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题名雾霾对光伏阵列表面污染物粘附特性影响研究
被引量：2
- 1
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作者
刘晓艳
景亮
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机构
淮安信息职业技术学院自动化学院
江苏大学电气信息与工程学院
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出处
《实验室研究与探索》
CAS
北大核心
2019年第10期126-130,共5页
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基金
淮安市科技局重点研发计划(HAG2015057)
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文摘
为研究雾霾对光伏阵列表面污染物粘附特性的影响,通过积污试验测得雾霾环境下光伏阵列表面沉积的污染物中天然尘埃所占比重不足10%,"霾"中的有机气溶胶颗粒、黑炭、可溶盐及金属氧化物等含量占80%以上。采用激光粒度分析仪测得污染物颗粒中99%以上为粒径小于10μm的微颗粒污染物。在不考虑接触变形及外力作用下,建立污染物颗粒的粘附模型,计算得到毛细作用力、范德华力及静电吸附力的取值范围,通过Matlab仿真分析粘附力及合力与粒径间关系,仿真结果证明各粘附力均随颗粒半径的增大而增大,其中范德华力和毛细作用力呈线性增大趋势,合力作用中毛细作用力占比重较大,为光伏阵列表面除尘提供理论参考。
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关键词
光伏阵列
污染物
粘附建模
仿真
雾霾
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Keywords
photovoltaic array
pollutant
adhesion modeling
simulation
haze
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分类号
TM914
[电气工程—电力电子与电力传动]
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题名求冗余机器人逆运动学解的改进果蝇优化算法
被引量：1
- 2
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作者
杨帅
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机构
淮安信息职业技术学院自动化学院
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出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期883-889,共7页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究面上项目(18KJB510003)
淮安市创新服务能力建设计划项目(HAP201805)资助。
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文摘
为了解决冗余机器人逆运动学解求取中存在的计算量大和求解精度较低等问题,提出一种基于改进果蝇优化算法(IFOA)的解决方法。IFOA在果蝇算法(FOA)的基础上,在进化方程中添加向最差个体学习的改进策略来优化进化方程,增强了算法跳出局部最优和寻找全局最优的能力。对经典测试函数的仿真结果表明,相比于FOA,IFOA在收敛速度、收敛精度及收敛可靠性方面都有较大的提高。在求冗余机器人逆运动学解的实际应用中,IFOA能够有效提高精度、速度和稳定性,是求冗余机器人逆运动学解的一种有效方法。
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关键词
果蝇优化算法
改进策略
冗余机器人
逆运动学解
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Keywords
Fruit fly optimization algorithm
Improved strategy
Redundant robot
Inverse kinematics problem
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于阻抗控制的双臂机器人关节限制规避仿真研究
被引量：9
- 3
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作者
杨帅
薛岚
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机构
江苏电子产品装备制造工程技术研究开发中心
淮安信息职业技术学院自动化学院
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出处
《中国工程机械学报》
北大核心
2020年第3期195-198,204,共5页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究资助项目(18KJB510003)
淮安市第2期“533英才工程”科研资助项目(HAA201735)
淮安市智能制造重点实验室资助项目(HAP201805)。
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文摘
双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式。建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法。采用Matlab软件对冗余机械臂阻抗控制效果进行仿真,并与无阻抗控制效果进行对比。结果显示:在无阻抗控制条件下,冗余机械臂在某段时间内会偏离期望运动轨迹,造成误差较大;在有阻抗控制条件下,冗余机械臂在整个运动时间内,都能很好地实现轨迹跟踪任务,输出误差较小。因此,采用阻抗设计方法,双臂机器人能够避免关节的限制,更好地完成轨迹跟踪任务,提高跟踪精度。
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关键词
双臂
机器人
阻抗控制
关节限制
误差
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Keywords
double arms
robot
impedance control
joint limitation
error
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种能够加工薄壁壳体内壁的杠杆摆动式辅助装置
被引量：2
- 4
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作者
薛岚
杨帅
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机构
江苏电子产品装备制造工程技术研究开发中心
淮安信息职业技术学院自动化学院
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出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2019年第5期506-510,共5页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究资助项目(18KJB510003)
教育部工业机器人领域职业教育合作项目(教职成司函[2017]14号)
淮安市智能制造重点实验室项目(HAP201805)
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文摘
针对普式车床不能高质量加工薄壁壳体类零部件的问题,通过改造刀架使其刀体做低速圆周运动,设计了一种能够加工薄壁壳体内壁的杠杆摆动式辅助装置。采用二力杆原理,设计了杠杆摆动式辅助装置的螺纹副伸缩机构、刀体回转机构组成和微调部件,提高了杠杆摆动式辅助装置加工能力和自适应能力;采用Pro/E对杠杆摆动式辅助装置进行了校验,对刀体在切削力作用下的变形不会对壳体加工质量产生主要影响,以及杠杆摆动式辅助装置各部件均不存在与壳体不发生干涉的现象进行了分析。研究结果表明:通过杠杆摆动式辅助装置,改进了普式机床在薄壁壳体加工领域的局限性,提高了车床的利用率。
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关键词
杠杆摆动式辅助装置
刀体回转机
螺纹副伸缩机构
二力杆原理
薄壁加工
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Keywords
lever swinging auxiliary device
screw retract mechanism
cutter body slewing mechanism
principle of two power rods
thin-wall machining
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分类号
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
G511
[文化科学—教育技术学]
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题名一种新型油气悬挂系统关键工装的设计
被引量：4
- 5
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作者
杨帅
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机构
江苏电子产品装备制造工程技术研究开发中心
淮安信息职业技术学院自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2018年第20期40-43,共4页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(18KJB510003)
2016年江苏省高校"青蓝工程"培养对象基金资助项目(苏教师﹝2016﹞15号)
+1 种基金
淮安市"533英才工程"拔尖人才基金资助项目(淮人才办2017(4)号)
淮安市智能制造重点实验室项目(HAP201803)
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文摘
针对油气悬挂系统核心元件蓄压器壳体加工困难的现状,设计一种新型的杠杆摆动工装,提出一种基于杠杆摆动工装的加工内球解决方案。该工装利用二力杆二维平面系统原理模型,由螺纹副伸缩机构和刀体回转机构组成。杠杆摆动工装借助螺纹副伸缩机构和刀体回转机构实现刀具的圆周运动,通过协调杠杆摆动工装的结构参数和切削参数实现工装组件在各工作过程的不干涉。利用CATIA软件进行数字化建模和受力仿真实验,验证了杠杆摆动工装对于提高油气悬挂系统装夹加工技术的合理性。实验表明:杠杆摆动设计方案可行,能够增强油气悬挂系统生产的柔性度,提高蓄压器的加工精度,满足生产工艺的性能要求,具有重要的实际应用价值。
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关键词
油气悬挂系统
蓄压器
杠杆摆动工装
优化设计
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Keywords
Oil and gas suspension system
Accumulator
Lever swing fixture
Optimal design
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大弧度薄壁壳体内壁加工的优化方法
被引量：2
- 6
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作者
杨帅
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机构
江苏电子产品装备制造工程技术研究开发中心
淮安信息职业技术学院自动化学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2019年第22期57-60,74,共5页
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基金
教育部工业机器人领域职业教育合作项目(教职成司函﹝2017﹞14号)
江苏省高等学校自然科学研究资助项目(18KJB510003)
淮安市智能制造重点实验室项目(HAP201805)
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文摘
针对普通车床加工大弧度薄壁壳体内壁的难题,给出一种利用杠杆摆动式装夹装置实现大弧度薄壁壳体内壁加工的优化方法。该装置基于二力杆原理,通过螺纹副伸缩机构和刀体回转机构实现刀体在传动螺杆的拉动下绕刀杆回转轴做匀速圆周运动,达到了采用普通卧式车床就能实现薄壁壳体内壁加工的技术要求。采用计算机辅助设计软件Pro/E并结合图解法的实验结果表明:杠杆摆动式装夹装置的关键技术参数优化设计合理,能够达到预期的加工精度要求。杠杆摆动式装夹装置扩大了企业普通机床的使用范围,提高了车床的利用率,具有一定的应用价值。
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关键词
大弧度薄壁壳体内壁加工
杠杆摆动式装夹装置
优化方法
二力杆原理
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Keywords
Machining inner wall of thin shell with large arc
Lever swing clamping device
Optimized method
Principle of two power rods
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分类号
TU473
[建筑科学—结构工程]
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