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基于深度强化学习的四足机器人单腿越障轨迹规划
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作者 李敏 张森 +5 位作者 曾祥光 王刚 张童伟 谢地杰 任文哲 张滔 《系统仿真学报》 北大核心 2025年第4期895-909,共15页
针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器... 针对四足机器人在越障行走过程中存在关节振动、能耗高等问题,提出了一种基于深度强化学习SAC算法的四足机器人越障轨迹规划方法。基于机器人运动学和蒙特卡罗法分析了四足机器人单腿足端的运动空间;规划了一种复合七次多项式四足机器人越障运动轨迹;利用SAC算法训练并得到了四足机器人单腿在不同障碍物环境下的低能耗越障策略。仿真结果表明:复合七次多项式轨迹规划能有效减少四足机器人腿部在越障时产生的关节振动及足端接触力,在经过SAC算法训练后,机器人能够得到理想的轨迹规划参数,实现低能耗越障稳定行走。 展开更多
关键词 四足机器人 轨迹规划 深度强化学习 越障行走 关节能耗
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机械方案实验仪的研制及其功能 被引量:3
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作者 卢存光 蒋葛夫 +2 位作者 胡健 胡汉春 许明恒 《实验室研究与探索》 CAS 2003年第3期89-90,共2页
介绍了机械方案实验仪的研究背景和主要功能,此实验仪有利于培养学生的创新思维。
关键词 机械设计 机械方案实验仪 机械原理课程 实验装置 创新设计
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轻量化EGNet在锁孔中心定位中的应用
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作者 唐鑫 程文明 +1 位作者 杜润 肖施睿 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第4期209-212,共4页
针对起重机吊具定位集装箱锁孔中心难度大、效率低的问题,基于深度学习,提出了一种两步式锁孔中心定位方法:先利用YOLOv4-tiny从集装箱图像中提取锁孔矩形区域,再基于显著性目标分割网络EGNet从锁孔矩形区域中分割出锁孔,从而定位锁孔... 针对起重机吊具定位集装箱锁孔中心难度大、效率低的问题,基于深度学习,提出了一种两步式锁孔中心定位方法:先利用YOLOv4-tiny从集装箱图像中提取锁孔矩形区域,再基于显著性目标分割网络EGNet从锁孔矩形区域中分割出锁孔,从而定位锁孔中心。为提高锁孔分割精度和实时性,对EGNet进行轻量化,并对输入图像采取缩小策略。实验结果表明,在实际集装箱装卸工况中,所提方法定位时间仅消耗42ms,定位精度高达99.5%,与传统的锁孔边缘检测方法和目标检测方法相比,具有更高应用价值。 展开更多
关键词 锁孔中心定位 集装箱装卸 深度学习 显著性目标分割 EGNet 目标检测
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基于web的通用机械零部件虚拟原型库研究 被引量:1
4
作者 罗大兵 《机械设计与制造》 北大核心 2006年第4期86-88,共3页
基于web的虚拟现实技术在机械新产品开发中的应用越来越广,如何快速构建适于网络传输的产品虚拟模型是其应用的关键。这里提出了一种利用Java、VRML和数据库技术构建通用机械零部件原型库的思想,利用该原型库进行零部件的参数化设计,可... 基于web的虚拟现实技术在机械新产品开发中的应用越来越广,如何快速构建适于网络传输的产品虚拟模型是其应用的关键。这里提出了一种利用Java、VRML和数据库技术构建通用机械零部件原型库的思想,利用该原型库进行零部件的参数化设计,可大大加快整个产品虚拟模型的创建,从而缩短开发周期。 展开更多
关键词 虚拟原型 机械零件 VRML WEB JAVA
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机械结构三维造型及其快速消隐算法
5
作者 肖世德 王凤兰 +2 位作者 黄文培 周济 吴明华 《兵工自动化》 1995年第4期51-54,共4页
根据机械结构的特点,提出了体素──广义装配体造型方法,取削了布尔运算,提出了线、面消隐综合算法,实现了快速消隐。
关键词 机械结构 造型 消隐 算法 设计 CAD
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机械产品工程数据库管理系统的研制
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作者 肖世德 王凤兰 王凯印 《兵工自动化》 1996年第1期16-18,共3页
工程数据库系统是机械产品CAD/CAM中对大量工程图形,技术文档资料和二维关系表格进行管理的数据库系统。本文以重型数控机床为例。论述了在I-DEAS软件基础上,研制机械产品工程数据库管理系统,实现图形,文档、表格集成管理的原理... 工程数据库系统是机械产品CAD/CAM中对大量工程图形,技术文档资料和二维关系表格进行管理的数据库系统。本文以重型数控机床为例。论述了在I-DEAS软件基础上,研制机械产品工程数据库管理系统,实现图形,文档、表格集成管理的原理和方法。研制的软件已成功地应用于“重型数控机床模块化设计和制造”中。 展开更多
关键词 工程数据库 数控机床 软件 计算机应用
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地铁齿轮箱飞溅润滑流场分析及导油结构的优化
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作者 王志坚 郭力维 +2 位作者 周朝晖 呙如兵 朱琳琳 《铁道科学与工程学报》 北大核心 2025年第5期2268-2279,共12页
齿轮箱是地铁车辆关键的传动部件,其润滑状态受到多种因素影响,包括齿轮的转速、润滑油的黏度、润滑油容量以及齿轮的转动方向。由于齿轮箱结构复杂,直接分析其润滑状态比较困难,为了深入探究齿轮箱内部的流场分布和润滑状态,需对其进... 齿轮箱是地铁车辆关键的传动部件,其润滑状态受到多种因素影响,包括齿轮的转速、润滑油的黏度、润滑油容量以及齿轮的转动方向。由于齿轮箱结构复杂,直接分析其润滑状态比较困难,为了深入探究齿轮箱内部的流场分布和润滑状态,需对其进行模拟仿真。首先,采用STAR-CCM+流体仿真软件构建了地铁齿轮箱的模型,并使用VOF方法对齿轮箱和轴承的内部流场进行模拟;其次,分析了不同工况对齿轮箱内润滑油分布的影响以及对齿轮啮合处润滑油的质量流量、齿轮的搅油力矩和轴承稳态供油量的影响;最后,对导油装置的结构进行了优化。研究结果表明:随着齿轮转速的增加,齿轮啮合处的流量以及轴承的稳态供油量先增加后趋于平稳,当前工况下,当转速达到3 600 r/min时趋于平稳,搅油力矩持续增大;随着润滑油黏度的增加,齿轮啮合处的流量和轴承的稳态供油量降低;随着润滑油容量的增加,齿轮啮合处的流量以及轴承的稳态供油量增大,搅油力矩增大;正转时齿轮啮合区域的质量流量较小,齿轮的润滑状态较差,而轴承的稳态供油量较大,润滑状态较好,反转时则反之;通过优化导油结构,齿轮正转和反转时轴承的稳态供油量均增大,反转时主动齿轮处轴承的油相体积平均值增大31%,从动齿轮处轴承的油相体积平均值增大20%,表明优化措施可以有效提高轴承的润滑效果。 展开更多
关键词 地铁齿轮箱 计算流体力学(CFD) 稳态供油量 优化措施 导油装置
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速度160 km/h列车通过隧道时侧向气动力变化特征 被引量:1
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作者 贲晓东 房明 +3 位作者 徐成州 岳文志 申少杰 毕海权 《城市轨道交通研究》 北大核心 2024年第5期149-153,共5页
[目的]我国某动车组以160 km/h的速度在明线运行时列车平稳性良好,但通过单线隧道时尾车出现周期性横向晃动的问题,需要对该动车组过隧道时列车气动特性进行深入研究。[方法]采用数值模拟方法,基于RNG k-ε湍流模型和滑移网格技术,建立... [目的]我国某动车组以160 km/h的速度在明线运行时列车平稳性良好,但通过单线隧道时尾车出现周期性横向晃动的问题,需要对该动车组过隧道时列车气动特性进行深入研究。[方法]采用数值模拟方法,基于RNG k-ε湍流模型和滑移网格技术,建立了带有转向架的某动车组的三维可压缩瞬态仿真模型,研究了列车通过隧道时尾车表面压力变化情况;同时,在时域和频域内分析了列车侧向气动力特征的瞬态性质。[结果及结论]由于隧道壁面对空气流动的限制和列车尾绕流的作用,列车通过隧道时车体两侧存在压差并呈现出交替变化的特征,并且尾车侧向力交变特征更明显;列车所受侧向力具有低频周期性交变特点,主频约为2.2 Hz,且在尾车刚进隧道时气动效应最强,侧向力波动幅度最大;列车侧向力变化值可作为车辆横向平稳性分析的边界条件。 展开更多
关键词 动车组 尾车横向晃动 隧道 气动载荷 侧向力主频 尾涡脱落
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相变蓄热水箱的设计与运行特性研究 被引量:14
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作者 汪玺 袁艳平 +2 位作者 邓志辉 杨晓娇 曹晓玲 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期670-676,共7页
以肉豆蔻酸/膨胀石墨作为储热相变材料,分析肉豆蔻酸/膨胀石墨应用于水箱蓄热的可行性,计算出相变蓄热水箱临界取热温差为103.1℃,研制一种具有均流结构的相变蓄热水箱,并在此基础上设计一套用于测试相变蓄热水箱运行特性的实验系统。... 以肉豆蔻酸/膨胀石墨作为储热相变材料,分析肉豆蔻酸/膨胀石墨应用于水箱蓄热的可行性,计算出相变蓄热水箱临界取热温差为103.1℃,研制一种具有均流结构的相变蓄热水箱,并在此基础上设计一套用于测试相变蓄热水箱运行特性的实验系统。实验研究不同蓄热温度、储热单元数量和水箱内不同流速下相变蓄热水箱的蓄/放热特性。研究结果表明:融化过程中,较大的温差能加快相变材料的蓄热速率;在凝固过程中,为使储热单元热量释放出最多的可利用热量,水箱内水流速率取0.012m/s较适宜;相变单元可有效降低水箱内热水温度的下降速率,在包含150L蓄热介质的水箱中,取热温差为30℃,流量为3.3L/min的情况下,当蓄热单元占用水箱体积9.84%时,可比相同体积常规蓄热水箱多提供20%温度不低于40℃的热水。 展开更多
关键词 相变材料 相变蓄热水箱 放热特性 实验研究
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水压轴向柱塞泵流量脉动动态仿真 被引量:16
10
作者 邓斌 刘晓红 +1 位作者 王金诺 柯坚 《液压与气动》 北大核心 2004年第1期31-34,共4页
流量脉动是影响水压轴向柱塞泵性能的重要因素之一。文章运用CFD仿真技术对引起水压轴向柱塞泵流量脉动的配流过程进行了可视化分析 ,得到了不同转速和负载下的流量脉动率 ,为水压泵的研究开发提供了参考。
关键词 水压技术 轴向柱塞泵 动态仿真 流量脉动 配流 水压泵 CFD
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开展科研实践 培养创新能力 被引量:22
11
作者 刘启跃 朱旻昊 +1 位作者 周仲荣 吴鹿鸣 《实验室研究与探索》 CAS 2004年第7期7-8,35,共3页
科研实践是让大学生有机会亲身经历科学研究的过程,使大学生初步掌握一般的科学研究方法,培养创新能力。文中介绍了科研实践的要求与具体做法,探讨了应注意的问题,指出了科研实践对培养大学生创新能力的重要性。
关键词 科研实践 创新 大学生
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水压轴向柱塞泵滑靴静压支承分析与计算 被引量:8
12
作者 柯坚 刘桓龙 +1 位作者 刘思宁 许明恒 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期101-104,共4页
如果设计不合理 ,水的低粘度将使得水压泵滑靴静压支承的泄漏流量极其严重 ,导致滑靴几乎不能正常工作 ,于是对其设计计算提出了新的要求。利用滑靴支承面与柱塞头之间的短节流小孔来补偿细长阻尼孔的节流作用 ,对滑靴结构参数和性能参... 如果设计不合理 ,水的低粘度将使得水压泵滑靴静压支承的泄漏流量极其严重 ,导致滑靴几乎不能正常工作 ,于是对其设计计算提出了新的要求。利用滑靴支承面与柱塞头之间的短节流小孔来补偿细长阻尼孔的节流作用 ,对滑靴结构参数和性能参数进行了详细的分析与计算 ,为滑靴的设计提供了一定的参考依据。 展开更多
关键词 水压轴向柱塞泵 静压支承 水膜厚度 功率损失 水压系统
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挖掘机动臂流量再生与势能回收节能系统研究 被引量:9
13
作者 张树忠 邓斌 +1 位作者 曹学鹏 李磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第7期926-929,935,共5页
针对挖掘机工作装置下放时大量势能转化为热能的问题,提出了一种以液压蓄能器为储能元件同时实现势能回收和流量再生的新型动臂节能系统。首先分析了其系统构成和运行机理;然后建立了工作装置机械结构模型和各个元件的数学模型,对动臂... 针对挖掘机工作装置下放时大量势能转化为热能的问题,提出了一种以液压蓄能器为储能元件同时实现势能回收和流量再生的新型动臂节能系统。首先分析了其系统构成和运行机理;然后建立了工作装置机械结构模型和各个元件的数学模型,对动臂下放工况的速度等参数进行了数值仿真,由此计算出系统回收的能量和再生的流量等;最后,通过对系统运行过程和能耗进行分析。结果表明:该系统可显著提升节能效果,运行状况良好,是挖掘机节能减排的有效途径。 展开更多
关键词 液压挖掘机 能量回收 液压蓄能器 势能 流量再生
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基于物联网的电梯实时监测系统设计 被引量:15
14
作者 张敏 陈春俊 黄海莲 《中国测试》 CAS 北大核心 2012年第1期101-105,共5页
针对目前电梯监测方法繁杂、工作效率低等问题,引入惯性捷联系统,并介绍了基于物联网的电梯实时监测系统的硬件结构和软件流程。运用惯性捷联原理,提出判断电梯运行状态的算法;引入物联网,实时获取、保存、查询及分析电梯运行状态,及时... 针对目前电梯监测方法繁杂、工作效率低等问题,引入惯性捷联系统,并介绍了基于物联网的电梯实时监测系统的硬件结构和软件流程。运用惯性捷联原理,提出判断电梯运行状态的算法;引入物联网,实时获取、保存、查询及分析电梯运行状态,及时实现电梯与人的信息交互;引入无线射频系统,准确获取电梯特殊标志信息;选用MC52I无线模块,远程语音安抚被困人员情绪。现场调试证明系统工作稳定可靠,各项指标均达到设计要求。 展开更多
关键词 惯性捷联 物联网 实时 算法 无线射频
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逆向工程中数字化测量与点云数据处理 被引量:52
15
作者 罗大兵 高明 王培俊 《机械设计与制造》 北大核心 2005年第9期56-58,共3页
逆向工程作为新产品开发和消化、吸收先进技术的重要手段,其应用越来越受到重视。本文主要总了逆向工程中数据测量方法及影响测量精度的因素,从噪声去除、多视对齐、数据光顺、数据精简、数据分割等方面讨论了点云数据的处理方法。
关键词 逆向工程 数字化测量 点云处理
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西藏地区太阳能采暖建筑热工性能优化研究 被引量:10
16
作者 王磊 冯雅 +1 位作者 曹友传 余南阳 《土木建筑与环境工程》 CSCD 北大核心 2013年第2期86-91,共6页
西藏地区太阳能资源非常丰富且冬季温度低,该地区非常适合大面积推广太阳能采暖系统,以达到节能减排的目的。但是由于实际大部分太阳能采暖工程,忽略了建筑围护对太阳能主动式采暖系统初投资与运行费用的影响,造成了太阳能主动式采暖系... 西藏地区太阳能资源非常丰富且冬季温度低,该地区非常适合大面积推广太阳能采暖系统,以达到节能减排的目的。但是由于实际大部分太阳能采暖工程,忽略了建筑围护对太阳能主动式采暖系统初投资与运行费用的影响,造成了太阳能主动式采暖系统初投资过高、太阳能保证率低。为了分析建筑热工性能对太阳能主动式采暖系统的影响,笔者利用数值模拟方法,将建筑热工性能与主动式太阳能采暖系统作为一个整体进行计算分析,利用初投资费用最低与全寿命周期总费用最低两个目标函数,对主动式太阳能采暖建筑热工性能的保温性能进行优化。结果表明,提高建筑围护结构热工性能,不仅可以降低太阳能采暖建筑的采暖运行费用,而且可降低整个系统的初投资。 展开更多
关键词 太阳能 可再生能源 建筑节能 建筑能耗分析 ENERGYPLUS TRNSYS
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根据曲轴转动状况量化内燃机各缸作功大小的方法研究 被引量:10
17
作者 董大伟 闫兵 谭达明 《内燃机工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第4期32-46,共15页
以240柴油机为例,通过计算机模拟,详细分析了在不同缸数和不同转速条件下,各缸功率不均衡对曲轴瞬时转动(速度和加速度)曲线的影响及其内在联系。关联度计算和极值分析表明,角加速度增量△j能较准确地量化各缸的作功状况。
关键词 功率 不均匀性 曲轴 状态监测 柴油机 功率
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基于小波包分析的滚珠丝杠状态监测 被引量:7
18
作者 吴远昊 高宏力 +1 位作者 郭亮 何翔 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第10期138-141,共4页
为了研究丝杠在不同寿命下的运行状态,准确判断出丝杠的性能退化程度,提出了一种基于小波包分析的丝杠运行状态监测方法。以丝杠性能退化试验平台为研究对象,安装三向加速度传感器,来采集丝杠的振动信号。通过对振动信号的进行小波包变... 为了研究丝杠在不同寿命下的运行状态,准确判断出丝杠的性能退化程度,提出了一种基于小波包分析的丝杠运行状态监测方法。以丝杠性能退化试验平台为研究对象,安装三向加速度传感器,来采集丝杠的振动信号。通过对振动信号的进行小波包变换,采用能量谱筛选出包含丝杠状态信息的频率带,再从这些频率带中通过时域、频域分析的方法提取出敏感特征,最后运用机器学习的方法对特征进行分类,以达到监测丝杠运行状态的目的。试验结果表明通过该方法可以有效监测丝杠状态,平均识别准确率达到了95%以上。 展开更多
关键词 丝杠 状态监测 特征提取 模式识别
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基于STM32的列车空气动力学数据采集系统 被引量:14
19
作者 常霞 马建伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2011年第4期45-48,共4页
针对现有空气动力学采集系统的可扩展性差,采集数据失真,价格昂贵等不足,设计了采用ARM Cortex-M3内核的STM32系列处理器的空气动力学数据采集系统。系统介绍了采集系统的信号调理和采集软硬件设计,针对传感器mV级信号输出特性,设计调... 针对现有空气动力学采集系统的可扩展性差,采集数据失真,价格昂贵等不足,设计了采用ARM Cortex-M3内核的STM32系列处理器的空气动力学数据采集系统。系统介绍了采集系统的信号调理和采集软硬件设计,针对传感器mV级信号输出特性,设计调理电路实现信号的调理功能,采用SD卡FAT32文件系统设计和大容量存储实现数据便捷取用,上位机实现串口调零程序编写。系统具有功耗低、性价比高、实时性强等特点,实验调试结果表明,各项指标均达到实际要求。 展开更多
关键词 空气动力学 STM32 信号调理 FAT32文件系统 大容量存储
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挖掘机LUDV液压系统的能量流研究 被引量:4
20
作者 张树忠 邓斌 +1 位作者 曹树森 张弓 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第1期94-99,共6页
基于挖掘机液压系统效率低的现状,以某型LUDV液压挖掘机为研究对象,建立了工作装置多刚体动力学、液压系统以及系统能量损耗模型。通过仿真研究,得出该挖掘机在标准工作循环中各个元件(回转马达、多路阀、管路和各液压缸)和子系统的能... 基于挖掘机液压系统效率低的现状,以某型LUDV液压挖掘机为研究对象,建立了工作装置多刚体动力学、液压系统以及系统能量损耗模型。通过仿真研究,得出该挖掘机在标准工作循环中各个元件(回转马达、多路阀、管路和各液压缸)和子系统的能量传输比和损耗比,揭示了在不同动作时主要的能量损耗源,并计算出各个元件在该工作循环中潜在的可回收能量。最后,提出采用泵控系统或应用液压变压器的恒压网络系统取代LUDV系统,对动臂、斗杆以及转台的势能和制动能进行回收是降低系统能耗的有效途径。 展开更多
关键词 液压挖掘机 LUDV 能量流 损耗
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