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桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究: 1; 作者杜文龙常勇周东旖《机床与液压》北大核心 2024年第5期53-57,共5页; 针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;... 展开更多; 关键词桥检机器人运动分析运动规划; 在线阅读下载PDF 职称材料

轴承环锻压操作机器人运动学分析与动力学仿真被引量：2: 2; 作者郭忠峰李文龙 +1 位作者郭辉周涛《制造技术与机床》北大核心 2020年第8期13-16,共4页; 为实现轴承环锻压过程自动化,设计一种三自由度轴承环锻压操作机器人。首先,在SolidWorks环境下建立轴承环锻压操作机器人实体模型,根据D-H法建立该机器人连杆坐标系,进而建立机器人的运动学方程,对运动学问题进行求解;然后利用ADAMS软... 展开更多; 关键词机器人运动学分析动力学仿真 ADAMS 轴承环锻压; 在线阅读下载PDF 职称材料

主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真被引量：16: 3; 作者郭忠峰辛鹏《科学技术与工程》北大核心 2020年第23期9349-9353,共5页; 为了解决轮式管道机器人在管道内越障能力不足的问题,设计一种主动避障管道机器人,并运用ADAMS进行动力学仿真分析。首先分析了管道机器人结构原理和运动特性。随后运用ADAMS建立虚拟样机,对管道机器人的避障能力、直行能力以及过弯能... 展开更多; 关键词管道机器人主动避障动力学仿真 ADAMS; 在线阅读下载PDF 职称材料

机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析被引量：5: 4; 作者郭忠峰徐博闻《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第3期295-300,共6页; 针对支撑轮式管道机器人在过弯时驱动轮与管道内壁易发生打滑的问题,设计了一种可适应140~150 mm管内径的机械差速式管道机器人.对机器人的结构组成及驱动原理进行了介绍,建立了机器人变径支撑、越障条件及过弯阶段的理论模型.运用ADAM... 展开更多; 关键词管道机器人差速运动特性支撑变径过弯阶段数据对比; 在线阅读下载PDF 职称材料

深度学习目标检测算法在货运列车车钩识别中的应用被引量：11: 5; 作者郭忠峰张渊博 +1 位作者王赫莹任仲伟《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2479-2484,共6页; 铁路货运列车的自动摘钩是实现驼峰作业自动化的重要环节,为了完成货运列车自动摘钩工作,需要实现车钩的快速准确识别。通过当前广泛应用的YOLO_v2网络模型,研究针对货运列车在正常工作条件下车钩的识别问题,通过K-means聚类算法对YOLO... 展开更多; 关键词改进YOLO_v2模型货运列车车钩识别 K-MEANS聚类算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

鸽形扑翼机构设计及翅翼周围流场分析被引量：2: 6; 作者李佩郭忠峰王赫莹《机床与液压》北大核心 2022年第6期153-157,共5页; 为研究扑翼飞行器运动机构扑动原理和翅翼周围流场变化规律,设计鸽形扑翼飞行器扑翼机构并分析翅翼周围流场。运用四杆机构图解法计算出符合扑翼运动要求的曲柄摇杆机构参数,并对相关参数进行优化。基于计算流体力学对扑翼飞行的流场进... 展开更多; 关键词扑翼机构翅翼流场计算流体力学四杆机构; 在线阅读下载PDF 职称材料

绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析被引量：2: 7; 作者耿浩郭忠峰《机床与液压》北大核心 2022年第5期11-15,共5页; 为解决传统机械臂难以在非结构化的狭窄空间中进行探测、维修、清理等作业的问题,设计一款绳驱超冗余机械臂并进行力学分析。该机械臂整体由驱动部分与机械臂组成,在机械臂根部加装一段可伸缩杆,使它可在水平方向移动;并在每个连杆内部... 展开更多; 关键词超冗余机械臂结构设计力学分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究: 1; 作者杜文龙常勇周东旖; 机构沈阳工业大学中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院; 出处《机床与液压》北大核心 2024年第5期53-57,共5页; 基金国家重点研发计划项目(2019YFB1310402)。; 文摘针对桥梁检测机器人对于高墩、高厚度桥梁不同部位的便捷检测需求,开展五自由度桥检机器人运动分析与运动规划研究。采用改进型D-H方法进行正向运动学建模,通过解析方法求解两种形式的运动学逆解,推导雅可比矩阵,分析机器人的奇异位型;通过蒙特卡洛方法得到机器人工作空间,确定工作空间可覆盖待检测区域;由连杆力与力矩平衡方程推导各关节受力关系,基于关节负载能力开展运动规划研究。仿真分析结果证明了方法的可行性,说明机器人能够完成预定的工作任务需求。; 关键词桥检机器人运动分析运动规划; Keywords bridge inspection robot motion analysis movement planning; 分类号 TH113 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名轴承环锻压操作机器人运动学分析与动力学仿真被引量：2: 2; 作者郭忠峰李文龙郭辉周涛; 机构沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室辽宁银捷装备科技股份有限公司; 出处《制造技术与机床》北大核心 2020年第8期13-16,共4页; 基金辽宁省自然科学基金(20180550179)。; 文摘为实现轴承环锻压过程自动化,设计一种三自由度轴承环锻压操作机器人。首先,在SolidWorks环境下建立轴承环锻压操作机器人实体模型,根据D-H法建立该机器人连杆坐标系,进而建立机器人的运动学方程,对运动学问题进行求解;然后利用ADAMS软件对机器人进行运动学仿真,对机器人运动情况进行多方面分析,仿真结果表明,此轴承环锻压操作机器人在各方向速度、加速度波动幅度小,位移曲线无拐点,运行平稳,适用于轴承坏自动锻压生产工作,进一步验证了机器人设计的可行性;最后对机器人进行动力学仿真,仿真结果对机器人驱动关节电动机参数的选择具有指导作用。; 关键词机器人运动学分析动力学仿真 ADAMS 轴承环锻压; Keywords robot kinematics analysis dynamics simulation ADAMS forging pressing of bearing ring; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真被引量：16: 3; 作者郭忠峰辛鹏; 机构沈阳工业大学机械工程学院沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室; 出处《科学技术与工程》北大核心 2020年第23期9349-9353,共5页; 基金辽宁省教育厅项目(LQGD2017034)。; 文摘为了解决轮式管道机器人在管道内越障能力不足的问题,设计一种主动避障管道机器人,并运用ADAMS进行动力学仿真分析。首先分析了管道机器人结构原理和运动特性。随后运用ADAMS建立虚拟样机,对管道机器人的避障能力、直行能力以及过弯能力进行仿真分析。仿真结果表明,该管道机器人可自动适应148~152 mm管径;可通过的最小转弯半径为304 mm;可实现在管道内部主动避障,同时具有良好的动力特性。; 关键词管道机器人主动避障动力学仿真 ADAMS; Keywords pipeline robot active obstacle avoidance dynamics simulation ADAMS; 分类号 TH128 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析被引量：5: 4; 作者郭忠峰徐博闻; 机构沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室; 出处《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2022年第3期295-300,共6页; 基金辽宁省教育厅项目(LFGD2020006).; 文摘针对支撑轮式管道机器人在过弯时驱动轮与管道内壁易发生打滑的问题,设计了一种可适应140~150 mm管内径的机械差速式管道机器人.对机器人的结构组成及驱动原理进行了介绍,建立了机器人变径支撑、越障条件及过弯阶段的理论模型.运用ADAMS软件对管道机器人进行运动仿真分析.结果表明,仿真数据与理论模型分析结果误差较小,验证了该机构的合理性.本文设计的机器人驱动轮在过弯时具有差速功能,避免了与管道内壁之间的打滑,提高了运动稳定性.; 关键词管道机器人差速运动特性支撑变径过弯阶段数据对比; Keywords pipeline robot differential speed kinematic characteristic support variable diameter bending stage data comparison; 分类号 TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名深度学习目标检测算法在货运列车车钩识别中的应用被引量：11: 5; 作者郭忠峰张渊博王赫莹任仲伟; 机构沈阳工业大学辽宁省智能制造与工业机器人重点实验室贵州理工学院; 出处《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期2479-2484,共6页; 基金辽宁省教育厅资助项目(LQGD2017034)。; 文摘铁路货运列车的自动摘钩是实现驼峰作业自动化的重要环节,为了完成货运列车自动摘钩工作,需要实现车钩的快速准确识别。通过当前广泛应用的YOLO_v2网络模型,研究针对货运列车在正常工作条件下车钩的识别问题,通过K-means聚类算法对YOLO_v2网络模型中anchor的个数进行调整优化,找出适用于本次车钩识别的最优anchor个数以及宽高维度,并通过训练自制具有明显目标特征数据集来获取更加准确的权重。结果表明改进YOLO_v2模型在精确度上达到92.6%;在召回率上达到了91.8%;在FPS上达到45帧/s,改进的YOLO_v2模型达到了预期设计目标。; 关键词改进YOLO_v2模型货运列车车钩识别 K-MEANS聚类算法; Keywords improved YOLO_v2 model freight train coupler recognition K-means clustering algorithm; 分类号 TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名鸽形扑翼机构设计及翅翼周围流场分析被引量：2: 6; 作者李佩郭忠峰王赫莹; 机构沈阳工业大学; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第6期153-157,共5页; 基金辽宁省教育厅项目(LFGD2020006)。; 文摘为研究扑翼飞行器运动机构扑动原理和翅翼周围流场变化规律,设计鸽形扑翼飞行器扑翼机构并分析翅翼周围流场。运用四杆机构图解法计算出符合扑翼运动要求的曲柄摇杆机构参数,并对相关参数进行优化。基于计算流体力学对扑翼飞行的流场进行数值模拟计算;利用Fluent软件分析得到翅翼周围流场速度云图、湍动能云图以及升力、推力特性曲线。结果表明:鸽形扑翼飞行会引起翅翼流场流动速度发生变化,进而导致空气流动状态由层流变为湍流,湍流动能为扑翼飞行提供气动力。; 关键词扑翼机构翅翼流场计算流体力学四杆机构; Keywords Flapping mechanism Wing flow field Computational fluid dynamics(CFD) Four bar linkage; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析被引量：2: 7; 作者耿浩郭忠峰; 机构沈阳工业大学; 出处《机床与液压》北大核心 2022年第5期11-15,共5页; 基金辽宁省教育厅项目(LFGD2020006)。; 文摘为解决传统机械臂难以在非结构化的狭窄空间中进行探测、维修、清理等作业的问题,设计一款绳驱超冗余机械臂并进行力学分析。该机械臂整体由驱动部分与机械臂组成,在机械臂根部加装一段可伸缩杆,使它可在水平方向移动;并在每个连杆内部都加装滑轮,减少绳索与连杆的摩擦。通过ADAMS分析关节与绳索的瞬态受力情况,通过力矩平衡方法对绳索进行静力学理论分析,计算出各个关节在任意角度时绳索受力情况,验证仿真结果。利用ANSYS Workbench对受力最大的关节进行强度校核,验证其应力符合材料强度要求。; 关键词超冗余机械臂结构设计力学分析; Keywords Super redundant manipulator Structure design Mechanics analysis; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	桥梁检测机器人运动分析与运动规划研究	杜文龙常勇周东旖	《机床与液压》北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
2	轴承环锻压操作机器人运动学分析与动力学仿真	郭忠峰李文龙郭辉周涛	《制造技术与机床》北大核心	2020	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真	郭忠峰辛鹏	《科学技术与工程》北大核心	2020	16	在线阅读下载PDF 职称材料
4	机械差速式管道机器人运动特性及仿真分析	郭忠峰徐博闻	《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心	2022	5	在线阅读下载PDF 职称材料
5	深度学习目标检测算法在货运列车车钩识别中的应用	郭忠峰张渊博王赫莹任仲伟	《铁道科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心	2020	11	在线阅读下载PDF 职称材料
6	鸽形扑翼机构设计及翅翼周围流场分析	李佩郭忠峰王赫莹	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料
7	绳驱超冗余机械臂结构设计与力学分析	耿浩郭忠峰	《机床与液压》北大核心	2022	2	在线阅读下载PDF 职称材料