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八爪除草机构的设计与实验——基于虚拟样机技术 被引量:10
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作者 周恩权 毛罕平 陈树人 《农机化研究》 北大核心 2011年第2期62-64,69,共4页
为了实现田间株间精确机械除草,设计了一种八爪式智能除草机构,并重点研究了在实现不同株距株间除草时所需的前进速度和转速,进行了ADAMS动力学仿真实验和土槽中的物理样机实验。仿真和实验结果表明:该结构的设计能使工作爪端的割刀伸... 为了实现田间株间精确机械除草,设计了一种八爪式智能除草机构,并重点研究了在实现不同株距株间除草时所需的前进速度和转速,进行了ADAMS动力学仿真实验和土槽中的物理样机实验。仿真和实验结果表明:该结构的设计能使工作爪端的割刀伸入株间进行除草,仿真实验中的割刀中心轨迹能够有效完成株间除草,并在样机试验中得到了验证。 展开更多
关键词 株间除草 八爪除草机构 ADAMS仿真分析 物理样机实验
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“5S”技术在数字农业中的应用浅谈 被引量:9
2
作者 周千 李秉柏 程高峰 《河北农业科学》 2009年第6期146-148,共3页
在科学技术高速发展的今天,数字农业已得到了迅猛的发展。阐述了数字农业的涵义、"5S"技术的内容及特点,概述了"5S"技术在数字农业中的应用,为"5S"技术在数字农业上的进一步应用提供了参考。
关键词 数字农业 遥感技术 地理信息系统 全球定位系统 专家系统 农业模拟优化决策系统
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江苏省大蒜种植和收获模式研究 被引量:6
3
作者 蒯杰 卢泽民 《江苏农业科学》 CSCD 北大核心 2012年第2期125-126,共2页
介绍了大蒜品种特性和分布,详细阐述了其种植和收获流程,分析了江苏省大蒜种植模式,并进行大蒜种植调整试验,为研制大蒜种植和收获机械奠定了基础。
关键词 大蒜 种植模式 收获方法
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基于颜色特征的棉田中铁苋菜识别技术 被引量:23
4
作者 陈树人 沈宝国 +3 位作者 毛罕平 尹建军 杨运克 肖伟中 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期149-152,共4页
基于不同的颜色特征,利用机器视觉技术自动识别棉田中铁苋菜。分别对棉花和杂草铁苋菜的色差法(R-G,R-B,G-B)、超绿法(2G-R-B)、色度法(H)等5种特征图像进行对比,确定色度法利用最大方差进行二值化的效果最佳。创建与二值图像相对应的0... 基于不同的颜色特征,利用机器视觉技术自动识别棉田中铁苋菜。分别对棉花和杂草铁苋菜的色差法(R-G,R-B,G-B)、超绿法(2G-R-B)、色度法(H)等5种特征图像进行对比,确定色度法利用最大方差进行二值化的效果最佳。创建与二值图像相对应的0、1双精度型矩阵,并分别与R、G、B三基色分量图相乘,获取前景是R、G、B三基色分量图,背景是黑色的灰度图像。分析棉花、铁苋菜前景R、G、B的标准差,确定R的标准差与B的标准差差值小于5作为判断铁苋菜的阈值。识别结果表明,棉花的判断准确率为71.4%,铁苋菜的判断准确率为92.9%,总体准确率为82.1%。 展开更多
关键词 棉花 杂草识别 机器视觉 颜色特征 标准差
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基于光谱分析技术的作物中杂草识别研究 被引量:18
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作者 陈树人 栗移新 +3 位作者 毛罕平 沈宝国 张玉珠 陈斌 《光谱学与光谱分析》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期463-466,共4页
除草剂的精确喷施、物理方法精确除草皆依赖于杂草的自动识别。光合色素和结构差异导致作物、杂草的光谱反射率不同,因此不同植物可以利用光谱特性来区分。利用ASD光谱仪在室内分别测量了棉花、刺儿菜、水稻、稗草等四种植物在350-2500... 除草剂的精确喷施、物理方法精确除草皆依赖于杂草的自动识别。光合色素和结构差异导致作物、杂草的光谱反射率不同,因此不同植物可以利用光谱特性来区分。利用ASD光谱仪在室内分别测量了棉花、刺儿菜、水稻、稗草等四种植物在350-2500 nm波段范围内的光谱反射率。运用SAS统计软件的STEP-DISC过程筛选能够区分作物和杂草的波长;判别模型中加入筛选所得特征波长,利用Discrim过程进行判别分析。实验结果表明,利用3个特征波长385,415和435 nm有效地从双子叶植物棉花中识别出双子叶杂草刺儿菜,其识别率为100%,波长415和435 nm的组合对识别模型的贡献最大;利用5个特征波长375,465,585,705和1035 nm可有效地从单子叶植物水稻中识别出单子叶杂草稗草,其识别率也为100%,黄色到橙色的过渡波长585 nm和“红边”内的波长705 nm的组合对识别模型的贡献最大。 展开更多
关键词 光谱分析 双子叶植物 单子叶植物 杂草识别
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基于多光谱视觉技术的油菜水分胁迫诊断 被引量:16
6
作者 张晓东 毛罕平 +2 位作者 左志宇 高鸿燕 孙俊 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期152-157,共6页
针对油菜水分胁迫的的无损探测,研究了利用多光谱图像对油菜含水率进行定量分析的方法。采用中值滤波法对图像进行预处理;利用二维最大信息熵阈值分割法对多光谱图像进行背景分割;对油菜冠层多光谱图像的均值和比值特征进行了提取,发现5... 针对油菜水分胁迫的的无损探测,研究了利用多光谱图像对油菜含水率进行定量分析的方法。采用中值滤波法对图像进行预处理;利用二维最大信息熵阈值分割法对多光谱图像进行背景分割;对油菜冠层多光谱图像的均值和比值特征进行了提取,发现560nm处的可见光图像,960、810nm处的近红外图像均值特征和960nm/810nm图像的比值特征在整个发育期与油菜含水率的相关性均较高。考虑到多光谱变量间存在的多重共线性影响,利用逐步回归法建立了不同发育期油菜含水率的多光谱图像特征预测模型。结果表明,该方法能够实现对油菜水分胁迫的定量分析,其中,油菜苗期含水率预测模型的预测值与实测值的相关系数为0.83,均方根误差为4.52%,平均相对误差小于8%,可为科学精确地指导灌溉提供依据。 展开更多
关键词 图像处理 水分 回归分析 多光谱图像
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基于胚部区域特征的麦粒姿态自动识别 被引量:8
7
作者 张红涛 毛罕平 +2 位作者 剧森 张晓东 张恒源 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第14期163-169,共7页
麦粒姿态的自动判别,是近红外高光谱成像系统自动检测多姿态麦粒内部虫害的前提。依据麦粒目标在最优波长图像中的坐标、重心等信息,从高光谱数据立方体中自动分割出单个完整麦粒的子图像。利用麦粒胚部端粗糙度较大的原理,依据纹理、... 麦粒姿态的自动判别,是近红外高光谱成像系统自动检测多姿态麦粒内部虫害的前提。依据麦粒目标在最优波长图像中的坐标、重心等信息,从高光谱数据立方体中自动分割出单个完整麦粒的子图像。利用麦粒胚部端粗糙度较大的原理,依据纹理、不变矩、均值等13个可能胚部区域特征的判别正确率,确定不变矩4为判别麦粒胚部区域的有效特征。针对麦粒胚部区域,提取梯度图像和二值图像的26个特征,利用人工鱼群算法选择出延伸率、胚部区域对称度、延伸率等13个特征。选取1 200个样本进行训练,600个样本进行检验,利用最大离差法自动确定13个特征的模糊权重,麦粒3个姿态可拓分类的正确识别率为94.5%,证实了基于局部区域特征的麦粒姿态自动识别的可行性。 展开更多
关键词 粮食 近红外光谱 算法 仓储害虫 局部特征 麦粒 姿态识别
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近红外高光谱成像技术检测粮仓米象活虫 被引量:19
8
作者 张红涛 毛罕平 韩绿化 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第8期263-268,共6页
为了准确地统计出仓储害虫的密度,需对储粮活虫和死虫进行有效地判别。该文研究开发一个900~1 700 nm的近红外高光谱成像系统来检测仓储小麦活虫。用液氮低温猝死法杀死米象,在其死亡后0~7 d进行高光谱图像采集。随着粮虫死亡时间的延... 为了准确地统计出仓储害虫的密度,需对储粮活虫和死虫进行有效地判别。该文研究开发一个900~1 700 nm的近红外高光谱成像系统来检测仓储小麦活虫。用液氮低温猝死法杀死米象,在其死亡后0~7 d进行高光谱图像采集。随着粮虫死亡时间的延长,粮虫相对光谱反射率逐渐增大,到死后第5天时粮虫的光谱曲线基本趋于稳定。应用相邻波长指数法对1 320~1 680 nm之间的110个波长的高光谱图像进行分析,提取出最优波长为1 417.2 nm。提出双区域连通阈值面积比的区域生长法粮虫活虫判别方法,即当粮虫的双区域连通阈值面积比大于0.5时,应判别为活虫。结果表明,自粮虫死亡后的第2.0天开始,储粮活虫与死虫的训练样本和检验样本全部被正确识别,为实现储粮活虫的计算机视觉实时检测与分类提供依据。 展开更多
关键词 近红外光谱 图像处理 机器视觉 高光谱成像 粮虫 检测
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4LYB1-2.0型油菜联合收获机主要部件的设计 被引量:35
9
作者 徐立章 李耀明 +2 位作者 马朝兴 何增富 吕锋 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期54-57,88,共5页
阐述了4LYB1-2.0型油菜联合收获机的总体结构,以及伸缩割台、脱粒分离、清选装置等主要工作部件的设计。田间性能测试表明:该机总损失率为5.7%、破碎率0.3%、含杂率2%,各项技术指标达到了油菜机械化收获的要求。
关键词 油菜 联合收获机 工作部件 设计
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黄瓜地上部分形态-光温响应模拟模型 被引量:13
10
作者 李青林 毛罕平 李萍萍 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期122-127,共6页
为了建立基于生理的黄瓜生长可视化生长模型,该研究根据黄瓜地上部分对温度和有效光合辐射的响应,建立了以光温因子—辐热积(product of thermal effectiveness and PAR,TEP)为尺度的黄瓜地上部分模型,并用独立的试验数据进行了检验。... 为了建立基于生理的黄瓜生长可视化生长模型,该研究根据黄瓜地上部分对温度和有效光合辐射的响应,建立了以光温因子—辐热积(product of thermal effectiveness and PAR,TEP)为尺度的黄瓜地上部分模型,并用独立的试验数据进行了检验。模型对黄瓜叶片形态特性、叶柄长度和直径以及节间高度和直径的模拟值和实测值的符合度较好,对黄瓜主茎高度的模拟值与实测值之间有一定的差异,模型对黄瓜叶片形态特性的模拟值与实测值之间的决定系数分别为0.92、0.91、0.95,回归标准误差分别为8.5,6.9,2.8 mm;模型对叶柄长度和直径的决定系数分别为为0.89,0.93,回归标准误差分别为5.6,0.3 mm;模型对节间长度和节间直径以及主径高度的决定系数分别为0.87,0.91,0.75,回归标准误差分别为4.5、0.8、120 mm;模型对果长和果径的决定系数分别为0.85和0.92,回归标准误差分别为8.2和2.4 mm。该研究建立的辐热积模型能较准确地预测黄瓜地上部分的生长情况,可为黄瓜生长可视化系统的开发提供理论参考。 展开更多
关键词 作物 模型 模拟 形态模型 光温因子 辐热积 黄瓜
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脱粒滚筒自调整模糊控制及VLSI实现技术 被引量:16
11
作者 倪军 毛罕平 程秀花 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第4期134-138,共5页
为了提高脱粒滚筒调速系统的动态性能,研究了轴流脱粒滚筒的控制及其硬件实现问题。介绍了脱粒滚筒自调整模糊控制策略并设计了相应模糊控制器;建立了4LZ-2.0型全喂入联合收获机脱粒滚筒计算机仿真模型和控制仿真系统;提出了一种基于单... 为了提高脱粒滚筒调速系统的动态性能,研究了轴流脱粒滚筒的控制及其硬件实现问题。介绍了脱粒滚筒自调整模糊控制策略并设计了相应模糊控制器;建立了4LZ-2.0型全喂入联合收获机脱粒滚筒计算机仿真模型和控制仿真系统;提出了一种基于单片FPGA脱粒滚筒自调整模糊控制器的设计方法,并实现了该控制器。结果表明,自调整模糊控制器具有良好的动态性能,并对滚筒负荷突变具有较强的适应性,当负荷突然增加40%时,与常规模糊控制器相比,系统调整时间从0.9s缩短到0.4s,最大超调误差从1.5rad/s降低到1rad/s。用单片FPGA实现其控制器,方便可行,推理速度快,而且集成度高,是实现智能控制策略的一种有效方法。 展开更多
关键词 联合收获机 控制装置 模糊控制 脱粒滚筒 调整因子 仿真
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基于机器视觉的田间杂草定位技术 被引量:15
12
作者 尹建军 沈宝国 陈树人 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期163-166,192,共5页
采用摄像机弱透视模型,对采集的标定靶图像进行处理,获取48个靶点质心的像素坐标,利用DLT的最小二乘法获取摄像机隐参数矩阵。室内土槽的有序杂草和无序杂草定位试验表明,利用建立的摄像机隐参数矩阵,有序杂草和无序杂草的质心定位误差... 采用摄像机弱透视模型,对采集的标定靶图像进行处理,获取48个靶点质心的像素坐标,利用DLT的最小二乘法获取摄像机隐参数矩阵。室内土槽的有序杂草和无序杂草定位试验表明,利用建立的摄像机隐参数矩阵,有序杂草和无序杂草的质心定位误差分别为19.2 mm和22.8 mm,可以满足除草剂精确喷施的要求。 展开更多
关键词 杂草 定位 机器视觉 摄像机标定 精度
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农用高压静电喷雾场的实验 被引量:29
13
作者 贾卫东 邱白晶 +1 位作者 施爱平 梅国华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第12期66-69,88,共5页
运用相位多普勒粒子分析仪,从喷雾宽度、雾滴的粒径和速度分布方面对农用高压静电喷雾场进行了实验和分析。结果表明,与非荷电时相比,静电喷雾能使平均粒径下降,但在起始充电电压时粒径分布的均匀性和速度分布的对称性均不理想。在30kV... 运用相位多普勒粒子分析仪,从喷雾宽度、雾滴的粒径和速度分布方面对农用高压静电喷雾场进行了实验和分析。结果表明,与非荷电时相比,静电喷雾能使平均粒径下降,但在起始充电电压时粒径分布的均匀性和速度分布的对称性均不理想。在30kV电压以内,从低压到高压,平均粒径和速度均有所增加,而分布状况却不断改善,对于具体的静电喷雾施药场合应采取相应的取舍。当充电电压达到40kV时,雾滴在植株界面上易于粘附,同时也具有较优良的综合技术性能。 展开更多
关键词 静电喷雾 高压 实验
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醋糟和苇末有机基质的理化性状及配套栽培技术研究 被引量:10
14
作者 李萍萍 胡永光 +1 位作者 王纪章 付为国 《江苏农业科学》 CSCD 北大核心 2010年第2期207-208,共2页
对自行研制开发的醋糟和芦苇末基质的理化性状进行了分析,基质的容重、总孔隙度等物理指标良好,EC值远远高于泥炭,但醋糟基质的大小孔隙比偏大,芦苇末的pH值略高。针对基质的特点,从基质配方、水分和养分管理等方面提出了有机基质的配... 对自行研制开发的醋糟和芦苇末基质的理化性状进行了分析,基质的容重、总孔隙度等物理指标良好,EC值远远高于泥炭,但醋糟基质的大小孔隙比偏大,芦苇末的pH值略高。针对基质的特点,从基质配方、水分和养分管理等方面提出了有机基质的配套栽培技术及适宜栽培模式。 展开更多
关键词 醋糟 苇末 有机基质 理化性状 栽培技术
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穴盘苗自动移栽机设计及实验 被引量:12
15
作者 吴福华 毛罕平 +4 位作者 胡建平 孙磊 杨学军 丁文芹 刘发 《农机化研究》 北大核心 2013年第4期156-159,167,共5页
设计了穴盘苗自动移栽机,介绍了取苗机构、植苗机构和移箱机构的工作原理,并确定了关键参数。田间试验表明,各机构之间的动作协调良好,能实现自动取苗与栽植,栽植空穴率为4.17%,苗栽植成功率为92.5%,秧苗栽植的行距、株距与深度稳定,能... 设计了穴盘苗自动移栽机,介绍了取苗机构、植苗机构和移箱机构的工作原理,并确定了关键参数。田间试验表明,各机构之间的动作协调良好,能实现自动取苗与栽植,栽植空穴率为4.17%,苗栽植成功率为92.5%,秧苗栽植的行距、株距与深度稳定,能够较好地满足农艺要求。 展开更多
关键词 自动移栽机 取苗机构 植苗机构 移箱机构
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气助式静电喷雾靶标物背部沉积特性 被引量:12
16
作者 吴春笃 拾亚男 +1 位作者 张波 蒋超峰 《排灌机械》 EI 2009年第4期242-246,共5页
为了研究气助式静电喷雾中,药液雾化特性对其靶标背部沉积效果的影响,采用Ф80 mm的西红柿果实作为靶标,配制1 g/L的刚果红溶液模拟农药进行喷雾试验.运用OLID测试系统对不同施药条件(气体压力、静电电压、喷雾距离)下药液的雾化特性进... 为了研究气助式静电喷雾中,药液雾化特性对其靶标背部沉积效果的影响,采用Ф80 mm的西红柿果实作为靶标,配制1 g/L的刚果红溶液模拟农药进行喷雾试验.运用OLID测试系统对不同施药条件(气体压力、静电电压、喷雾距离)下药液的雾化特性进行了测试,借助分光光度计定量分析靶标背部沉积量,结合试验结果对药液雾化特性与靶标背部沉积效果的关系进行了分析和讨论.结果表明:非静电喷雾时,雾滴不易粘附于标靶背部,与荷电喷雾时相比,背部沉积量较小可以忽略;在气动力和静电力的前后作用下,雾滴的粒径随气体压力、静电电压的增加而减小且分布愈均匀;增加气体压力、静电电压均可提高药液靶标背部的沉积量,其中静电电压影响最大;荷电喷雾时,雾滴的粒径愈小分布愈均匀有利于荷电药液在靶标物背部沉积. 展开更多
关键词 气助式静电喷雾 靶标背部 沉积效果 农药污染 西红柿果实
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基于双目识别技术的复杂背景中果实识别试验 被引量:8
17
作者 孙俊 芦兵 毛罕平 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2011年第4期423-427,共5页
为了迅速识别不同背景中的果实目标,在规范结构下建立了双目立体视觉识别系统,对复杂背景中的果实进行定位和识别.提出了基于角点聚类的局部特征提取及匹配算法,利用极限约束条件,通过提取同行像素角点特征完成立体匹配,获取果实3维信息... 为了迅速识别不同背景中的果实目标,在规范结构下建立了双目立体视觉识别系统,对复杂背景中的果实进行定位和识别.提出了基于角点聚类的局部特征提取及匹配算法,利用极限约束条件,通过提取同行像素角点特征完成立体匹配,获取果实3维信息.通过对不同背景下果实目标进行大量试验,发现基于单一特征属性的提取方法,角点匹配效率低,定位精度差:基于视差的定位精度为78%,基于距离的定位精度为73%,基于颜色的定位精度为68%.文中提出的算法融合3种特征属性,定位精度为89%.试验结果表明:该算法具有较高的鲁棒性,能够更有效地定位果实位置,提高机械手采摘效率. 展开更多
关键词 双目视觉 极限约束 角点聚类 立体匹配 果实
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基于高光谱成像技术的生菜叶片水分检测研究 被引量:6
18
作者 张晓东 毛罕平 +2 位作者 周莹 左志宇 高洪燕 《安徽农业科学》 CAS 北大核心 2011年第33期20329-20331,20714,共4页
[目的]探索利用高光谱图像技术检测作物含水率的方法。[方法]以意大利全年耐抽苔生菜为试材,利用高光谱成像系统采集生菜叶片的高光谱图像,用ENVI V.4和Matlab V.7.0软件对高光谱图像进行处理。[结果]采用自适应波段选择法从所采集的生... [目的]探索利用高光谱图像技术检测作物含水率的方法。[方法]以意大利全年耐抽苔生菜为试材,利用高光谱成像系统采集生菜叶片的高光谱图像,用ENVI V.4和Matlab V.7.0软件对高光谱图像进行处理。[结果]采用自适应波段选择法从所采集的生菜叶片高光谱图像数据中优选出特征波长1 420 nm;对每个样本特征波长下的图像进行分割,反转以及形态运算等操作得到目标图像;从每个目标图像中提取灰度均值、灰度标准差作为灰度特征,能量、熵、惯性矩、相关性的均值和标准差作为纹理特征;采用GA-PLS法选出最优特征子集,并建立基于最优特征的偏最小二乘回归模型,以检测生菜叶片的含水率。[结论]模型的预测值与实测值的相关系数R为0.902,精度明显高于基于灰度特征或纹理特征的预测模型。 展开更多
关键词 高光谱成像 遗传算法 偏最小二乘回归 含水率检测
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永磁体磁吸式排种器充种性能仿真与实验 被引量:5
19
作者 胡建平 王奇瑞 邵秀平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第12期35-38,34,共5页
以圆柱形永磁体为磁力排种元件设计了永磁体磁吸式精密排种器。对其充种过程进行分析,建立了充种动力学模型,并通过Matlab编程仿真分析了排种轮转速、充种角以及种子相对排种轮的摩擦因数对排种器充种率的影响,并确定了各参数的优化组... 以圆柱形永磁体为磁力排种元件设计了永磁体磁吸式精密排种器。对其充种过程进行分析,建立了充种动力学模型,并通过Matlab编程仿真分析了排种轮转速、充种角以及种子相对排种轮的摩擦因数对排种器充种率的影响,并确定了各参数的优化组合。仿真表明,充种率与排种轮转速、充种角以及种子相对排种轮的摩擦因数呈S型、指数型、对数型关系。在优化的参数组合下进行实验,其充种率可达97%。 展开更多
关键词 磁吸式排种器 充种 永磁体 动力学模型 性能仿真 实验
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基于Micro-CT图像处理的稻谷内部损伤定量表征与三维重构 被引量:11
20
作者 陈树人 徐李 +1 位作者 尹建军 汤明明 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第17期144-151,共8页
在水稻脱粒、储运、加工过程中,外界机械作用力是造成稻谷损伤破损的主要方式,造成的内部裂纹肉眼无法观察但影响稻谷的存储、加工以及种子的发芽率等。该文利用质构仪对稻谷进行挤压力学特性试验,分析稻谷损伤破碎过程;对受不同载荷的... 在水稻脱粒、储运、加工过程中,外界机械作用力是造成稻谷损伤破损的主要方式,造成的内部裂纹肉眼无法观察但影响稻谷的存储、加工以及种子的发芽率等。该文利用质构仪对稻谷进行挤压力学特性试验,分析稻谷损伤破碎过程;对受不同载荷的稻谷进行CT扫描试验,结合数字图像处理方法对稻谷进行损伤表征分析与三维重构,旨在提出一种新的稻谷内部损伤定量评价方法。结果表明:伪彩色图像处理可以提高CT图像的视觉分辨率;灰度值以及灰度直方图分析可以识别稻谷的胚、胚乳以及裂纹大小,并定量分析;对分割后的二值图像进行像素点统计分析得到80,100,120,140,160 N载荷下的损伤度分别为0,0.26%,0.39%,0.93%,1.79%;重构的三维模型可以看出裂纹一般沿着短轴方向扩展,随着载荷增大,原有裂纹逐渐变宽,并产生新的沿着长短轴的混合裂纹,直到糙米断裂。该研究可为谷物内部损伤定量表征分析提供新思路。 展开更多
关键词 CT 稻谷 三维 量化 挤压特性 图像处理 三维重建
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