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题名耦合磁流变与液压机器人关节设计及冲击抑制
- 1
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作者
杨坤全
马佰周
余春梅
黄惠
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福州大学机械工程及自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2025年第8期332-339,349,共9页
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基金
福建省自然科学基金面上资助项目(2020J01452)
流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金(GZKF-202114)
+1 种基金
漳州职业技术学院科研项目(ZZY2021B068)
漳州职业技术学院智能装备与关键技术科研创新团队(zzyt23003)。
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文摘
液压机器人足端与地面接触时容易产生较大的碰撞冲击,其会导致零部件受损,严重影响足式机器人使用寿命。针对于此,这里提出了将磁流变阻尼器串联于液压驱动关节实现一体化的减振新方法。首先,以足端可达面积最大为目标,对液压足式机器人腿部结构进行优化,确定腿节长度、摆角及驱动器尺寸。其次,依据垂落工况设计磁流变阻尼器,并将其通过共用活塞杆的方式与液压作动器串联共同形成液压阻尼作动器。然后,依据单腿垂落冲击工况设计模糊控制器,进而减少冲击后的活塞杆位移误差。最后,通过单腿垂落冲击试验知:串有磁流变阻尼器的液压作动器对足式机器人具有明显的抗冲击效果,致使机械腿动态误差最小。
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关键词
液压足式机器人
磁流变阻尼器
液压阻尼作动器
垂落冲击
模糊控制器
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Keywords
Hydraulic Legged Robots
Magnetorheological Damper
Hydraulic Damping Actuator
Drop Impact
Fuzzy Controller
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名多肉植物移栽机末端执行器优化设计与试验
- 2
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作者
叶海平
郑志坚
杨坤全
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福建省特种设备检验研究院漳州分院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第8期14-21,共8页
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基金
漳州市自然科学基金项目(ZZ2024J01)
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210858)
+2 种基金
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ23—115)
漳州职业技术学院校级科研课题(zzykyk24006)
中国职业技术教育学会—新时代中国职业教育研究院2025年度科研课题(SZ25A89)。
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文摘
针对多肉植物移栽机存在效率低、成本高、取投苗成功率低等问题,设计一种株距可动态调整的末端执行器。根据多肉植物的移栽工艺,确定取苗末端执行器的整体结构,并对关键部件进行开发设计。模糊PID控制取苗手指的株距调节,提高取苗手指定位精度。以取投苗成功率和苗钵完整率为试验指标,以工作气压、基质含水率、取苗频率为试验因素,搭建多肉植物自动移栽试验平台,进行正交试验。结果表明,当取苗频率为61株/min、工作气压为0.22 MPa、基质含水率为58%时,取投苗成功率为94.41%,苗钵完整率为93.66%,末端执行器可较好完成取投苗作业。
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关键词
多肉植物
末端执行器
取投苗装置
移栽机
模糊PID控制
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Keywords
succulent plants
end effector
seedling picking and feeding device
transplanting equipment
fuzzy PID control
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分类号
S223.99
[农业科学—农业机械化工程]
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题名仙人球自动移栽机末端执行器的设计与试验
- 3
-
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作者
叶海平
郑志坚
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福建省特种设备检验研究院漳州分院
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出处
《中国农机化学报》
北大核心
2025年第2期20-26,34,共8页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目(JAT210858)
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ23—115)
+1 种基金
漳州市自然科学基金项目(ZZ2024J01)
漳州职业技术学院校级科研课题(zzykyk24006)。
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文摘
针对现有仙人球疏植移栽设备的取苗末端执行器存在株距调整灵活性差、自动化程度低、移栽成功率不高等问题,基于仙人球的物理特性和移栽作业工艺要求,设计一种株距可动态调整的取苗末端执行器,可满足不同株距穴盘之间的幼苗疏植移栽作业。根据疏植移栽的作业流程和受力情况,设计取苗末端执行器的整体结构,分析计算确定各关键部件的尺寸参数,应用UG和Adams软件建立苗钵复合模型,并进行运动仿真试验。以移栽存活率和苗钵完整度为试验指标,以取苗针倾斜角、取苗针长度、取苗针插入速度、取苗针下端直径为试验因素,搭建仙人球自动移栽机取投苗试验平台,进行正交试验和验证试验。通过极差分析得到最优参数组合为苗针倾斜角19°、取苗针长度33 mm、取苗针插入速度0.4 m/s、取苗针下端直径12 mm,移栽后苗钵完整率为93.67%,7天后的移栽成活率为91.83%。取苗末端执行器可较好地完成取投苗作业。
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关键词
仙人球
自动移栽机
末端执行器
疏植移栽
运动仿真
极差分析
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Keywords
cactus
automatic transplanting machine
end effector
sparse planting and transplanting
motion simulation
range analysis
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分类号
S223.99
[农业科学—农业机械化工程]
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题名烟草钵体苗自动移栽机关键部件的设计与试验
被引量：1
- 4
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作者
叶海平
杨素珍
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
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出处
《中国烟草科学》
CSCD
北大核心
2024年第4期93-101,共9页
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基金
国家自然科学基金(51805175)
福建省中青年教师教育科研项目基金(JAT210858)
+1 种基金
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ23-115)
漳州职业技术学院科研创新团队(zzyt23003)。
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文摘
为提高烟草钵体苗移栽设备的自动化,解决现有移栽机械移栽效果不佳等问题,通过分析烟苗的表型和移栽过程,确定了自动移栽机的整机结构,对移栽机的穴盘输送装置、自动取投苗装置、柔性链输苗装置、栽植装置和覆土机构等关键部件进行了设计。利用UG、ADAMS和ANSYS软件对关键零部件开展了运动学和动力学联合仿真,以栽植频率、茎直径和栽植行走速比为试验因素,以直立度合格率和株距变异系数作为衡量指标,设计了正交试验并进行田间验证。结果表明,具备本研究所设计的移栽关键部件的烟苗自动移栽机,在栽植频率85株/min、烟苗茎直径4 mm和栽植行走速比1的最佳组合下,移栽后烟苗直立度合格率为94.42%,株距变异系数为3.25%。本研究所设计的烟草钵体苗自动移栽机可以满足烟苗移栽要求。
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关键词
烟草
烟苗自动移栽机
栽植频率
株距变异系数
直立度合格率
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Keywords
tobacco
tobacco seedling automatic transplanter
planting frequency
variation coefficient of plant spacing
qualified rate of uprightness
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分类号
S572
[农业科学—烟草工业]
S126
[农业科学—农业基础科学]
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题名耦合ER和GWR的福州市生态环境质量的驱动力分析
被引量：1
- 5
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作者
陈晓辉
胡喜生
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
福建农林大学交通与土木工程学院
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出处
《生态环境学报》
CSCD
北大核心
2024年第5期812-823,共12页
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基金
国家自然科学基金项目(31971639)
福建省自然科学基金项目(2023J01477)
漳州职业技术学院智能装备与关键技术科研创新团队项目。
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文摘
城市的生态环境质量受到诸多因素的共同影响,其中以道路建设最为显著,客观分析道路网络及其他因素对生态环境质量的驱动机制,对最大限度减少对生态系统的负面作用具有重要的参考意义。基于道路网络、Landsat系列遥感影像、夜间灯光、数字高程模型、气象和土地利用等多源数据集,在3S技术的支持下,首先采用增量空间自相关和核密度估算(KDE)计算福州市2015年和2020年的道路核密度,利用主成分分析法构建福州市2000、2009和2020年的遥感生态指数(RSEI),在此基础上,分析两者的时空动态变化,接着采用探索性回归(ER)筛选关键影响因子,最后运用地理加权回归模型(GWR)揭示关键影响因子对福州市生态环境质量的驱动机制。结果表明,1)2015年和2020年最佳带宽下KDE的变化范围分别是0-4.090 km∙km^(-2)和0-3.765 km∙km^(-2);高KDE值在2015年主要聚集在福州市区周围和各区县的中心,而至2020年,高KDE值的范围逐渐扩大,呈现向沿海地区蔓延的趋势。2)从时间上看,福州市2000-2020年期间的RSEI呈现先上升后下降的趋势,生态状况整体上相对稳定;从空间上看,生态环境质量好的等级分布在永泰县和闽清县等山区,较差的等级主要分布在市区中心、各区县的中心区、东部沿海区域及沿江两侧。3)对探索性回归筛选出的最佳因子进行拟合,GWR模型拟合效果优于OLS模型。GWR结果表明道路欧氏距离、高程、坡度、林地比例和草地比例与RSEI主要呈正相关关系,道路核密度、夜间灯光、城乡用地比例与RSEI主要呈负相关关系,回归系数的分布呈现明显的空间分异特征。研究结果可为福州市以及其他城市路网规划和生态环境质量提升提供参考依据。
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关键词
道路核密度
遥感生态指数
时空变化
探索性回归
地理加权回归
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Keywords
road kernel density
remote sensing ecological index
spatio-temporal changes
exploratory regression
geographically weighted regression
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分类号
X21
[环境科学与工程—环境科学]
-
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题名金属/TiO_(2)光催化剂的研究进展
- 6
-
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作者
卢尔君
邹俊华
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
江西省科学院能源研究所温室气体核算与减排江西省重点实验室
福州大学能源与环境光催化国家重点实验室
江西省碳中和研究中心
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出处
《陶瓷学报》
CAS
北大核心
2024年第6期1083-1097,共15页
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基金
福建省自然科学基金(2023J01248)
中央引导地方科技发展项目(2022L3060)
+3 种基金
漳州职业技术学院智能装备与关键技术科研创新团队项目(zzyt23003)
江西省自然科学基金(20232BAB213014)
江西省科学院省级科研院基础研究和人才类科研经费项目(2023YYB04,2023YSTZX01)
福州大学能源与环境光催化国家重点实验室开放课题(SKLPEE-KF202303)。
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文摘
金属/TiO_(2)复合材料是一类典型的光催化剂,对其研究已取得重大的进展。通过对金属/TiO_(2)光催化剂的制备方法进行全面的综述,深入探讨了各种方法的原理、优点、缺点以及对光催化剂性能的影响;阐述了金属/TiO_(2)光催化剂在光催化领域中的应用,以及在实际应用中遇到的问题,并针对这些问题,提出相对应的改善策略。
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关键词
TiO_(2)
金属助催化剂
光催化
改进策略
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Keywords
TiO_(2)
metal cocatalyst
photocatalysis
improved strategy
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分类号
TQ174.75
[化学工程—陶瓷工业]
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题名拉伸载荷下开孔层合板的渐进损伤分析
被引量：1
- 7
-
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作者
蔡聪艺
吴海勇
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
华侨大学制造工程研究院
福建龙溪轴承(集团)股份有限公司博士后科研工作站
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出处
《复合材料科学与工程》
CAS
北大核心
2023年第4期45-50,共6页
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基金
国家自然科学基金(51805175)
中国博士后科学基金项目(2019M652231)
+1 种基金
福建省中青年教育科研项目(JZ180803,JAT220684)
漳州职业技术学院科研项目(ZZY2021B050)。
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文摘
建立拉伸开孔层合板的渐进损伤模型,研究层合板的失效模式,并分析了不同孔径对开孔层合板极限载荷的影响。通过编写VUMAT子程序将Hashin失效准则和材料退化模型加入渐进损伤分析中。首先将不同网格数量的开孔层合板模型的位移-载荷曲线和试验结果进行对照,然后将仿真分析得到的失效模式与试验结果进行对照,验证模型和选用的失效准则的正确性,最后研究了不同孔径对开孔层合板拉伸极限载荷的影响。结果表明:本文建立的渐进损伤模型能够较准确地预测层合板的位移-载荷曲线和失效模式,纤维拉伸失效首先发生在孔边,并沿着45°方向进行扩展,随着孔径的增大,开孔层合板的拉伸极限载荷逐渐减小,且下降速度首先呈线性下降,然后又逐渐增大。
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关键词
层合板
圆孔
渐进损伤模型
三维Hashin准则
VUMAT子程序
复合材料
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Keywords
laminate
circular hole
progressive damage model
3D Hashin criterion
VUMAT subroutine
composites
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分类号
TB332
[一般工业技术—材料科学与工程]
-
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题名多肉植物自动移栽机末端执行器设计与试验
被引量：4
- 8
-
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作者
叶海平
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机构
漳州职业技术学院智能制造学院
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出处
《南方农机》
2022年第10期58-60,共3页
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基金
福建省中青年教师教育科研项目基金(JAT210858)
福建省教育科学“十四五”规划课题(FJJKGZ21-530)
漳州职业技术学院校级课题(ZZY2021B043)。
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文摘
现有多肉植物种植基地主要采用穴盘苗种植,针对所采用的自动移栽机无法满足自动移栽机实现多肉植物的疏植移栽和移栽效率低的问题,笔者设计了一种基于气压传动的可调取苗末端执行器,该装置根据气缸活塞的上下运动,带动连杆和滑块运动,从而实现灵活调节取苗针间隙,满足穴盘苗疏植移栽作业要求。并根据穴盘苗的疏植移栽技术要求,确定末端执行器的功能要求,设计出末端执行器。以方形穴盘边长6.5 mm、10 mm和15 mm三种规格多肉植物穴盘所育钵苗为试验对象进行试机试验,试验结果表明,多肉植物自动移栽机移栽成功率在94%以上,移栽的成活率在90.56%以上,末端执行器可满足不同穴盘规格疏植作业需求,适用性强。
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关键词
穴盘苗
疏植移栽
末端执行器
多肉植物
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分类号
S223.9
[农业科学—农业机械化工程]
-
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题名基于机器学习的农业害虫识别与分类
被引量：1
- 9
-
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作者
陈旸
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机构
漳州职业技术学院文智能制造学院
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出处
《农业灾害研究》
2023年第10期61-63,共3页
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基金
福建省自然科学基金项目“高速长寿命滚珠直线导轨自适应定向润滑机理研究”(2023J01248)。
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文摘
对害虫数据集采用基础分类器和集成分类器等机器学习算法,并通过多数投票策略评价分类结果的性能。采用朴素贝叶斯(NB)、支持向量机(SVM)、K邻近(KNN)和多层感知器(MLP)作为基础分类器。采用随机森林(RF)、装袋法(Bagging)和XGBoost等集成分类器进行交叉验证试验,实现了准确率更高的害虫分类和识别。试验结果表明,在集成分类器的结果中进行多数投票选择可以提高分类精度。
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关键词
农业害虫识别
机器学习
分类算法
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Keywords
Identification of agricultural pests
Machine learning
Classification algorithm
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分类号
S433
[农业科学—农业昆虫与害虫防治]
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