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隐形矫治中不同移动方式下颌尖牙的机械响应 被引量:8
1
作者 蔡永清 杨晓翔 何炳蔚 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期543-547,共5页
目的比较隐形矫治中下颌尖牙在不同移动方式下的机械响应。方法根据牙齿及其支持组织的计算机断层扫描图像,建立下颌前牙及牙周组织有限元模型,模拟尖牙在颊舌方向上的平移、倾斜、旋转,以获得这3种不同移动方式下尖牙及其牙周膜的位移... 目的比较隐形矫治中下颌尖牙在不同移动方式下的机械响应。方法根据牙齿及其支持组织的计算机断层扫描图像,建立下颌前牙及牙周组织有限元模型,模拟尖牙在颊舌方向上的平移、倾斜、旋转,以获得这3种不同移动方式下尖牙及其牙周膜的位移和应力。结果尖牙的初始运动和牙周膜的应力分布主要由尖牙的运动类型决定。在平移和倾斜移动中,牙周膜的应力分布和尖牙移动趋势相似。尖牙旋转的整体移动趋势在相同的位移幅度下远远大于平移移动的整体运动趋势。结论下颌尖牙对不同移动方式的机械响应方式及程度是不同的。熟悉牙齿的这些响应的差异有助于利用不同运动方式牙齿的机械响应特点,设计更加合理的隐形矫治方案,避免损伤牙周组织,并且以最短的时间完成牙齿矫正。 展开更多
关键词 下颌尖牙 隐形矫治 有限元分析 位移 应力
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质量功能展开中顾客需求自动映射 被引量:4
2
作者 雷鸣 朱祖平 姚立纲 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第3期592-597,共6页
为了降低人员经验与流动性对设计进度与有效性造成的负面影响,提出基于质量功能展开的顾客需求自动转换模型。首先,分析质量功能展开中的顾客需求转换。然后,基于质量功能展开提出顾客需求自动转换系统模型。根据产品创新程度的不同,设... 为了降低人员经验与流动性对设计进度与有效性造成的负面影响,提出基于质量功能展开的顾客需求自动转换模型。首先,分析质量功能展开中的顾客需求转换。然后,基于质量功能展开提出顾客需求自动转换系统模型。根据产品创新程度的不同,设计演进式搜索模式和创新式搜索模式,通过引入灰色关联度和Apriori算法,在知识库中展开不同模式的搜索,将顾客需求自动映射到功能技术特性上。最后,开发顾客需求的自动映射系统,并通过实例验证了系统的可行性。 展开更多
关键词 质量功能展开 顾客需求 质量屋 灰色关联度 APRIORI算法 自动转换系统 映射
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基于微粒群算法的GM(1,1,λ)模型的机械产品寿命预测 被引量:9
3
作者 刘虹 张岐山 《机械设计》 CSCD 北大核心 2007年第10期4-5,61,共3页
GM(1,1)模型用于机械产品寿命的预测,不仅需要的数据量较少,而且可以节约试验费用、减少大量的试验时间。该文用差分格式将灰色模型GM(1,1)拓广为GM(1,1,λ)模型,并应用微粒群算法(PSO)求解最优的λ值,对机械产品寿命进行预测。实例计... GM(1,1)模型用于机械产品寿命的预测,不仅需要的数据量较少,而且可以节约试验费用、减少大量的试验时间。该文用差分格式将灰色模型GM(1,1)拓广为GM(1,1,λ)模型,并应用微粒群算法(PSO)求解最优的λ值,对机械产品寿命进行预测。实例计算表明,基于PSO的GM(1,1,λ)模型的优化方法优于现有的灰色预测方法。 展开更多
关键词 机械产品 寿命预测 GM(1 1 λ)模型 微粒群算法
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基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制 被引量:6
4
作者 洪昭斌 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期976-980,共5页
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,自由漂浮空间机械臂的高斯基神经网络自学习模糊控制问题。由于此类空间机械臂严格遵守动量守恒和动量矩守恒,其动力学方程表现出强烈的非线性性质。结合神经网络和模糊控制,即利用神经网络来实... 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,自由漂浮空间机械臂的高斯基神经网络自学习模糊控制问题。由于此类空间机械臂严格遵守动量守恒和动量矩守恒,其动力学方程表现出强烈的非线性性质。结合神经网络和模糊控制,即利用神经网络来实现模糊推理可使模糊控制具有自学习能力,在此基础上,设计了空间机械臂关节空间的高斯基神经网络自学习模糊控制方案。该控制方案的显著优点为,不需要测量、反馈漂浮基的位置、移动速度和移动加速度。 展开更多
关键词 空间机械臂 模糊神经网络 关节空间
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无托槽隐形矫治器各参数对尖牙压低移动治疗的影响 被引量:30
5
作者 蔡永清 杨晓翔 何炳蔚 《医用生物力学》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期60-65,共6页
目的研究隐形矫器不同参数(厚度、矫治位移量及弹性模量)在下颌尖牙压低移动治疗中对尖牙位移和牙周膜应力的影响。方法通过有限元方法模拟下颌尖牙在48个不同隐形矫治器模型作用下的压低治疗。结果尖牙的初始位移和牙周膜应力均与隐形... 目的研究隐形矫器不同参数(厚度、矫治位移量及弹性模量)在下颌尖牙压低移动治疗中对尖牙位移和牙周膜应力的影响。方法通过有限元方法模拟下颌尖牙在48个不同隐形矫治器模型作用下的压低治疗。结果尖牙的初始位移和牙周膜应力均与隐形矫治器厚度、压低位移和弹性模量成正比关系,隐形矫治器包含的压低位移量是对牙齿压低移动治疗影响最大的因素。在尖牙的压低移动治疗中,牙周膜压应力是最敏感最易受参数变化影响的参数。结论增大矫治器的厚度、压低位移和弹性模量可以提高尖牙的压低位移,但是同时牙周膜应力也将增大,并且牙周膜压应力增大的幅度最大。要加速无托槽隐形矫治治疗正畸牙移动,只能辅助以诸如黏贴附件、托槽弓丝矫治治疗和辅助外加种植支抗等其他附加的设备或者措施。 展开更多
关键词 无托槽隐形矫治器 尖牙移动 压低位移 弹性模量 压应力
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一种直线插补算法及其在机器人中的应用研究 被引量:22
6
作者 李进文 何素梅 吴海彬 《机电工程》 CAS 2015年第7期966-970,共5页
针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从... 针对基于PLC控制器的机器人实现直线插补的问题,对在降低控制器硬件配置和性能要求的条件下实现机器人直线插补的方法进行了研究,提出了一种基于等时间间隔的直线插补算法,即等时间周期法。该算法可以通过改变插补周期调整插补精度,从而改变插补算法所需的控制器运行速度和数据存储空间。在自主研发的四关节冲床上下料机器人上,采用松下FP-X型PLC作为控制器,对提出的插补算法进行了实验和验证,对插补误差进行了定性和定量分析。研究结果表明,所提出的插补算法完全能够在无插补指令的PLC上运行,并满足直线插补精度的要求,这对降低机器人的开发成本具有重要意义。 展开更多
关键词 机器人 等时间间隔 直线插补 PLC 误差分析
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隐形矫正中不同附件对下颌尖牙唇舌向平移移动的影响 被引量:8
7
作者 蔡永清 杨晓翔 何炳蔚 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期211-217,共7页
评价隐形矫正中不同的隐形矫正附件对下颌尖牙唇舌向平移移动的影响。应用三维CT扫描技术及Mimics,Geomagic Studio等软件通过三维逆向建模方法建立下颌的三维模型。使用Solidworks软件建立了12个不同的隐形矫正牙齿黏贴附件的模型。使... 评价隐形矫正中不同的隐形矫正附件对下颌尖牙唇舌向平移移动的影响。应用三维CT扫描技术及Mimics,Geomagic Studio等软件通过三维逆向建模方法建立下颌的三维模型。使用Solidworks软件建立了12个不同的隐形矫正牙齿黏贴附件的模型。使用建立的模型在ABAQUS软件中应用有限单元方法,模拟在没有附件辅助以及有12种不同的附件辅助下,下颌尖牙的唇舌向平移移动0.25 mm。应用尖牙牙冠顶端与牙根尖端初始位移比值的绝对值Rcr来衡量尖牙旋转中心的位置,在没有附件的算例中Rcr值为2.902,在有附件的算例中Rcr均大于2.902。Rcr在4个整体附件的平均值为1.57,在半体附件中的平均值为2.25。当附件为半体附件时,尖牙的移动趋势更接近平移。尖牙牙周膜最大von Mises应力在没有附件时为1.077 MPa,在有附件的算例中最大的应力值为1.129 MPa,相对于没有附件时仅增加4.83%。水平椭圆体附件上最大的von Mises应力值可高达245.1 MPa。研究得出结论:黏贴附件有助于尖牙的整体平移移动;并不是大体积或面积的附件更有助于尖牙的平移移动;半体附件对于促进尖牙的平移移动更有效;最合适该次矫正治疗的附件是左半四面体附件。 展开更多
关键词 附件 隐形矫正 有限元法 平移移动
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基于灰色理论的产品寿命预测研究 被引量:10
8
作者 韦康南 姚立纲 吴志欢 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2005年第10期1491-1495,共5页
为了向产品生命周期设计提供寿命信息,在基于特征的产品全生命周期设计集成信息模型的基础上,提出利用灰色GM(1,1)模型对少量已有同类产品的寿命数据进行预测,扩充样本量,由灰色关联度分析得出其最符合的分布类型,由此预测与产品生命周... 为了向产品生命周期设计提供寿命信息,在基于特征的产品全生命周期设计集成信息模型的基础上,提出利用灰色GM(1,1)模型对少量已有同类产品的寿命数据进行预测,扩充样本量,由灰色关联度分析得出其最符合的分布类型,由此预测与产品生命周期设计相关的寿命指标值。同时,在VC++6.0环境下,开发了产品寿命预测模块,并给出了应用实例。 展开更多
关键词 全生命周期设计集成信息模型 灰色预测模型 寿命预测
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大变形问题分析的局部Petrov-Galerkin法 被引量:4
9
作者 熊渊博 崔洪雪 龙述尧 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期353-357,共5页
在微机电系统(MEMS)的建模和模拟研究中,大变形或大移动要充分予以考虑。用有限元法分析这类问题,由于难以避免的网格畸变,使模拟效率精度降低甚至失效,无网格方法(Meshless Method)则能在分析这类问题时显示出明显的优势,无网格局部Pet... 在微机电系统(MEMS)的建模和模拟研究中,大变形或大移动要充分予以考虑。用有限元法分析这类问题,由于难以避免的网格畸变,使模拟效率精度降低甚至失效,无网格方法(Meshless Method)则能在分析这类问题时显示出明显的优势,无网格局部Petrov-Galerkin(MLPG)法被誉为是一种有发展前景的真正无网格法。本文进一步发展了MLPG法,通过对任意的离散分布节点采用局部径向基函数构造插值形函数和Heaviside权函数,分析方程采用局部加权弱形式离散,建立了变量仅依赖于初始构型的完全Lagrange分析格式,最后用Newton-Raphson法迭代求解。文中分析了悬臂梁典型算例和微机电开关非线性大变形问题,通过与有限元结果的比较,表明本文提出的大变形问题无网格局部Petrov-Galerkin法具有稳定性好及收敛性快等优点。 展开更多
关键词 大变形 几何非线性 微机电系统 无网格法 局部Petrov-Galerkin法
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基于灰关联理论的产品概念设计需求映射研究 被引量:5
10
作者 雷鸣 姚立纲 朱祖平 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第10期11-15,共5页
在计算机辅助设计大量使用的产品设计中,从顾客需求到产品功能和技术的转化仍凭借设计人员来完成。设计人员的经验与流动性在很大程度上影响了产品设计的进度与有效性。文中针对此问题,基于灰关联理论提出演进式推理模型。该模型在已经... 在计算机辅助设计大量使用的产品设计中,从顾客需求到产品功能和技术的转化仍凭借设计人员来完成。设计人员的经验与流动性在很大程度上影响了产品设计的进度与有效性。文中针对此问题,基于灰关联理论提出演进式推理模型。该模型在已经建立的产品设计知识库中搜索,通过计算知识库中实例与新产品需求的灰色关联度,筛选出相似实例,从被选的实例中调出从需求到功能的映射信息,最终自动获取机械产品概念设计的需求-功能映射。并通过设计实例对该模型进行了验证和说明。 展开更多
关键词 顾客需求 功能需求 映射 灰色关联度 演进式推理模型
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网络化协同设计中图形协同的研究及系统开发 被引量:4
11
作者 陈亮 罗志伟 高诚辉 《工程图学学报》 CSCD 北大核心 2006年第3期18-24,共7页
对网络环境下实现图形协同所涉及的一些问题,诸如协同浏览和控制,协同修改和服务,产品模型数据库的存取,以及模型的自动更新等进行了研究,并提出了相应的解决方案。在此基础上,开发了产品网络化协同设计的图形协同系统,通过实际运行测试... 对网络环境下实现图形协同所涉及的一些问题,诸如协同浏览和控制,协同修改和服务,产品模型数据库的存取,以及模型的自动更新等进行了研究,并提出了相应的解决方案。在此基础上,开发了产品网络化协同设计的图形协同系统,通过实际运行测试,产品图形的协同浏览、协同修改及更新都能顺利进行,验证了作者所提方法和技术的有效性。 展开更多
关键词 计算机应用 图形协同 中间件技术 协同设计
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封闭式锥盘无级变速器无循环功率条件及应用 被引量:2
12
作者 刘开昌 吴云杰 《郑州大学学报(工学版)》 CAS 北大核心 2012年第6期84-87,共4页
通过对封闭式行星锥盘无级变速器运动学和系统内部功率流、功率分配系数与封闭系统内部功率流的关系的分析,建立了功率分配系数与系统内部各单元传动比的关系表达式,确定了行星锥盘无级变速器无循环功率的必要条件,列出了16种无循环功... 通过对封闭式行星锥盘无级变速器运动学和系统内部功率流、功率分配系数与封闭系统内部功率流的关系的分析,建立了功率分配系数与系统内部各单元传动比的关系表达式,确定了行星锥盘无级变速器无循环功率的必要条件,列出了16种无循环功率的差动轮系单元与行星锥盘无级变速器的组合形式.为无循环功率的封闭式行星锥盘无级变速器的设计提供了一种简便的分析方法. 展开更多
关键词 封闭式行星锥盘无级变速器 分流传动 周转轮系
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漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制 被引量:2
13
作者 陈志煌 陈力 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2009年第7期945-949,共5页
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑... 讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的滑模变结构控制理论,设计了双臂空间机器人姿态、关节协调运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,我们附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的系数,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。 展开更多
关键词 漂浮基双臂空间机器人 协调运动 模糊变结构滑模控制
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井下螺杆泵用分流式行星减速器的优化设计 被引量:1
14
作者 姚立纲 吴赓 蔡英杰 《石油机械》 北大核心 2005年第1期30-33,2-3,共4页
针对井下驱动螺杆泵的关键技术问题,提出了用于井下直接驱动螺杆泵的功率分流式行星减速器。分析了该减速器的结构原理和它具有的功率分流特点。根据螺杆泵井下工作条件,对新型减速器完成了结构参数的优化设计,使其在满足各项工作要求... 针对井下驱动螺杆泵的关键技术问题,提出了用于井下直接驱动螺杆泵的功率分流式行星减速器。分析了该减速器的结构原理和它具有的功率分流特点。根据螺杆泵井下工作条件,对新型减速器完成了结构参数的优化设计,使其在满足各项工作要求的条件下达到体积最小。在优化设计基础上,完成了该减速器的三维建模、应力分析和虚拟装配,以及减速器的制造和实验研究。理论和试验验证了该减速器从传递功率、体积、传动比和传动效率等方面均适用于井下驱动采油螺杆泵,说明该减速器用于连接潜油电动机与螺杆泵在实践上是可行的。 展开更多
关键词 螺杆泵井 潜油电动机 井下 采油 行星减速器 直接驱动 新型 功率分流 传动比 传递功率
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烧结温度对铁合金厂硅灰粉尘合成的莫来石晶相结构的影响 被引量:4
15
作者 黄利光 《中国陶瓷》 CAS CSCD 北大核心 2007年第9期23-25,共3页
以铁合金厂回收的硅灰粉尘和工业氧化铝为主要原料合成莫来石材料,主要探讨烧结温度对莫来石晶相结构和显微结构的影响,从而选择最佳的烧结温度。采用X射线粉末衍射分析(X-Ray diffraction,XRD),扫描电镜(Scanning electron microscopy,... 以铁合金厂回收的硅灰粉尘和工业氧化铝为主要原料合成莫来石材料,主要探讨烧结温度对莫来石晶相结构和显微结构的影响,从而选择最佳的烧结温度。采用X射线粉末衍射分析(X-Ray diffraction,XRD),扫描电镜(Scanning electron microscopy,SEM)及相关分析软件,如:Philipsplus,Rietveld quantification等表征得到的莫来石。结果表明:1500℃烧结的样品中莫来石含量最高,达93%,合成的莫来石以固溶体Al4.6Si1.4O9.7的形式存在,在扫描电镜下观察,多以细粒状产出。 展开更多
关键词 烧结温度 铁合金厂 硅灰粉尘 合成 莫来石 晶相结构 工业氧化铝
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漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计 被引量:1
16
作者 陈志煌 陈力 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期260-268,共9页
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合... 讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.为克服滑模控制器抖振的缺点,附加设计了模糊控制器.根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数,从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振.系统数值仿真征明了上述控制方案的有效性与准确性. 展开更多
关键词 漂浮基 闭链双臂空间机器人 模糊变结构控制 力/位置混合控制
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基于改进遗传算法的足球机器人自定位方法 被引量:2
17
作者 吴晓 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期58-64,共7页
为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上... 为解决中型组比赛环境下足球机器人的自定位、绑架和跟踪问题,提出一种基于改进遗传算法的机器人自定位方法.首先建立根据图像上白线点与模型地图对应点距离之和最小来评定目标函数的遗传算法数学模型;然后在遗传算法的全局自定位基础上,利用梯度优化算法局部修正主位姿,以提高自定位的精度和算法的鲁棒性;最后针对绑架和跟踪,提出机器人运动时观测点与真实点的距离误差应符合高斯分布,并以此来更新种群状态,实现机器人的跟踪;同时,在种群的个体适应度急剧下跌时,动态自适应调整变异概率,可以减少种群匮乏效应,实现绑架恢复自定位.仿真和实验结果表明,文中方法较基于传统遗传算法和蒙特卡罗算法的自定位方法具有更好的性能,所得自定位平均跟踪误差为(0.046m,0.22°). 展开更多
关键词 机器人 自定位 机器视觉 绑架 遗传算法
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直放站远程监控管理系统的研制开发 被引量:1
18
作者 吴海彬 何素梅 《机床与液压》 北大核心 2004年第2期155-157,共3页
直放站是移动通讯网络的重要组成部分 ,本文主要讨论了通过短消息实现直放站远程监控的总体设计思想、短消息编解码规则 。
关键词 短消息 直放站 远程监控
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高阶板理论的无网格弱-强式法(MWS)
19
作者 熊渊博 崔洪雪 韩旭 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第6期32-36,共5页
基于局部弱式和强式配点相结合的无网格弱-强式法(meshfree weak-strongmethod,MWS)求解中厚板问题.MWS法对问题域使用整体离散节点表征和强形式配点法进行计算,在自然边界条件上或靠近自然边界条件的区域采用局部弱形式Petrov-Galerki... 基于局部弱式和强式配点相结合的无网格弱-强式法(meshfree weak-strongmethod,MWS)求解中厚板问题.MWS法对问题域使用整体离散节点表征和强形式配点法进行计算,在自然边界条件上或靠近自然边界条件的区域采用局部弱形式Petrov-Galerkin法计算,用移动最小二乘法或径向点插值法来构造形函数,是一种理想的真正无网格法.采用中厚板的高阶理论对弯曲问题和能量误差进行计算.算例结果和对比分析表明,无网格弱-强式法(MWS)可以自然协调处理两类边界条件,计算效率高、数值结果稳定;对计算域采用规则节点布置,其解与弹性力学理论解以及有限元解都吻合很好. 展开更多
关键词 板分析 高阶板理论 强式配点法 局部Petrov-Galerkin法 无网格弱-强式法
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MEMS非线性分析的局部Petrov-Galerkin法
20
作者 崔洪雪 熊渊博 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2010年第6期938-941,共4页
无网格局部Petrov-Galerkin(MLPG)法被誉为是一种有发展前景的真正无网格方法,近年其理论和应用均得到较大发展。在MEMS(micro-electro-mechanical system)的建模与数值模拟研究中,大变形或大移动要充分予以考虑,无网格方法能在分析这... 无网格局部Petrov-Galerkin(MLPG)法被誉为是一种有发展前景的真正无网格方法,近年其理论和应用均得到较大发展。在MEMS(micro-electro-mechanical system)的建模与数值模拟研究中,大变形或大移动要充分予以考虑,无网格方法能在分析这类问题时显示出明显的优势。文中进一步发展MLPG法分析悬臂和两端固支微机电开关在非线性载荷作用下的非线性大变形问题,通过与有限元结果的比较,表明文中提出的大变形问题无网格局部Petrov-Galerkin法具有稳定性好、收敛快等优点。 展开更多
关键词 微机电系统 大变形 几何非线性 无网格法 局部Petrov-Galerkin法
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