为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰...为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。展开更多
为实现对船体分段焊接质量的有效管控,提出基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)模型和异常检测的船体分段焊接质量溯源方法。从质量影响因素、不合格产品质量溯源方法和不合格产品质量溯源体系架构等...为实现对船体分段焊接质量的有效管控,提出基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)模型和异常检测的船体分段焊接质量溯源方法。从质量影响因素、不合格产品质量溯源方法和不合格产品质量溯源体系架构等方面对船体分段焊接不合格产品质量溯源进行设计。从数据预处理、影响因素定位和影响因素排序等方面对船体分段焊接不合格产品质量溯源流程进行设置。经实例验证,所提出的方法可有效进行船体分段焊接质量溯源。展开更多
文摘为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰撞检测验证路径的可行性。改进的RRT算法采用基于概率的控制机制来优化随机点生成策略,结合路径平滑算法减少路径节点,同时引入三维碰撞检测技术以确保路径的有效性和安全性。试验结果表明:该方法在二维和三维复杂场景中均能显著提升路径规划效率,成功率和路径平滑性明显优于传统算法。研究成果可为冗余机械臂在复杂环境中的路径规划提供高效、可靠的解决方案,有助于进一步提升其在实际应用中的稳定性和适用性。
文摘为实现对船体分段焊接质量的有效管控,提出基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function Neural Network,RBFNN)模型和异常检测的船体分段焊接质量溯源方法。从质量影响因素、不合格产品质量溯源方法和不合格产品质量溯源体系架构等方面对船体分段焊接不合格产品质量溯源进行设计。从数据预处理、影响因素定位和影响因素排序等方面对船体分段焊接不合格产品质量溯源流程进行设置。经实例验证,所提出的方法可有效进行船体分段焊接质量溯源。
