往复压缩机轴系扭振有限元分析 被引量：12

1

作者 许增金 王世杰 李媛 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2011年第1期137-142,共6页

某6列往复压缩机因曲轴扭振,出现烧连杆瓦和断轴现象,调整压缩机曲轴转速及行程后,问题得到解决。利用Ansys有限元软件,建立调整前、后轴系有限元模型,分别对各轴系进行模态和瞬态动力分析。结果发现,轴系第1列曲柄销上节点振幅共振时... 某6列往复压缩机因曲轴扭振,出现烧连杆瓦和断轴现象,调整压缩机曲轴转速及行程后,问题得到解决。利用Ansys有限元软件,建立调整前、后轴系有限元模型,分别对各轴系进行模态和瞬态动力分析。结果发现,轴系第1列曲柄销上节点振幅共振时远大于第6列,在压缩机第1、2列连杆瓦处产生冲击载荷的可能性很大,从理论上揭示曲轴多次在第2列曲柄根部断裂的原因;在同等共振状态下,压缩机行程的减小与曲柄振幅的降低成非线性关系得到确认。 展开更多

关键词 往复压缩机 曲轴扭转振动 模态分析 瞬态动力分析

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利用电化学和显色检测法分级评估316L不锈钢钝化膜完整性 被引量：1

2

作者 赵晓燕 王冬颖 +4 位作者 程从前 曹铁山 刘宝军 姚景文 赵杰 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期168-172,共5页

针对核电和航天工程不锈钢设备服役在高温高盐海洋环境中钝化和损伤的质检评估,提出显色检测图像分析钝化膜完整性分级的方法。以不同钝化及其损伤状态的316L不锈钢为研究对象,通过显色检测的红色色度图像分析与电化学腐蚀行为检测,建... 针对核电和航天工程不锈钢设备服役在高温高盐海洋环境中钝化和损伤的质检评估,提出显色检测图像分析钝化膜完整性分级的方法。以不同钝化及其损伤状态的316L不锈钢为研究对象,通过显色检测的红色色度图像分析与电化学腐蚀行为检测,建立显色色度与耐蚀性的关系,并获得分级范围。结果表明,显色色度随钝化膜损伤程度增加而增大,随自钝化时间的延长而减小;二次局部损伤在直方图中具有双峰特征;色度百分比和面积百分比呈现双对数线性二阶段特征;动电位极化和阻抗表明,点蚀电位和界面反应阻抗随损伤程度的增加而减小;耐蚀性随显色色度的增加而下降;最终获得了316L不锈钢钝化膜完整性的三个色度等级范围。这可为不锈钢钝化膜质检分级评估提供理论基础。 展开更多

关键词 不锈钢 钝化膜损伤 化学钝化 显色检测

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316L不锈钢表面激光熔覆钴基合金组织及锌蚀机理 被引量：22

3

作者 张春华 刘杰 +3 位作者 吴臣亮 张松 关锰 谭俊哲 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期19-22,113-114,共6页

采用半导体激光器在316L不锈钢表面制备钴基合金熔覆层,对激光熔覆层的组织形貌、成分、结构及锌蚀机理进行了系统研究.结果表明,选择优化的激光辐照工艺参数,获得的钴基合金熔覆层表面平整、无裂纹、与基材呈良好的冶金结合.钴基合金... 采用半导体激光器在316L不锈钢表面制备钴基合金熔覆层,对激光熔覆层的组织形貌、成分、结构及锌蚀机理进行了系统研究.结果表明,选择优化的激光辐照工艺参数,获得的钴基合金熔覆层表面平整、无裂纹、与基材呈良好的冶金结合.钴基合金熔覆层主要由γ-Co,M23C6及耐腐蚀性能优异的Laves相Co3Mo2Si和少量硬质耐磨相Co6W6C组成.在460℃熔融锌中腐蚀试验表明,钴基合金熔覆层的锌蚀机理为选择性腐蚀,熔覆层表层出现一层亮白色腐蚀过渡层,在过渡层内钴基固溶体基体优先发生腐蚀,导致Laves相剥落,从而形成了锌液对钴基合金熔覆层的进一步腐蚀. 展开更多

关键词 激光熔覆 钴基合金 锌蚀 过渡层 LAVES相

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18Ni(300)钢高速干滑动摩擦磨损特性研究 被引量：25

4

作者 王云鹏 孙琨 +2 位作者 杨思泽 薛进进 方亮 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期218-224,共7页

利用销盘高速干滑动摩擦磨损试验机,对18Ni(300)马氏体时效钢的摩擦磨损性能进行了研究,应用JSM-6390A型扫描电子显微镜和X-衍射方法对摩擦磨损表面进行观察,表征其摩擦表面的微观形貌、摩擦磨损的磨屑以及由于摩擦产热而引起的氧化物,... 利用销盘高速干滑动摩擦磨损试验机,对18Ni(300)马氏体时效钢的摩擦磨损性能进行了研究,应用JSM-6390A型扫描电子显微镜和X-衍射方法对摩擦磨损表面进行观察,表征其摩擦表面的微观形貌、摩擦磨损的磨屑以及由于摩擦产热而引起的氧化物,进而推断出磨损机制.结果表明:摩擦副的摩擦系数随载荷和速度的增加而下降;随着转速和载荷的增加,销表面氧化物逐渐由FeO转变为Fe_3O_4,其磨损机制由黏着磨损转变为严重的氧化磨损. 展开更多

关键词 18Ni(300)钢 摩擦系数 氧化 磨损机理

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离心式叶轮三维参数化形状优化设计方法 被引量：7

5

作者 关振群 罗阳军 +4 位作者 王学军 戴继双 赵红兵 亢战 顾元宪 《机械强度》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第6期833-838,共6页

文中提出叶轮参数化设计方案,以ANSYS软件为开发平台,实现叶轮的三维参数化有限元建模;在此基础上,分析研究液压、拉杆、GM(gear multiplying assembly)三种典型装配工艺,提出综合考虑强度、刚度约束统一的离心叶轮装配工艺优化设计模型... 文中提出叶轮参数化设计方案,以ANSYS软件为开发平台,实现叶轮的三维参数化有限元建模;在此基础上,分析研究液压、拉杆、GM(gear multiplying assembly)三种典型装配工艺,提出综合考虑强度、刚度约束统一的离心叶轮装配工艺优化设计模型;针对不同的叶轮装配形式,只需要修改其优化目标,即可得到理想的设计结果。最后,以液压装配工艺工程实例说明该优化方法的有效性。 展开更多

关键词 离心叶轮 参数化 APDL(ANSYS参数化设计语言) 优化设计

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离心压缩机叶轮尾流激振载荷特性对动应力的影响 被引量：8

6

作者 周芒 徐胜利 +4 位作者 栗玉领 关振群 伊洪丽 孟继纲 李振华 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期159-164,共6页

阐述叶轮尾流激振机理及尾流激振引起的振动应力的计算方法。通过对非定常CFD计算结果处理得到叶轮气动载荷特性,并详细分析了叶轮通过频率载荷幅值与相位分布。利用完全载荷模型进行叶轮动应力计算。将完全载荷模型得到的动应力结果与... 阐述叶轮尾流激振机理及尾流激振引起的振动应力的计算方法。通过对非定常CFD计算结果处理得到叶轮气动载荷特性,并详细分析了叶轮通过频率载荷幅值与相位分布。利用完全载荷模型进行叶轮动应力计算。将完全载荷模型得到的动应力结果与简化相位分布的载荷模型、简化幅值与相位分布的载荷模型得到的动应力结果进行比较,分析简化模型的不足。可为叶轮设计中动应力的准确预估和叶轮疲劳破坏机理的研究提供参考。 展开更多

关键词 叶轮 尾流激振 共振 动应力 载荷模型

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离心压缩机径向吸气室内部流动的数值研究 被引量：14

7

作者 王锐 祁大同 +1 位作者 王学军 张勇 《流体机械》 CSCD 北大核心 2008年第6期19-24,9,共7页

对离心压缩机径向吸气室的内部流动进行了数值研究,分析了吸气室本身以及叶轮对其内流的影响,详细给出了吸气室内部的流动结构。结果表明吸气室内部的流动损失及其出口存在的流动畸变主要是由于气流在环形通道中产生的一系列旋涡造成的... 对离心压缩机径向吸气室的内部流动进行了数值研究,分析了吸气室本身以及叶轮对其内流的影响,详细给出了吸气室内部的流动结构。结果表明吸气室内部的流动损失及其出口存在的流动畸变主要是由于气流在环形通道中产生的一系列旋涡造成的,叶轮的旋转进一步增加了吸气室内部损失和出口流动的不均匀性。计算结果为优化吸气室结构提供了一定的理论依据。 展开更多

关键词 离心压缩机 径向吸气室 数值模拟

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风电齿轮箱传动系统的动力学建模 被引量：6

8

作者 周世华 李朝峰 +1 位作者 王开宇 闻邦椿 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1301-1305,共5页

由于风速的随机性特点,使得风电齿轮箱长期处于较为复杂的变载荷作用下而产生振动,这些振动将会引起齿轮箱内部结构的损坏.为了更好地对齿轮箱进行动力学分析,将风电齿轮箱传动系统分解为三级齿轮传动,采用集中质量法,在直齿轮、斜齿轮... 由于风速的随机性特点,使得风电齿轮箱长期处于较为复杂的变载荷作用下而产生振动,这些振动将会引起齿轮箱内部结构的损坏.为了更好地对齿轮箱进行动力学分析,将风电齿轮箱传动系统分解为三级齿轮传动,采用集中质量法,在直齿轮、斜齿轮和行星齿轮动力学模型的基础上,建立了整个齿轮箱传动系统的动力学模型;并在考虑齿轮啮合刚度、啮合阻尼、啮合误差、偏心量、弯扭耦合、自身重力以及支撑轴承等因素的共同作用下,利用拉格朗日方程推导了整个传动系统的动力学方程.为今后分析兆瓦级风电齿轮箱传动系统的固有特性、动态响应等动力学特性奠定了一定的基础. 展开更多

关键词 风力发电机 齿轮箱 齿轮传动系统 耦合振动 动力学模型

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转子系统松动故障特征分析 被引量：5

9

作者 马辉 孙伟 +1 位作者 王学军 闻邦椿 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期400-404,共5页

针对工程中经常出现的一类轴承盖松动故障,综合考虑各种支座松动模型的优缺点,提出了一种新的松动模型.采用有限元方法对发生松动故障的转子系统进行模拟,得到系统的故障特征.结果表明:当等效松动质量振动位移小于松动间隙值,松动刚度... 针对工程中经常出现的一类轴承盖松动故障,综合考虑各种支座松动模型的优缺点,提出了一种新的松动模型.采用有限元方法对发生松动故障的转子系统进行模拟,得到系统的故障特征.结果表明:当等效松动质量振动位移小于松动间隙值,松动刚度减小时,系统经历了周期1、周期2最后达到周期4运动,且低频成分幅值在逐渐增大,轴心轨迹由椭圆变为螺旋状;当等效松动质量位移大于最大间隙值,松动间隙减少时,系统出现了高倍频成分和连续谱,轴心运动受到双面约束,在松动间隙很小时,呈一个"梯形"状.这些在不同情况下得到的故障特征,有助于对该类故障的诊断分析. 展开更多

关键词 松动故障 松动模型 转子系统 故障特征 故障诊断

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流动对316L/2205和431/2205不锈钢在3.5% NaCl溶液中电偶腐蚀的影响 被引量：9

10

作者 王健 程从前 +3 位作者 王冬颖 姚景文 关锰 赵杰 《腐蚀与防护》 CAS 北大核心 2015年第5期442-447,共6页

采用动电位极化、电偶电流、腐蚀形貌分析等方法研究了在3.5%NaCl溶液中介质流动对316L/2205和431/2205不锈钢电偶腐蚀的影响。与42CrMo/316L偶对对比发现316L/2205、431/2205和42CrMo/316L电偶中316L、431和42CrMo均作为阳极,其腐蚀受... 采用动电位极化、电偶电流、腐蚀形貌分析等方法研究了在3.5%NaCl溶液中介质流动对316L/2205和431/2205不锈钢电偶腐蚀的影响。与42CrMo/316L偶对对比发现316L/2205、431/2205和42CrMo/316L电偶中316L、431和42CrMo均作为阳极,其腐蚀受到加速,三种偶对的电偶腐蚀倾向大小为:316L/2205<431/2205<42CrMo/316L;电偶电流测量发现介质流动可以增大三种偶对的电偶电流,偶对431/2205存在电偶电流和电位暂态峰。腐蚀形貌分析发现,静止条件下316L、2205和431不锈钢没有明显的腐蚀,42CrMo钢表面覆盖锈蚀层;流动条件下431不锈钢表面点蚀坑形成并附着腐蚀产物,42CrMo表面局部形成锈蚀层,结合形貌分析认为,431/2205偶对中电流暂态峰的出现与蚀坑中锈蚀层的形成有关。 展开更多

关键词 不锈钢 电偶腐蚀 流动

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往复压缩机轴系扭振的数值分析 被引量：24

11

作者 许增金 王世杰 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第3期100-104,共5页

某6列往复压缩机出现非预期断轴现象,曲轴主轴直径加粗后,机组却出现强烈振动及第1、2列连杆瓦连续烧瓦问题.利用ANSYS软件对曲轴加粗前后的轴系进行了模态和动态响应数值分析,确定了断裂和烧瓦主要是由于扭转共振及其成倍加剧的疲劳破... 某6列往复压缩机出现非预期断轴现象,曲轴主轴直径加粗后,机组却出现强烈振动及第1、2列连杆瓦连续烧瓦问题.利用ANSYS软件对曲轴加粗前后的轴系进行了模态和动态响应数值分析,确定了断裂和烧瓦主要是由于扭转共振及其成倍加剧的疲劳破坏所致.为了避开共振区,轴系第2、3列之间由一体结构改为热装2个连接盘进行对接,提高了轴系的转动惯量,调整了压缩机主轴转速与固有频率的比值,使共振消失,彻底解决了故障问题. 展开更多

关键词 往复压缩机 疲劳破坏 模态分析 动态响应

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含有碰摩故障的多盘双转子系统动态特性 被引量：4

12

作者 李朝峰 周世华 +1 位作者 杨树华 刘广超 《东北大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期726-730,共5页

建立航空发动机双转子轴承系统的有限元模型,为考察碰摩特征对双转子系统的影响,在考虑转轴剪切效应、惯量分布效应、横向扭转以及系统结构的几何参数等重要影响因素的前提下考察碰摩故障对系统的影响.研究了碰摩间隙等参数变化时对双... 建立航空发动机双转子轴承系统的有限元模型,为考察碰摩特征对双转子系统的影响,在考虑转轴剪切效应、惯量分布效应、横向扭转以及系统结构的几何参数等重要影响因素的前提下考察碰摩故障对系统的影响.研究了碰摩间隙等参数变化时对双转子系统动态特性的影响规律.结果表明由于双转子本身结构和转速的影响,转子各处呈现非周期1运动.另外,由于碰摩影响,整个系统会出现非线性响应,但由于中介轴承的影响在无碰摩故障的转轴上非周期运动稍弱一些.中介轴承除了有耦合作用外,还起到了隔振的作用. 展开更多

关键词 双转子系统 碰摩故障 接触 中介轴承 混沌

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各向异性支承的分布质量转子系统的稳定性分析 被引量：5

13

作者 王黎 韩磊 +3 位作者 韩清凯 张天侠 王学军 闻邦椿 《机械设计》 CSCD 北大核心 2008年第5期15-17,共3页

某燃气轮机高压涡轮是一个带有24个轮盘的分布质量转子系统,具有不对称的支承特征。文中首先采用集中质量和无质量弹性轴段进行建模,根据设计要求引入两个各向异性弹性支承,构建具有25个轴段的集总质量转子系统动力学模型。给出了用Ricc... 某燃气轮机高压涡轮是一个带有24个轮盘的分布质量转子系统,具有不对称的支承特征。文中首先采用集中质量和无质量弹性轴段进行建模,根据设计要求引入两个各向异性弹性支承,构建具有25个轴段的集总质量转子系统动力学模型。给出了用Riccati传递矩阵法计算该转子系统复频率的算法,计算得到各阶临界转速。利用对数减幅率判据对转子系统的稳定性进行判定,讨论了转速等因素对各阶模态下转子系统稳定性的影响。所得结果为该复杂转子系统的动力学设计提供了依据。 展开更多

关键词 多盘转子系统 各向异性支承 Riccati传递矩阵法 稳定性

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叶轮造型与加工支撑软件的选择及技术特性 被引量：7

14

作者 季田 卞桂虹 +1 位作者 刘向东 郭东明 《制造技术与机床》 CSCD 北大核心 2008年第1期83-87,共5页

三元整体叶轮叶片形状复杂,制造需采用CAD/CAM技术,以三维造型与编程软件编程,应用五坐标数控机床加工实现。对国内常用的典型三维CAD/CAM软件的建模特点和CAM性能进行了分析与比较。按照叶轮造型与加工对支撑软件的技术要求,指出适合... 三元整体叶轮叶片形状复杂,制造需采用CAD/CAM技术,以三维造型与编程软件编程,应用五坐标数控机床加工实现。对国内常用的典型三维CAD/CAM软件的建模特点和CAM性能进行了分析与比较。按照叶轮造型与加工对支撑软件的技术要求,指出适合于叶轮造型的CAD系统软件应以Pro/E和UG两种软件为主。在CAM方面,通用型CAM系统,可选用PowerMILL软件。如果条件允许,可选择专用叶轮加工软件NRECMAX-PAC或带叶轮模块的HyperMILL软件。几种软件混合使用,充分利用不同软件各自的优势,在实际应用中会取得很好的效果。 展开更多

关键词 整体叶轮 三维造型与加工 CAD/CAM软件 技术特性

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基于正交试验的大型离心压缩机轴承参数优化 被引量：4

15

作者 马辉 孙伟 +1 位作者 戴继双 闻邦椿 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2010年第2期390-395,共6页

轴承参数的选取是影响转子系统稳定性的主要因素,为此提出了基于正交试验的轴承参数优化设计的思想,并在某大型离心压缩机低压缸转子系统中进行应用,通过确定优选的轴承参数,综合评估了轴承参数对轴承-转子系统的稳定性和轴颈振幅的影... 轴承参数的选取是影响转子系统稳定性的主要因素,为此提出了基于正交试验的轴承参数优化设计的思想,并在某大型离心压缩机低压缸转子系统中进行应用,通过确定优选的轴承参数,综合评估了轴承参数对轴承-转子系统的稳定性和轴颈振幅的影响。对优化结果进行方差分析和F检验,找到影响系统稳定性和轴颈振幅的显著因子和不显著因子,所得结论对压缩机转子系统设计具有指导意义。 展开更多

关键词 正交试验 大型离心压缩机 有限元法 参数优化 轴承

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油膜支撑双盘转子-轴承系统周期运动稳定性与分岔 被引量：5

16

作者 李朝峰 戴继双 闻邦椿 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第1期208-216,共9页

建立了考虑油膜支撑的双盘转子-轴承系统多自由度模型,将与Newmark结合的延拓打靶法应用到多自由度系统的周期稳定性分析中.主要研究双盘转子-轴承系统在转盘偏心量、偏心初始相位、轴承间隙、润滑油动力黏度以及轴承长径比5个参数域内... 建立了考虑油膜支撑的双盘转子-轴承系统多自由度模型,将与Newmark结合的延拓打靶法应用到多自由度系统的周期稳定性分析中.主要研究双盘转子-轴承系统在转盘偏心量、偏心初始相位、轴承间隙、润滑油动力黏度以及轴承长径比5个参数域内的变化规律,得到一些有益结论:该系统的周期运动主要以倍周期或拟周期分岔而失稳;采用较小的转盘偏心量或增大转盘的初始偏心相位差可以提高失稳转速;为抑制系统过早失稳,应适当提高轴承长径比和尽可能采用较小的轴承间隙;在选用润滑油时,并非其动力黏度越大越好,动力黏度较小的润滑油反而可以适当提高系统失稳转速.研究方法和结果为相关及更为复杂的转子-轴承系统的稳定性设计及振动控制提供了理论参考. 展开更多

关键词 双盘 多自由度系统 分岔 稳定性 降维 失稳转速

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碳钢对核主泵用奥氏体不锈钢的污染研究 被引量：3

17

作者 王永 邓德伟 +2 位作者 刘丹 孟艳玲 杨小垒 《原子能科学技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第10期1207-1211,共5页

奥氏体不锈钢在加工、运输和装配过程中如果与碳钢直接接触,就会被碳钢污染,而导致奥氏体不锈钢耐蚀性能的改变。众所周知,核主泵用奥氏体不锈钢对耐蚀性有着非常严格的要求,本文以Z2CN18-10核主泵用奥氏体不锈钢为例,通过FeCl3腐蚀试... 奥氏体不锈钢在加工、运输和装配过程中如果与碳钢直接接触,就会被碳钢污染,而导致奥氏体不锈钢耐蚀性能的改变。众所周知,核主泵用奥氏体不锈钢对耐蚀性有着非常严格的要求,本文以Z2CN18-10核主泵用奥氏体不锈钢为例,通过FeCl3腐蚀试验和电化学方法测试了被碳钢污染后其耐腐蚀性能的变化。试验结果表明:附着在不锈钢表面的碳钢对其长期总体腐蚀速率影响不大;嵌入式的碳钢颗粒会显著降低奥氏体不锈钢的点蚀电位,增大发生点蚀的倾向;硝酸钝化可部分抵消被污染不锈钢点蚀电位的降低,但该值仍远低于同样经过硝酸钝化,而未被污染的不锈钢的点蚀电位。此外,还针对碳钢污染对核电站辐射场的影响和对燃料包壳热传导效率的影响进行了讨论。 展开更多

关键词 核主泵 奥氏体不锈钢 碳钢污染 腐蚀 辐射场 热传导效率

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谷物烘干机温度控制系统的设计 被引量：6

18

作者 葛汉林 张艳梅 姜芳 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2010年第13期6944-6945,共2页

介绍了燃油循环式谷物烘干机的工艺流程,提出了谷物烘干自动控制方案,实现了用PLC对谷物烘干的自动控制。

关键词 烘干机 温度 PLC控制

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迷宫密封双控制体模型的改进及应用 被引量：4

19

作者 薛自华 肖忠会 郑铁生 《计算力学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期232-238,共7页

由双控制体模型的三个控制方程入手,将其无量纲化,并分解为零阶和一阶无量纲方程。由零阶方程求得定常流场,继而求解一阶方程得到密封的动特性参数,其中一阶方程以简洁的矩阵形式表达,操作更为简便。本文双控制体模型是较为成熟且得到... 由双控制体模型的三个控制方程入手,将其无量纲化,并分解为零阶和一阶无量纲方程。由零阶方程求得定常流场,继而求解一阶方程得到密封的动特性参数,其中一阶方程以简洁的矩阵形式表达,操作更为简便。本文双控制体模型是较为成熟且得到认可的分析方法,双控制体改进模型具有更为清晰的模型及更为简洁的算法。最后与传统模型计算结果比较,验证了本文算法的准确性。随后分析了几种密封参数对其动力特性的影响,揭示某些规律并给出一些建议。 展开更多

关键词 迷宫密封 双控制体模型 动特性参数

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焊接机器人焊接相贯线曲线仿真 被引量：6

20

作者 叶长龙 廉立新 赵永辉 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2003年第5期426-429,共4页

在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作... 在分析了研究中的含简单闭链5R焊接机器人的结构特点的基础上,针对作两圆柱相贯线运动的作业要求,提出了一种有效轨迹规划方法;用几何法完成了空间位姿的描述;利用变角速度实现稳定的运动效果;在比较多种插值函数的基础上,对关节变量作了多项式插值;用几何矢量法完成逆运动学求解,并用凯恩方法对机器人的动力学进行了计算,设计了仿真程序,对仿真结果进行分析并改进机构;为机器人的设计、运动控制、离线编程提供了依据. 展开更多

关键词 机器人 轨迹 运动学 动力学 仿真

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