED显示屏的驱动电路,节约单片机的端口资源,对常见的LED显示屏驱动电路进行了改进,全部采用通用的串入并出移位寄存器作为选通驱动,系统全部采用串行数据控制,形成了一种只需4根信号线的LED显示屏驱动电路解决方案,仅需占用单片机的4个I/O端口发送串行数据就可以实现正常的显示功能,文中给出相应的程序代码。 展开更多

关键词 LED显示屏 单片机 串入并出移位寄存器 串行数据 I/O端口

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货车超限差分算法图像分割 被引量：4

6

作者 王颋 肖世德 朱为鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第11期212-215,共4页

该文讨论了在铁路货物超限监测中,利用数字图像处理技术提取货车轮廓,从而用于货车超限判断。其中的核心问题是运动货车图像的提取。该文提出了基于差分算法下自动图像分割的方法,在一定天气与背景条件下,测试结果表明,该算法适应性较好... 该文讨论了在铁路货物超限监测中,利用数字图像处理技术提取货车轮廓,从而用于货车超限判断。其中的核心问题是运动货车图像的提取。该文提出了基于差分算法下自动图像分割的方法,在一定天气与背景条件下,测试结果表明,该算法适应性较好,检测精度和速度基本能满足要求。 展开更多

关键词 图像分割 货车超限监测 差分 运动检测 阈值分割

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PDF策略在变载荷高性能控制系统中的设计及仿真 被引量：8

7

作者 李波 唐猛 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期49-54,共6页

为了实现非线性变化的变载荷负载系统的高性能控制,通过集成基于MATLAB的PDF(伪微分反馈)控制器模型、PMSM电机驱动及控制模型和基于ADAMS的执行传动机构和负载实体三维模型的方法,建立基于PDF控制策略和变载荷负载特性的控制系统设计... 为了实现非线性变化的变载荷负载系统的高性能控制,通过集成基于MATLAB的PDF(伪微分反馈)控制器模型、PMSM电机驱动及控制模型和基于ADAMS的执行传动机构和负载实体三维模型的方法,建立基于PDF控制策略和变载荷负载特性的控制系统设计和性能仿真模型,实现基于PMSM伺服电机驱动变载荷负载对象的控制系统集成设计和系统异构模型集成仿真.同时,在该系统模型构架基础上,进行PDF控制器设计和仿真验证.通过与传统PID算法的控制仿真结果比较,表明了PDF控制算法在变载荷负载情况下的控制精度、抗干扰能力、鲁棒性等方面的特点及在一定程度上较PID算法的优越性. 展开更多

关键词 伪微分反馈 变载荷 系统集成仿真

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背景信息提取运动目标物图像分割算法 被引量：2

8

作者 王颋 肖世德 朱为鹏 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第12期34-36,共3页

文章提出了一种利用运动信息提取图像中研究对象的算法。当要提取的目标物是运动物体,并且背景的绝大多数均为静止时,该算法适用。考虑到算法的可靠性,分析在不同的背景条件下,颜色模型的选择对试验结果的影响。通过实验表明,该算法具... 文章提出了一种利用运动信息提取图像中研究对象的算法。当要提取的目标物是运动物体,并且背景的绝大多数均为静止时,该算法适用。考虑到算法的可靠性,分析在不同的背景条件下,颜色模型的选择对试验结果的影响。通过实验表明,该算法具有一定的可靠性,能够满足在一定天气与背景条件下的运动目标物体的提取。 展开更多

关键词 图像分割 货车超限监测 差分 运动检测 阈值分割

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树结构在产品数据管理中的应用 被引量：3

9

作者 卓小军 肖世德 +1 位作者 张吉辉 杜桂生 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第2期62-64,共3页

这里对基于网络的产品数据管理做了简单的介绍,并对于结构化的产品数据在数据库中的描述做了较为仔细的分析,提出了几种解决方案并分析了各自的优劣。

关键词 网络 产品数据管理 树结构 数据库

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自主导航移动机器人视觉系统的一种标定方法 被引量：3

10

作者 陈应松 肖世德 +2 位作者 王文玺 林静 张卫华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2009年第23期190-192,199,共4页

设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法,任意选取视场中的一点作为目标点,以该目标点为基准,机器人作相对运动来获得多个特征点。建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵,确定变换矩阵关系式,进一... 设计了一种基于视场中单个目标点的视觉系统标定方法,任意选取视场中的一点作为目标点,以该目标点为基准,机器人作相对运动来获得多个特征点。建立图像系列对应点之间的几何约束关系及各坐标系之间的变换矩阵,确定变换矩阵关系式,进一步求解摄像机的内外参数。该标定方法只需提取场景中的一个景物点,对机器人的运动控制操作方便、算法实现简洁。实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 移动机器人 机器视觉 摄像机标定

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应用3S实现森林火灾的自动监测与预警 被引量：4

11

作者 黄勤珍 孟文 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第z1期163-164,共2页

介绍了应用以RS、GIS、GPS为核心的3S技术,实现森林防火灾时自动监控和森林资源基础信息快速采集与处理的技术与方法,可以为森林防火决策提供早期预警信息和强有力的基础数据资料及决策支持。提出在未来的森林防火技术与管理中,应用3S... 介绍了应用以RS、GIS、GPS为核心的3S技术,实现森林防火灾时自动监控和森林资源基础信息快速采集与处理的技术与方法,可以为森林防火决策提供早期预警信息和强有力的基础数据资料及决策支持。提出在未来的森林防火技术与管理中,应用3S技术将成为其核心和发展主流。 展开更多

关键词 3S技术 森林防火 监测与警报

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驱鼠机器人的控制系统的研制

12

作者 刘涛 周伦 《机床与液压》 北大核心 2009年第8期139-141,22,共4页

将电子驱鼠器功能与移动机器人结合起来,研制了驱鼠机器人。设计了驱鼠机器人的机械结构和驱鼠功能模块,利用单片机和红外传感器开发了具有避障和沿墙跟踪功能的机器人控制系统,并将模糊控制方法引入到机器人避障控制中。该系统结构简... 将电子驱鼠器功能与移动机器人结合起来,研制了驱鼠机器人。设计了驱鼠机器人的机械结构和驱鼠功能模块,利用单片机和红外传感器开发了具有避障和沿墙跟踪功能的机器人控制系统,并将模糊控制方法引入到机器人避障控制中。该系统结构简单、易于控制,实验证明该系统实现了预定功能。 展开更多

关键词 机器人 驱鼠 避障 模糊控制

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基于模型设计方法的混合磁悬浮平台的控制设计及实现 被引量：3

13

作者 刘林 唐猛 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2012年第6期428-433,共6页

基于模型的设计方法,利用Matlab/Simulink对磁悬浮系统进行浮点数字PID控制仿真,并结合定点控制器DSP2812,实现系统控制的快速构建,达到系统模型及控制设计、系统仿真和硬件实现的无缝集成,从而加速控制系统的快速开发.首先,在Matlab/Si... 基于模型的设计方法,利用Matlab/Simulink对磁悬浮系统进行浮点数字PID控制仿真,并结合定点控制器DSP2812,实现系统控制的快速构建,达到系统模型及控制设计、系统仿真和硬件实现的无缝集成,从而加速控制系统的快速开发.首先,在Matlab/Simulink环境中建立系统控制模型,并利用其自带的定点工具箱对数字控制器进行定点化处理,建立可以移植的带有数字平均滤波的Simulink代码模型.再通过RTDX功能进行算法的调试与验证,并进行代码模型的优化.最终自动生成可靠的C代码到控制器来实现对混合磁悬浮平台的控制,实现在模型仿真和系统实施的集成和统一.并由实物进行了验证. 展开更多

关键词 混合磁悬浮 DSP2812 MATLAB/SIMULINK 浮点模型 定点模型 代码模型 RTDX

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基于PDF策略的电机调速系统设计与仿真 被引量：5

14

作者 卜柏营 唐猛 李海 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2011年第8期52-59,共8页

基于对伪微分反馈控制理论的研究和应用,结合永磁同步电机(PMSM)特点,设计出了PMSM调速系统中的基于PDF控制的电流环及基于PDF控制的速度环控制器。通过模型推导、系统仿真性能比较,验证了PDF策略在永磁同步电机速度控制中的可用性和优... 基于对伪微分反馈控制理论的研究和应用,结合永磁同步电机(PMSM)特点,设计出了PMSM调速系统中的基于PDF控制的电流环及基于PDF控制的速度环控制器。通过模型推导、系统仿真性能比较,验证了PDF策略在永磁同步电机速度控制中的可用性和优越性能,特别表现在系统动态响应特性和控制精度方面。 展开更多

关键词 永磁同步电机(PMSM) PDF控制策略 调速系统 系统仿真

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船舶横倾姿态动态调整控制设计与仿真 被引量：4

15

作者 方阳丽 唐猛 罗珊 《舰船科学技术》 北大核心 2015年第9期56-60,共5页

针对船舶航行过程中,由于不均布载荷和随机海浪的作用导致发生不规则横倾运动的问题,通过集成横摇模型和减摇水舱控制系统,建立Matlab下的船舶浮态调整仿真模型。该模型控制系统采用PID控制算法,通过调整水舱水量保证船舶竖直的浮态位... 针对船舶航行过程中,由于不均布载荷和随机海浪的作用导致发生不规则横倾运动的问题,通过集成横摇模型和减摇水舱控制系统,建立Matlab下的船舶浮态调整仿真模型。该模型控制系统采用PID控制算法,通过调整水舱水量保证船舶竖直的浮态位置。同时,分析不同遭遇角、波高下的海浪对船舶姿态的影响,并在该模型基础上设计了Kalman滤波器来滤除波浪干扰信号,确定船舶在不均布载荷作用下的真实横摇角度,证明Kalman滤波的实用性。通过比较仿真结果和理论计算值,确定横倾模型的正确性,同时验证该控制系统有利于提高船舶的横倾稳定性和安全性。 展开更多

关键词 船舶横倾 减摇水舱 随机海浪 KALMAN滤波

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基于PLC的扭簧疲劳试验机的研制 被引量：1

16

作者 蒋明明 肖世德 +1 位作者 李志兵 高宏力 《机床与液压》 北大核心 2013年第11期125-127,56,共4页

为了客观评价汽车用扭簧的性能与寿命,研制了基于PLC的疲劳试验机。介绍了该试验机的组成、硬件电路设计及软件设计,并对扭簧疲劳试验过程中出现的伺服电机转向抖动过大等问题进行了探讨。试验证明:该试验机能够完成各种长时间、高重复... 为了客观评价汽车用扭簧的性能与寿命,研制了基于PLC的疲劳试验机。介绍了该试验机的组成、硬件电路设计及软件设计,并对扭簧疲劳试验过程中出现的伺服电机转向抖动过大等问题进行了探讨。试验证明:该试验机能够完成各种长时间、高重复性、不同振幅的扭簧疲劳试验,运行稳定可靠。 展开更多

关键词 扭簧 PLC 伺服电机 疲劳试验机

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基于QFT的变负载特性下的电机速度控制器设计 被引量：2

17

作者 张达方 唐猛 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第6期158-160,164,共4页

在电机控制系统中,当负载存在变载荷特性的情况下,其电机速度控制系统的控制性能往往会受到负载变化较大的影响,从而影响其系统控制效果,以变载荷负载为研究对象,通过使用QFT控制方法,设计出在一定的负载变化范围和干扰下仍能达到预定... 在电机控制系统中,当负载存在变载荷特性的情况下,其电机速度控制系统的控制性能往往会受到负载变化较大的影响,从而影响其系统控制效果,以变载荷负载为研究对象,通过使用QFT控制方法,设计出在一定的负载变化范围和干扰下仍能达到预定性能要求的控制器。基于变载荷传送带的运行控制实例,通过建立整个控制系统的传递函数,依据运行要求情况给出了频域指标,然后对传送带的速度控制进行了QFT控制器设计,最后与基于PI控制策略的电机控制器进行控制性能对比,表现了QFT控制所具有的良好的定性与定量控制性能,以及面对变负载对象情况下控制性能的稳定性。 展开更多

关键词 变载荷 电机 定量反馈理论 鲁棒控制

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基于VC++的烟流排管架控制系统设计

18

作者 朱佳炜 孟祥印 +2 位作者 肖世德 赵欣茹 李丽 《机床与液压》 北大核心 2014年第16期119-123,共5页

利用Visual C++开发了基于PCI1010运动控制卡的交流伺服控制系统。介绍了基于运动控制卡的机电系统的一般开发过程;设计了控制系统的硬件和软件,介绍了滚珠丝杆的设计计算方法,实现了控制系统的3种运动模式。经过现场调试运行,证实了设... 利用Visual C++开发了基于PCI1010运动控制卡的交流伺服控制系统。介绍了基于运动控制卡的机电系统的一般开发过程;设计了控制系统的硬件和软件,介绍了滚珠丝杆的设计计算方法,实现了控制系统的3种运动模式。经过现场调试运行,证实了设计的烟流排管架运动控制系统能够较好地满足烟流排管架控制系统要求,并具有良好的可靠性和稳定性。 展开更多

关键词 滚珠丝杆 Visual C++ 运动控制卡 伺服控制

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基于BP神经网络的移动机器人循迹控制

19

作者 雷双江 肖世德 +1 位作者 熊鹰 查峰 《机床与液压》 北大核心 2013年第3期99-101,105,共4页

研制自动控制移动机器人循迹控制系统,通过感测外界黑色指导线的变化来控制电机的实时变化。考虑了运动过程中会遇到的各种情况,通过训练BP神经网络使微控制器能够根据不同的环境做出快速、正确的反映。采用微控制技术对电机进行控制,... 研制自动控制移动机器人循迹控制系统,通过感测外界黑色指导线的变化来控制电机的实时变化。考虑了运动过程中会遇到的各种情况,通过训练BP神经网络使微控制器能够根据不同的环境做出快速、正确的反映。采用微控制技术对电机进行控制,使自动和无线遥控兼容。实验结果表明:移动机器人能根据室内黑色指导线的变化情况快速做出反映,有效抑制了移动机器人在运动过程中的出轨和静止现象,证明了提出的基于BP神经网络的循迹控制系统可靠性较高。 展开更多

关键词 移动机器人 BP神经网络 循迹控制

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