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题名面向移动机器人抓取过程的视觉定位策略研究
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作者
段悦
陈强明
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机构
河南护理职业学院公共学科部
郑州大学机械与动力工程学院
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出处
《机床与液压》
北大核心
2025年第15期63-70,共8页
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基金
2023年河南省产学合作协同育人项目(23A21026)。
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文摘
为了提高移动机器人远距离抓取物体的视觉定位精度,提出一种基于单目机器视觉和高斯过程回归的高精度定位策略。将标记的目标物放置在视场内的固定位置,采用校准板上的定位标记目标代替目标对象识别的方法,解决了目标物尺寸受限的问题。利用单目视觉解决了大目校准位误差放大的不对中问题,构建了机器人相对坐标系的位移与图像坐标系的对应关系。基于高斯过程回归的曲面拟合方法,建立视觉定位误差的补偿模型,在此基础上对机器人的定位误差进行了有效的补偿和修正。最后通过移动机器人实验,验证所提控制策略定位的准确性。实验结果表明,通过误差补偿模型,定位误差从-0.90~0.80 mm减小到-0.10~0.20 mm,角度误差从-0.060°~0.060°减小到-0.015°~0.015°,表明所提控制策略能够有效提升机器人的视觉定位精度。
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关键词
机器人定位
单目视觉
高斯过程回归
定位误差
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Keywords
robot positioning
monocular vision
Gaussian process regression
positioning error
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名FPN算法在视觉感知机器人抓取控制的应用研究
被引量：3
- 2
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作者
王利祥
郭向伟
卢明星
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机构
河南护理职业学院公共学科部
河南理工大学电气工程与自动化学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2024年第4期303-307,313,共6页
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基金
2022年河南省医学教育研究项目(Wjlx2022272)—基于有效教学理论的混合式课堂教学模式研究与实践—以《医用计算机基础》。
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文摘
针对视觉感知机器人对物体抓取的准确性控制,在抓取姿势估计基础上使用密集连接的特征金字塔网络(FPN)作为特征提取器,将语义更强的高级特征图与分辨率更高的低级特征图融合,将机器人物体抓取过程分为两个阶段,第一个阶段生成待抓取区域,第二阶段对抓取区域进行细化以预测抓取姿势。模型在Cornell抓取数据集和Jacquard数据集上训练,验证了所提算法在抓取姿势估计的有效性。设计了两种不同真实场景的物体抓取控制实验,结果表明所提模型能有效提高机器人抓取各种不同尺寸物体的能力。
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关键词
视觉机器人
抓取姿势
FPN
特征图融合
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Keywords
Visual Robot
Grasping Posture
FPN
Feature Map Fusion
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于改进果蝇优化算法优化支持向量机的故障诊断
被引量：17
- 3
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作者
黄晓璐
周湘贞
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机构
河南护理职业学院公共学科部
郑州升达经贸管理学院信息工程学院
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出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第3期568-574,共7页
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基金
河南省科技攻关项目(182102110277)资助~~
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文摘
为提高支持向量机(SVM)在机械故障诊断中的精度,对果蝇优化算法(FOA)进行改进,提取了一种基于改进果蝇优化算法优化SVM的故障诊断方法。改进果蝇优化算法(IFOA)中果蝇个体在进行位置更新时,融入了历史位置信息,在增加果蝇种群多样性的同时,又使算法具有了跳出局部最优的能力,进而可以获得更优的SVM参数以增强SVM分类性能。齿轮故障诊断实例验证了IFOA算法提升了SVM的识别效果,相比于其他一些方法更有优势。
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关键词
改进果蝇优化算法
参数优化
支持向量机
故障诊断
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Keywords
Improved fruit fly optimization algorithm
Parameters optimization
Support vector machine
Fault diagnosis
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分类号
TH165.3
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名担任确保覆盖和连通性的WSN寿命最大化
被引量：13
- 4
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作者
黄晓璐
欧峰
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机构
河南护理职业学院公共学科部
北京交通大学机械与电子控制工程学院
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出处
《电子测量与仪器学报》
CSCD
北大核心
2019年第1期61-68,共8页
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基金
国家自然科学基金青年基金(41001251)
河南省科技厅基础与前沿研究项目(112300410129)
河南省科技厅基础与前沿研究项目(112300410128)资助
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文摘
为了实现无线传感网络(WSN)的寿命最大化,提出了一种确保WSN中的覆盖和连通性的寿命最大化策略.首先,将这个问题考虑为一个节能覆盖问题,并采用整数线性规划技术来构建它,从而得到包含最小数目传感器的可行集合,这些可行集合覆盖全部目标点且同时有最大的效用总和;其次,为了使得每个可行集合确保网络的覆盖和连通性,将节能覆盖问题扩展为一个寿命覆盖和连通性问题,并对此提出了一种由覆盖阶段、连通性阶段和冗余传感器减少阶段构成的贪婪迭代启发式算法来求解此问题,以找到不相交活跃(可行)集合的最大数目并相继激活这些集合,从而得到延长的网络寿命R。实验结果表明,提出的算法在网络寿命和能量效率性能方面非常接近最优解,而且网络寿命与WSN中的传感器节点数目成线性关系。
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关键词
无线传感网络
节能覆盖
连通性
集合
整数线性规划
贪婪迭代
网络寿命
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Keywords
wireless sensor network
energy-saving coverage
connectivity
set
Integer linear programming
greedy iteration
network lifetime
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分类号
TP212.9
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TN929.5
[电子电信—通信与信息系统]
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题名基于深度残差生成对抗网络的本征图像分解算法
被引量：3
- 5
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作者
王照
陈恩庆
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机构
河南护理职业学院公共学科部
郑州大学信息工程学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第3期201-206,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(U1804152)。
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文摘
针对现有方法分解质量不佳、特征信息不够清晰的问题,提出一种基于深度残差生成对抗网络的本征图像分解算法,用于将单个图像本征分解为反照率和阴影分量。该算法是基于一个全卷积神经网络。通过引入残差块的单个端到端深序列以及两个经过对抗训练的判别器形成了对图像敏感的感知动机度量网络,在不需要任何物理先验和几何信息前提下,实现了单幅图像本征分解。实验结果表明,相对于其他算法,该方法具有更优的性能,而且获得对尺度敏感的反照率。
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关键词
本征图像分解
深度学习
生成对抗网络
残差模块
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Keywords
Intrinsic image decomposition
Deep learning
Generative adversarial network
Residual module
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分类号
TP391.4
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名自适应监督和聚类混合的WSN入侵检测系统设计
被引量：3
- 6
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作者
卢明星
陈恩庆
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机构
河南护理职业学院公共学科部
郑州大学信息工程学院
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出处
《计算机应用与软件》
北大核心
2022年第5期320-324,329,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(U1804152)。
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文摘
无线传感器网络的关键性基础设施监测系统中,为了检测传感器数据聚合阶段受到的已知的和未知的入侵行为,提出一种自适应监督和聚类混合的入侵检测系统(Adaptively Supervised and Clustered Hybrid Intrusion Detection System,AC-IDS)。系统建立在混合IDS框架的基础上,将传感器聚合数据分类后导入到基于机器学习的误用检测子系统和异常检测子系统,两个子系统分别用来检测已知攻击和未知攻击。实验结果表明,该系统的入侵检出率高达98.9%,检测传感器网络中已知和未知的恶意行为的总准确率约为99.80%。
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关键词
传感数据
入侵检测系统
误用检测
异常检测
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Keywords
Sensory data
Intrusion detection system
Misuse detection
Anomaly detection
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分类号
TP393
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名一类非线性随机年龄种群收获系统的数值解
被引量：1
- 7
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作者
王昆仑
赵朝锋
张启敏
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机构
河南护理职业学院公共学科部
宁夏大学数学与计算机学院
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出处
《湖南师范大学自然科学学报》
CAS
北大核心
2015年第6期83-87,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(11061024)
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文摘
研究了非线性随机种群收获动力学模型的数值解问题,给出了外界环境对系统产生影响的条件下随机收获动力学系统.通过控制收敛定理,It公式及Gronwall不等式,讨论了随机种群系统数值解收敛问题,得到了数值解逼近解析解的充分条件,所得结论是确定性种群系统的扩展.
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关键词
随机种群收获系统
ITO公式
GRONWALL不等式
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Keywords
stochastic harvesting population system
Ito fomula
Gronwall lemma
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分类号
O241
[理学—计算数学]
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题名多尺度化基本尺度熵及其在故障诊断中的应用
被引量：5
- 8
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作者
王照
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机构
河南护理职业学院公共学科部
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出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2018年第3期565-569,共5页
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基金
河南省科技厅计划项目(201502153)资助~~
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文摘
针对机械故障振动信号非线性、非平稳性等特点,提出了一种新的时间序列复杂性度量的方法—多尺度化基本尺度熵(Multiscale base-scale entropy,MBSE)。MBSE是基于基本尺度熵(base-scale entropy,BSE)而定义的,BSE可以对时间序列复杂性和无规则程度进行度量,而MBSE则在BSE的基础上引入了尺度因子,是对时间序列在不同尺度因子下复杂性的量度,包含有更多时间模式信息。介绍了BSE和MBSE的概念,并将其应用于滚动轴承故障振动信号复杂性度量中,由此提出了一种基于MBSE和相关向量机的滚动轴承故障诊断方法。实例分析表明该方法能有效地提取故障特征,实现故障类型的诊断。
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关键词
多尺度
基本尺度熵
复杂性
故障诊断
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Keywords
Multiscale
Base-scale entropy
Complexity
Fault diagnosis
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分类号
TH17
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名考虑实时状态的网络层转发策略
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作者
杜国真
季泽旭
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机构
河南护理职业学院公共学科部
中国科学技术大学软件学院
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2020年第10期3153-3158,共6页
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基金
河南省高等学校青年骨干教师培养计划资助项目(2016GGJS-285)。
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文摘
为了解决转发层接口状态过时或失效的问题,提出了一种基于实时状态的网络层转发策略。针对内容中心网络自适应转发层存在的信息失效现象及其导致的SRTT慢收敛和探测摆动问题,通过改进自适应转发策略中定期探测和触发top-N探测机制来增强获取网络信息的实时性。通过理论分析和实验仿真表明,该策略可以有效降低SRTT慢收敛的时间,并大幅降低探测摆动问题产生的丢包率。
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关键词
实时状态
转发策略
内容中心网络
探测摆动
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Keywords
real-time state
forwarding policy
content-centric network
probing oscillation
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分类号
TP393.04
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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