题名 逆解多目标优化的六自由度机械手轨迹规划
被引量：7
1
作者
段现银 张灿 朱泽润 孙朝阳 蒋国璋 向峰
机构
武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室 华中科技 大学 数字制造 装备与技术国家重点 实验室
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第9期2128-2137,共10页
基金
国家自然科学基金(51975431) 武汉科技大学国防预研基金(GF201914)。
文摘
为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解。构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化。设计7–5–7次多项式关节空间插值算法进行轨迹规划,与常用的3次多项式规划方法相比,结果表明:7–5–7次多项式规划方法得到的机械手运行轨迹更加平稳顺滑。
关键词
逆运动学 机械手 行为树 刚度 关节角行程 轨迹规划
Keywords
inverse kinematics manipulator behaviour tree stiffness the motion range of joint trajectory planning
分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 断裂粘连激光印刷数字串识别算法
被引量：2
2
作者
饶刚 姜燕 伍世虔 赵昊坤
机构
武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第4期46-49,53,共5页
基金
基于多径效应的多相机多投影结构光快速三维测量技术研究(61775172)。
文摘
相对于印品质量较高的传统印刷数字串,激光印刷数字串由于存在断点、边缘粗糙、时有粘连等问题,采用传统算法无法对其进行准确的分割与识别。为此,提出了一种对激光印刷数字串进行切分和识别的算法。该算法采用膨胀结构元消除激光数字串断点,对粘连数字串进行极值切分法从而分离数字,最后用6个几何和拓扑特征构造数字原型用于区分数字,从而对数字进行识别。实际的网银盾数字识别实验表明此识别方法对数字串的识别准确率高达99%,平均识别时间为0.15s。该算法识别准确率高,并具有一定的实时性,对该算法进行进一步的改进,即可应用于激光打印生产线的在线监测,以及产品出厂前产品与包装的一致性校验。
关键词
断点消除 粘连数字切分 数字特征 识别算法 激光印刷 数字串
Keywords
Breakpoint Elimination The Segmentation of the Touching Characters Digital Feature Recognition Algorithm Laser Printing Numeric String
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
题名 办公座椅静平衡参数研究
被引量：2
3
作者
饶刚 孟庆华 谢威 陈峰
机构
武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第9期172-175,180,共5页
文摘
为了研究“溜滑”现象,提高办公座椅的舒适性,建立了一种研究人体座椅系统静态平衡位置(H点)的模型,同时考虑人体与靠背坐垫的相互作用,以及聚氨酯泡沫材料的非线性准静态力学性能,采用Matlab求解并用Working Model 2D进行分析验证。结果表明:材料越硬,静态平衡位置越接近材料未压缩状态下的位置;而人体静态平衡位置对于弹簧的位置变化最为敏感,改变弹簧刚度会直接影响材料对人体的支撑效果,弹簧弹簧刚度越大,人体最终的平衡位置就越接近初始位置;人体与坐垫之间的摩擦系数过小,人体在座椅上产生较大的滑动。
关键词
人体座椅模型 坐姿 静态平衡 聚氨酯泡沫
Keywords
Body Seat Model Sitting Posture Static Equilibrium Polyurethane Foam
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH128
[机械工程—机械设计及理论]
题名 CSP摆剪液压离合器温控管理研究
被引量：2
4
作者
饶刚 谢威 孟庆华 陈峰
机构
武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2019年第4期264-268,共5页
文摘
CSP摆剪液压离合器摩擦副高速滑摩时温度过高会引起摩擦片烧蚀和润滑油炭化,因而需要对离合器的工作状态和冷却润滑流量展开研究。依据摩擦学理论和热平衡理论,建立离合器摩擦副温度场数学模型和油液冷却模型。通过对模型的数值求解,获得了摩擦副在不同啮合时间和啮合次数下的温升特性及不同冷却油量下的冷却特性。结果表明:啮合时间和接合次数增大会导致摩擦副温度显著升高;对偶钢片接触面温度场分布规律与接触应力分布规律一致;对偶钢片啮合面终态温度场分布趋于均匀,但高温点总数增多,温度场整体分布较为不均匀;冷却润滑流量在中低热负荷下对摩擦副温升影响低微,而在高热负荷下对摩擦副温升影响显著,但当流量增大到一定值后,增加流量对温升影响微弱。
关键词
CSP摆剪液压离合器 温升特性 冷却特性
Keywords
CSP Pendulum Shear Hydraulc Clutch Temperature Rise Characteristic Cooling Characteristics
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TF31
[冶金工程—冶金机械及自动化]
题名 基于深度卷积神经网络的滚动轴承迁移故障诊断
被引量：9
5
作者
李欢 吕勇 袁锐 杨旭
机构
武汉科技大学 机械 自动化 学院 冶金装备及其控制教育部重点 实验室 武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2023年第2期90-94,共5页
基金
国家自然科学基金面上项目(51875416) 湖北省自然科学基金创新群体项(2020CFA033) 中国博士后科学基金面上项目(2020M682492)。
文摘
针对滚动轴承故障诊断中故障样本不足、诊断精度与诊断效率不高的问题,提出一种基于深度卷积神经网络的滚动轴承迁移故障诊断方法。首先,通过VMD对原始振动信号进行分解,利用中心频率法确定分解个数k;其次,按照最大峭度准则筛选出最佳固有模态函数(intrinsic mode function, IMF),并对其进行连续小波变换(continuous wavelet transform, CWT)生成时频图;最后,将预处理过的时频图输入到在ImageNet数据集预训练过的深度残差网络(residual network, ResNet)模型中微调,实现故障分类识别。在某大学公开轴承数据集和题课组数据集上验证,测试精度分别达到99.60%和100%,可有效实现滚动轴承故障诊断。
关键词
滚动轴承 深度卷积神经网络 变分模式分解 深度迁移学习 故障诊断
Keywords
rolling bearing deep convolutional neural network variational mode decomposition deep transfer learning fault diagnosis
分类号
TH133.3
[机械工程—机械制造及自动化]
TG659
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
题名 等几何多重网格法在雷诺方程中的应用
被引量：5
6
作者
李子强 罗会信 左兵权 张希
机构
武汉科技大学 机械 自动化 学院 武汉科技大学 机械 自动化 学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2021年第3期85-91,共7页
文摘
相比于有限元法,等几何法求解偏微分方程能以较少的自由度达到更高的求解精度。而多重网格法在处理大规模方程组求解方面应用广泛。为了满足流体仿真对雷诺方程求解的精度与速度的要求,对将等几何法与多重网格法相结合的方法求解雷诺方程进行了研究。文章首先对雷诺方程进行推导,建立适于等几何法的求解模型;然后研究了节点插入的细分算法,构建基于h细化的各层控制点网格之间与阶次相适应的映射矩阵,提出了基于h细化的等几何多重网格法求解模型并。通过不同计算实例发现:等几何多重网格法计算效率明显优于单纯等几何法。
关键词
等几何法 雷诺方程 多重网格 映射矩阵 收敛速度
Keywords
Isogeometric Method Reynolds Equation Multi-Grid Method Reflecting Matrix Convergence Speed
分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
O242.21
[理学—计算数学]
题名 焊趾微观短裂纹成核及其早期扩展的寿命仿真
被引量：1
7
作者
成立夫 魏国前 胡珂 姜雍盛
机构
武汉科技大学 机械 自动 学院 冶金装备及其控制教育部重点 实验室 武汉科技大学机械自动化学院机械传动与制造工程湖北省重点实验室
出处
《机械强度》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期1436-1441,共6页
基金
国家自然科学基金项目(51575408)资助。
文摘
针对十字焊接接头,研究了焊趾微观短裂纹成核和早期扩展的行为。采用泰森多边形方法,建立了焊趾部位的一个边长为150μm的代表性单元(RE),基于疲劳指标参量(FIP)的分布特性,构建了FIP与微观短裂纹疲劳寿命之间的联系,计算了微观短裂纹的成核及其早期扩展寿命。结果显示焊趾微观短裂纹成核及其早期扩展的计算寿命与试验寿命数据较为吻合,表明了该种计算方法的适用性,微观短裂纹成核及其早期扩展的计算寿命均占总体疲劳寿命的比值较大,因此具有不可忽略的影响,受晶粒微观结构的影响,导致早期裂纹的扩展路径呈现明显的曲折形态。
关键词
微观短裂纹 裂纹成核 早期扩展 晶粒模型
Keywords
Microscopic short crack Crack nucleation Early expansion Grain model
分类号
TG405
[金属学及工艺—焊接]
