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中职本科一贯制高层次技术人才培养模式思考——以苏州理工学院机械设计制造及其自动化专业为例 被引量:3
1
作者 方海峰 王明强 +3 位作者 吴群彪 申燚 李荣敏 张金铮 《机械设计》 CSCD 北大核心 2018年第S2期425-427,共3页
在国家加快发展现代职业教育的背景下,为适应在中职层次基础上实行本科层次技术人才的培养,分析了中职本科一贯制培养机械工程高层次技术人才的必要性及可行性。以苏州理工学院机械设计制造及其自动化专业中职本科一贯制培养项目为例,... 在国家加快发展现代职业教育的背景下,为适应在中职层次基础上实行本科层次技术人才的培养,分析了中职本科一贯制培养机械工程高层次技术人才的必要性及可行性。以苏州理工学院机械设计制造及其自动化专业中职本科一贯制培养项目为例,从一贯制项目组织、人才培养定位、职业面向、综合素质及职业能力、衔接课程体系、转段原则与要求、项目保障等方面入手,探讨了分段人才培养方案的基本体系及具体的实施措施。 展开更多
关键词 现代职业教育 机械设计制造及其自动化 中职本科一贯制 人才培养
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基于深度学习的PM_(2.5)预测方法研究——以苏州市为例 被引量:4
2
作者 周聪 周越 《绿色科技》 2024年第12期178-183,196,共7页
研究苏州市空气质量与气象因素的关系,基于不同深度学习模型高效准确预测苏州市PM_(2.5)浓度,为大气污染治理和风险规避提供科学依据。使用2014-2022年的空气质量和气象监测历史数据,使用RNN、LSTM、GRU 3种深度学习神经网络模型,对比... 研究苏州市空气质量与气象因素的关系,基于不同深度学习模型高效准确预测苏州市PM_(2.5)浓度,为大气污染治理和风险规避提供科学依据。使用2014-2022年的空气质量和气象监测历史数据,使用RNN、LSTM、GRU 3种深度学习神经网络模型,对比不同模型在不同时间步长下预测PM_(2.5)浓度的性能表现,并对不同特征因子的重要性进行分析。结果表明:不同时间步长下模型的预测性能高低比较为:GRU>LSTM>RNN,GRU模型在时间步长为40时预测性能最优,测试集取得的平均绝对误差、均方根误差、归一化均方根误差分别为8.68、11.50、0.10。与PM_(2.5)相关程度较高的特征为PM_(10)、空气质量等级、空气质量指数,是预测模型的重要特征;风力、天气等特征虽然与PM_(2.5)相关性程度较低,但是却能显著地提升模型性能,因此也为重要特征;而最高温度、最低温度、风向为不重要特征。 展开更多
关键词 PM_(2.5)浓度预测 RNN LSTM GRU
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基于社群信息传递机制的AUV路径规划算法
3
作者 江亚峰 张亮 +2 位作者 袁明新 王舜 刘维 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第6期2419-2427,共9页
为了提高自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的路径规划能力和效率,提出了基于社群信息传递机制的AUV路径规划算法。基于社群信息传递机制,首先设计了全局短、长连接算子,实现了已规划路径点邻域内最优点搜索和邻域外... 为了提高自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的路径规划能力和效率,提出了基于社群信息传递机制的AUV路径规划算法。基于社群信息传递机制,首先设计了全局短、长连接算子,实现了已规划路径点邻域内最优点搜索和邻域外概率搜索;然后设计了局部短、长连接算子,实现了路径中心点的四边界衍生点搜索以及衍生点外可行路径连接;最后完成了AUV路径规划算法流程设计。6种模拟和2种海底地图仿真测试表明,与其他算法相比,该算法具有规划能力强、规划效率高以及规划路径光滑的优点。 展开更多
关键词 自主水下机器人 社群信息 长连接 短连接 路径规划
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基于T细胞效应的多机器鱼环境免疫协作探测
4
作者 江亚峰 王舜 +2 位作者 张亮 刘维 袁明新 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第4期154-162,共9页
为提高多机器鱼在未知复杂水域中的探测质量和效率,提出了基于T细胞效应的环境免疫协作探测模型和算法。首先基于Jerne的独特型免疫网络假设构建多机器鱼基本免疫协作探测网络模型;然后根据已探测区域的环境信息,借鉴生物T细胞效应,构... 为提高多机器鱼在未知复杂水域中的探测质量和效率,提出了基于T细胞效应的环境免疫协作探测模型和算法。首先基于Jerne的独特型免疫网络假设构建多机器鱼基本免疫协作探测网络模型;然后根据已探测区域的环境信息,借鉴生物T细胞效应,构建多机器鱼的互联耦合免疫协作探测网络模型;最后进行算法设计和实验测试。实验结果表明,与基于免疫机理的完全探测算法和基于生物熵的免疫协作探测算法相比,文中算法的覆盖率平均提高了7.6%,重复探测率平均降低了32.8%,平均探测步数平均降低了11.6%,平均重复探测步数平均降低了24.7%,验证了未知复杂环境中多机器鱼互联耦合免疫协作探测网络模型的有效性。 展开更多
关键词 多机器鱼 环境探测 免疫网络模型 独特型免疫网络假设 T细胞效应
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智慧城市数字生态地图制作的原理、方法及其应用——以苏州市吴中区为例 被引量:4
5
作者 张静静 王钊齐 +4 位作者 周卫红 邹萌萌 刘影 李建龙 孙政国 《生态经济》 北大核心 2018年第5期166-171,共6页
为了在自然环境中加强生态旅游规划、生态经济的开发及智慧城市的管理,有助于对生态环境进行立体直观地设计和方便人们的出行,以苏州市吴中区为例,针对智慧城市的开发原理和框架,利用自主研发的5S一体化高新集成技术,首次开展智慧城市... 为了在自然环境中加强生态旅游规划、生态经济的开发及智慧城市的管理,有助于对生态环境进行立体直观地设计和方便人们的出行,以苏州市吴中区为例,针对智慧城市的开发原理和框架,利用自主研发的5S一体化高新集成技术,首次开展智慧城市数字生态地图的研发和制作,介绍了制作的原理、方法和流程,系统阐述了其用途和功能,并对其进行延展、分析和评价,有助于政府合理有效地开发生态经济,为生态旅游规划、生态红线设计和智慧城市的管理提供依据,促进人与自然和谐可持续发展。 展开更多
关键词 智慧城市 数字生态地图 生态经济开发 生态旅游规划 苏州市吴中区
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群际接触、角色认同与大学生创业意向关系研究 被引量:4
6
作者 崔祥民 杨东涛 刘彩生 《中国科技论坛》 CSSCI 北大核心 2016年第9期128-134,共7页
本研究突破从个体微观层面探讨创业意向形成的传统,创新性地将群际接触理论引入创业领域,在回顾和梳理相关文献基础上,提出了以角色认同为中介的群际接触对大学生创业意向影响概念模型。在问卷调查的基础上,对528份有效问卷进行回归统... 本研究突破从个体微观层面探讨创业意向形成的传统,创新性地将群际接触理论引入创业领域,在回顾和梳理相关文献基础上,提出了以角色认同为中介的群际接触对大学生创业意向影响概念模型。在问卷调查的基础上,对528份有效问卷进行回归统计分析。研究结果表明:角色认同在群际接触数量对大学生创业意向的影响中起着完全中介作用;角色认同在群际接触质量对大学生创业意向的影响中起着部分中介作用;接触质量比接触数量对创业意向的影响略大。 展开更多
关键词 创业意向 群际接触 角色认同
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基于LoRa网络的实验室多节点安全监测与预警系统
7
作者 秦海亭 金传双 +2 位作者 刘东升 王博伟 周塔 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第6期217-221,233,共6页
为了提升实验室安全监测与预警能力,开发了一套基于LoRa网络的多节点实验室安全监测与预警系统。该系统由1个主控节点和3个子节点组成。主控节点负责火焰检测和门禁识别,而子节点则配置了温湿度、火焰和一氧化碳等传感器。子节点通过LoR... 为了提升实验室安全监测与预警能力,开发了一套基于LoRa网络的多节点实验室安全监测与预警系统。该系统由1个主控节点和3个子节点组成。主控节点负责火焰检测和门禁识别,而子节点则配置了温湿度、火焰和一氧化碳等传感器。子节点通过LoRa网络将各类传感器的实时数据传输至主控节点,主控节点利用NB-LoT和WiFi模块,通过MQTT协议将数据上传至云端。云端对数据进行分析。并评估安全状况。一旦发现火灾隐患,系统将立即发出预警信息。通过开发的阿里云Web端和机智云手机端APP,以便用户调整传感器的阈值,实现对实验室环境的远程监测和控制。系统测试结果表明,该系统能够很好地感知实验室的复杂环境数据,适用于面向不同类型的实验室,具有广泛的应用前景,同时,各节点独立运行,安装简便,显著提升了系统的使用范围。 展开更多
关键词 远距离无线电模块 实验室安全监控 云端协同 信息感知 多节点通信 机器视觉
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基于折衷规划的周转铝箱多工况轻量化设计
8
作者 卞翔 余洋怿 +1 位作者 陈雨婷 王刚 《包装工程》 北大核心 2025年第1期222-228,共7页
目的通过拓扑优化和尺寸优化方法对周转铝箱进行轻量化设计,以解决结构强度设计过剩及多工况性能不均衡的问题。方法利用Hyperworks软件对周转铝箱的堆垛工况、运输冲击工况、吊装工况进行有限元分析,对各工况分析结果进行评价。建立基... 目的通过拓扑优化和尺寸优化方法对周转铝箱进行轻量化设计,以解决结构强度设计过剩及多工况性能不均衡的问题。方法利用Hyperworks软件对周转铝箱的堆垛工况、运输冲击工况、吊装工况进行有限元分析,对各工况分析结果进行评价。建立基于折衷规划法的多工况拓扑优化数学模型,通过Optistruct软件进行优化求解,获得最优载荷传递路径,并根据拓扑优化结果进行二次设计及有限元分析。最后将新结构的管材壁厚分为7个独立设计变量,通过尺寸优化方法进一步优化管材壁厚。结果有限元分析结果表明基于经验设计的箱体结构安全余量较大,且各工况下的力学性能不够均衡。通过折衷规划拓扑优化设计了新的箱体结构,在同等壁厚下,箱体质量降低10.15%,且提高了横向刚度,使各工况的力学性能更加均衡。结论根据折衷规划模型的拓扑优化方案,使周转铝箱在各工况下的性能得到协同优化,且轻量化设计后的箱体满足多种典型工况的使用要求,说明综合运用折衷规划拓扑优化和尺寸优化的方案是可行的,为金属包装箱的轻量化设计提供了理论依据。 展开更多
关键词 周转铝箱 拓扑优化 折衷规划 尺寸优化
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信息化时代大学生心理咨询与健康教育方法研究——评《大学生心理学》
9
作者 丰榆雅 《人民长江》 北大核心 2022年第10期I0004-I0004,共1页
信息化时代大学生面临着各种信息的诱惑和激烈的社会竞争,一方面歌舞升平的享乐之风盛行,另一方面残酷激烈的社会就业竞争压力,使得大学生面临学习与就业的双重压力,从而导致了一些生理与心理的健康问题。有的大学生进入高校之后,因缺... 信息化时代大学生面临着各种信息的诱惑和激烈的社会竞争,一方面歌舞升平的享乐之风盛行,另一方面残酷激烈的社会就业竞争压力,使得大学生面临学习与就业的双重压力,从而导致了一些生理与心理的健康问题。有的大学生进入高校之后,因缺乏理想和信念找不到奋斗目标迷茫而颓废了;有的因人际交往障碍而导致孤僻自闭,因无法融入大学集体生活而抑郁;有的因自身家庭条件太差而又虚荣攀比,走进了校园贷的噩梦,甚至不堪网贷的心理与精神折磨而绝望自杀;有的因为沉湎于网络游戏不能自拔导致精神恍惚,等等。 展开更多
关键词 大学生心理咨询 人际交往障碍 精神折磨 大学生心理学 集体生活 精神恍惚 网络游戏 校园贷
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“双碳”经济下乡村生态资源开发的价值、障碍及路径 被引量:3
10
作者 陈琪 潘青 《农业经济》 北大核心 2024年第9期66-68,共3页
2020年,我国提出2030年“碳达峰”与2060年“碳中和”的双碳目标。在“碳达峰碳中和”与乡村振兴双重战略的引领下,合理开发利用乡村生态资源,发展生态产业是实现双碳目标,建设乡村生态文明的重要举措。近年来,我国乡村生态资源开发以... 2020年,我国提出2030年“碳达峰”与2060年“碳中和”的双碳目标。在“碳达峰碳中和”与乡村振兴双重战略的引领下,合理开发利用乡村生态资源,发展生态产业是实现双碳目标,建设乡村生态文明的重要举措。近年来,我国乡村生态资源开发以及生态经济建设工作取得了一定的成就,但是在推进过程中不可避免地面临一些障碍。本文主要分析当前阶段我国在生态资源开发、生态产业发展过程中面临的障碍以及解决路径。 展开更多
关键词 双碳经济 生态资源 生态产业
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铜冶炼酸性废水浸出废旧三元锂离子电池正极材料中Co的动力学研究 被引量:1
11
作者 杨瑞祥 张荣良 +2 位作者 张威 王硕渊 吴昂基 《有色金属(冶炼部分)》 CAS 北大核心 2024年第5期27-33,共7页
采用铜冶炼酸性废水浸出废旧三元锂离子电池正极材料,考察了浸出温度、酸性废水中初始H_(2)SO_(4)浓度、搅拌速度对Co浸出率的影响。结果表明,当浸出时间150 min、浸出温度363 K、液固比12.5、还原剂淀粉用量10 g L、酸性废水中初始H_(2... 采用铜冶炼酸性废水浸出废旧三元锂离子电池正极材料,考察了浸出温度、酸性废水中初始H_(2)SO_(4)浓度、搅拌速度对Co浸出率的影响。结果表明,当浸出时间150 min、浸出温度363 K、液固比12.5、还原剂淀粉用量10 g L、酸性废水中初始H_(2)SO_(4)浓度1.5 mol L时,正极材料中Co的浸出率可达99.12%。利用未反应收缩核模型分析了还原浸出过程中Co的动力学。结果表明,Co的浸出过程受内扩散和界面化学反应混合控制,表观活化能为23.657 kJ mol,动力学方程为:1-(1-x)^(1/3)+β[1-2/3x-(1-x)^(2/3)]=4.5243C^(1.29211)V^(1.60337)[exp(RT/23657)]t。 展开更多
关键词 废旧三元锂离子电池 正极材料 CO 酸性废水 还原浸出
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Ku/Ka/W三频段单馈源反射面天线设计
12
作者 方向 范家熠 汪洁 《现代电子技术》 北大核心 2024年第14期83-88,共6页
为了简化多频段反射面天线的整体结构与体积,设计一个结构简单的三频段馈源,采用单腔体的形式而非复杂的共轴嵌套式或填充介质等方法,以此来精简整个馈源的设计与加工。为了在Ku/Ka两个相近低频段获得较好的隔离度,分别设计了两个低通... 为了简化多频段反射面天线的整体结构与体积,设计一个结构简单的三频段馈源,采用单腔体的形式而非复杂的共轴嵌套式或填充介质等方法,以此来精简整个馈源的设计与加工。为了在Ku/Ka两个相近低频段获得较好的隔离度,分别设计了两个低通的三阶滤波器。使用ANSYS HFSS电磁仿真软件进行Ku/Ka/W三频段单馈源反射面天线设计和优化分析。实际测量时,馈源三个端口的S参数采用矢量网络分析仪测得,馈源及反射面天线系统的增益则在暗室中测量得到。天线仿真设计和实测结果表明,在Ku/Ka/W三个常用频段,即14.5~15.5 GHz、34.5~35.5 GHz及93~95 GHz频率范围内,天线的电压驻波比均小于1.3,各个端口隔离度优于40 dB,具有代表性的三个中心频率点14.5 GHz、35 GHz、94 GHz的天线增益分别为30.5 dBi、34.6 dBi和39.7 dBi,交叉极化优于-23.9 dB,旁瓣电平优于-21.6 dB。所设计的反射面天线实现了频段跨度接近6.5∶1的Ku/Ka/W三频段特性。 展开更多
关键词 反射面天线 三频段 单馈源 三阶滤波器 面对称结构 频点测试
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土壤重金属有效态含量检测与监测现状、问题及展望 被引量:66
13
作者 周卫红 张静静 +4 位作者 邹萌萌 杜小龙 张颖 杨悦 李建龙 《中国生态农业学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第4期605-615,共11页
随着经济和社会的发展,土壤重金属污染对粮食安全及人类的身体健康构成了巨大的威胁,而目前广泛采用的全量检测法并不能准确地反映土壤重金属的生物毒性。为了更好地了解土壤重金属的污染情况及其生物毒性,需快速有效检测土壤重金属的... 随着经济和社会的发展,土壤重金属污染对粮食安全及人类的身体健康构成了巨大的威胁,而目前广泛采用的全量检测法并不能准确地反映土壤重金属的生物毒性。为了更好地了解土壤重金属的污染情况及其生物毒性,需快速有效检测土壤重金属的赋存形态及有效态含量。本文介绍了土壤有效态重金属的定义及其在土壤-有机体系统中的转移;并结合国内外相关研究领域的文献资料,按检测对象将土壤重金属有效态的检测方法分为直接检测方法(化学检测方法和物理检测方法)和间接检测方法(生物指示法),系统阐述了化学检测方法中的浸提法,物理检测方法中的梯度扩散薄膜技术和光谱分析法,及生物指示法中的指示植物检测法、微生物检测法和动物检测法的研究进展、适用范围及优缺点,概括了目前检测方法存在的主要问题是不能同时满足大面积监测和精确检测两个方面。并指出快速、大面积、原位测定污染物种类和含量,采取相应措施保障粮食安全及人类身体健康是目前迫切需要解决的问题。本文将土壤-植物-人作为一个整体,了解重金属有效态在该系统中的迁移富集机理,认为在此基础上选择合适的数据处理方法及建模参数,结合遥感、地理信息系统和全球定位系统对土壤重金属污染进行原位立体监测,是未来土壤重金属有效态含量检测与监测研究的主要发展方向。 展开更多
关键词 土壤污染 重金属形态 生物有效性 含量检测 遥感监测
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我国智慧农业研究的现状·问题与发展趋势 被引量:78
14
作者 王海宏 周卫红 +2 位作者 李建龙 孙政国 郑亚君 《安徽农业科学》 CAS 2016年第17期279-282,共4页
在总结我国农业发展现状并借鉴发达国家农业发展经验的基础上,提出了智慧农业的概念、意义、原理与框架体系等,指出了智慧农业发展存在的问题,给出了相应的解决方案,进而论述了我国未来实现农业现代化和发展智慧农业的潜力和发展趋势等... 在总结我国农业发展现状并借鉴发达国家农业发展经验的基础上,提出了智慧农业的概念、意义、原理与框架体系等,指出了智慧农业发展存在的问题,给出了相应的解决方案,进而论述了我国未来实现农业现代化和发展智慧农业的潜力和发展趋势等,为我国今后发展智慧农业和实施可持续发展战略提供了科学依据、构想和导论。 展开更多
关键词 智慧农业 “5S”集成技术 农业信息现代化 物联网+ 云计算 INTERNET of THINGS +
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三种生物保鲜剂对凤凰水蜜桃保鲜效果对比研究 被引量:10
15
作者 刘影 杜小龙 +3 位作者 邹萌萌 张静静 周卫红 李建龙 《华北农学报》 CSCD 北大核心 2017年第A01期189-194,共6页
为了解3种生物保鲜剂对水蜜桃保鲜效果的影响,以期发现对水蜜桃最为安全有效的保鲜剂。以江苏省张家港市凤凰镇的凤凰水蜜桃为试验材料,在室温(25~32℃)条件下,使用3种生物保鲜剂(姜汁、Vc保鲜剂、中草药保鲜剂)对采后水蜜桃进行喷洒处... 为了解3种生物保鲜剂对水蜜桃保鲜效果的影响,以期发现对水蜜桃最为安全有效的保鲜剂。以江苏省张家港市凤凰镇的凤凰水蜜桃为试验材料,在室温(25~32℃)条件下,使用3种生物保鲜剂(姜汁、Vc保鲜剂、中草药保鲜剂)对采后水蜜桃进行喷洒处理,自然晾干后,测定其硬度、失重率、相对电导率、呼吸强度、丙二醇含量、可溶性固形物含量、多酚氧化酶活性7项生理生化指标,试验周期7 d,每天定时测定相关指标。结果表明,3种保鲜剂都能够有效保持果实硬度和质量,推迟呼吸高峰,维持可溶性固形物含量,对采后水蜜桃都有一定的保鲜效果。Vc保鲜剂在维持果实硬度、膜透性等各个方面都明显好于其他处理组,在贮藏第7天,硬度、可溶性固形物含量分别高于对照组44%,89%,相对电导率、丙二醇含量、多酚氧化酶活性低于对照组43%,28%,49%;姜汁与中草药保鲜剂之间保鲜效果均好于对照组,差异不显著。为此,Vc保鲜剂综合保鲜效果相对最好,最为安全有效、经济可行,可在生产上进行推广使用。 展开更多
关键词 凤凰水蜜桃 姜汁 Vc保鲜剂 中草药保鲜剂 生物安全性
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高光谱遥感监测大面积土壤重金属污染的研究现状、原理及展望 被引量:31
16
作者 张静静 周卫红 +3 位作者 邹萌萌 刘影 杜小龙 李建龙 《江苏农业科学》 2018年第12期9-13,共5页
随着经济的快速发展,农田土壤重金属污染问题越来越严重,对粮食安全和人类身体健康构成严重威胁,而传统的土壤重金属检测方法只能做到以点代面、被动检测土壤重金属污染。为了快速、宏观地获取土壤重金属污染信息,提出了高光谱遥感技术... 随着经济的快速发展,农田土壤重金属污染问题越来越严重,对粮食安全和人类身体健康构成严重威胁,而传统的土壤重金属检测方法只能做到以点代面、被动检测土壤重金属污染。为了快速、宏观地获取土壤重金属污染信息,提出了高光谱遥感技术并列出了其在土壤重金属污染方面应用的原理、方法和优势,系统阐述了定量估算土壤重金属的建模方法,分析了高光谱遥感技术存在的问题及其发展趋势,并提出利用高光谱遥感获取大尺度上的遥感影像资料,结合重金属定量反演模型,多角度获取土壤重金属的污染区域、范围和污染程度信息,主动监测土壤重金属污染,以期为土壤重金属污染的监测和修复提供技术支持,保障粮食安全。 展开更多
关键词 土壤重金属污染 高光谱遥感 原位主动监测 3S技术集成
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矿井救灾机器人自主定位方法研究 被引量:5
17
作者 蔡李花 方海峰 +2 位作者 李允旺 吴群彪 田丰 《工矿自动化》 北大核心 2015年第7期62-67,共6页
介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的... 介绍了矿井救灾机器人自主定位系统的构成和基于航迹推算的自主定位方法,提出了改进的自主定位方法,即使用具备衰减指数因子的有限记忆卡尔曼方法,并以逐级滤波的方式融合多传感器信息。Matlab仿真结果表明,该方法可以稳定地实现0.5m的跟踪精度;通过实体机器人实验验证了本文提出的矿井救灾机器人自主定位方法的有效性。 展开更多
关键词 矿井救灾机器人 自主定位 航迹推算 多传感器 信息融合
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煤矿探测机器人行走机构设计与步态分析 被引量:6
18
作者 蔡李花 方海峰 +2 位作者 高进可 吴群彪 李允旺 《工矿自动化》 北大核心 2017年第6期47-51,共5页
为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软... 为了适应煤矿井下复杂地形,设计了一种煤矿探测机器人行走机构:躯体为圆形,6条腿均布在躯体四周;躯体及腿部采用高强度铝合金材料,整机仅800g。对该机器人直线行走步态、原地转向步态及其运动能力进行了分析。采用Solidworks和ADAMS软件建立了机器人仿真模型,对其进行仿真及样机试验,结果表明,机器人单次旋转动作的最大完成角度达24°,最多2次旋转操作即可完成任意角度转向;机器人直线行走时平均速度达0.1m/s,其位移、速度及加速度变化较规律,运动较平稳,没有出现剧烈抖动。 展开更多
关键词 煤矿救援 救灾机器人 探测机器人 行走机构 步态分析
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基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模与仿真 被引量:21
19
作者 范纪华 章定国 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期843-856,共14页
研究了基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模和仿真问题.针对多杆空间链式柔性机器人系统,采用假设模态法、有限元法、Bezier插值方法和B样条插值方法对柔性杆变形场进行描述,构造统一形式,运用Lagrange方法,结合4×4齐次... 研究了基于变形场不同离散方法的柔性机器人动力学建模和仿真问题.针对多杆空间链式柔性机器人系统,采用假设模态法、有限元法、Bezier插值方法和B样条插值方法对柔性杆变形场进行描述,构造统一形式,运用Lagrange方法,结合4×4齐次变换矩阵,在计入柔性杆横向弯曲变形引起的纵向缩短的情况下,推导得到多杆空间柔性机器人动力学方程,并编制基于4种变形场不同离散方法的多杆空间链式柔性机器人仿真软件.通过仿真算例对柔性机器人系统的动力学问题进行研究.仿真结果表明:有限元法的计算效率较低;假设模态法在处理较大变形问题时其精度低于Bezier插值方法和B样条插值方法的精度;作为新的变形体离散方法,Bezier插值方法和B样条插值方法可以有效地描述柔性杆的变形场,并能运用到多杆空间柔性机器人动力学建模中. 展开更多
关键词 假设模态法 有限元法 Bezier插值方法 B样条插值方法 柔性机器人
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煤矿灾后环境下机器人能耗模型研究 被引量:4
20
作者 方海峰 张礼华 +1 位作者 李允旺 蔡李花 《工矿自动化》 北大核心 2015年第2期21-25,共5页
针对缺乏煤矿救灾机器人能耗模型及能耗效率影响因素研究成果的现状,分析了煤矿灾后环境下机器人的行走阻力,建立了机器人能耗模型,并以某型号救灾机器人样机为例对机器人能耗模型进行了验证,求取了机器人续航能力与路面状态、电池输出... 针对缺乏煤矿救灾机器人能耗模型及能耗效率影响因素研究成果的现状,分析了煤矿灾后环境下机器人的行走阻力,建立了机器人能耗模型,并以某型号救灾机器人样机为例对机器人能耗模型进行了验证,求取了机器人续航能力与路面状态、电池输出电流等因素之间的关系,得出结论:机器人在加速和转向时消耗的能量较大;在煤泥路面上行走时需要消耗更多的能量,约为在混凝土路面上的2倍。 展开更多
关键词 煤矿 灾后环境 救灾机器人 能耗模型 行走阻力 续航
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