基于双环自适应滑模的移动机器人轨迹跟踪控制 被引量：3

1

作者 张鑫 秦东晨 +1 位作者 谢远龙 王书亭 《合肥工业大学学报（自然科学版）》 CAS 北大核心 2024年第1期13-20,共8页

为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状... 为了提升移动机器人轨迹跟踪精度,针对传统双环控制内外环协调性差、抗扰性弱的问题,文章提出双环自适应滑模的控制方法。为消除传统滑模控制(sliding mode control, SMC)方法中的趋近阶段,设计新型时变积分终端滑模控制器以保证系统状态始终位于滑模面,并通过控制器参数调节实现内环姿态误差和外环位置误差的快速收敛;构建基于势垒函数的增益调控方法,保证在扰动上界未知的情况下有效地抑制状态抖振,提高轨迹跟踪系统的抗干扰能力。对所提方法进行的验证分析结果表明,相较于现有的双环控制方法,该文轨迹跟踪控制方法精度更高、鲁棒性更强。 展开更多

关键词 移动机器人 轨迹跟踪 双环自适应滑模控制(SMC) 势垒函数

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基于LabVIEW的家庭智能报警系统研究 被引量：7

2

作者 王会清 程勇 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第11期78-82,共5页

利用LabVIEW平台研制了家庭智能报警系统,系统包括用户端和接警中心端.当用户端有警情发生时,控制主机运行相应模块将现场采集的图片、声音数据经过处理后发送到保接警中心报警、显示现场信息,并以彩信的形式发向用户设定的手机.系统的... 利用LabVIEW平台研制了家庭智能报警系统,系统包括用户端和接警中心端.当用户端有警情发生时,控制主机运行相应模块将现场采集的图片、声音数据经过处理后发送到保接警中心报警、显示现场信息,并以彩信的形式发向用户设定的手机.系统的部分硬件利用软件虚拟化,提高了性价比.实验结果表明,系统可以对多种可能出现的警情进行监控、防范以及紧急求助,具有性能稳定,误报率极低,操作方便,开发周期短以及费用低廉等优点.该系统可直接用于家庭安防. 展开更多

关键词 家庭安防系统 LABVIEW 现场监控 DATASOCKET

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训练样本不足时天线分置MIMO雷达贝叶斯自适应检测

3

作者 周喆 刘维建 +2 位作者 吴云韬 郑岱堃 巩朋成 《信息对抗技术》 2025年第1期61-71,共11页

在未知杂波环境下,为实现良好的目标检测性能,通常需要大量独立同分布样本,以此精准估计未知杂波的协方差矩阵。但在实际工作场景中,对于配备多通道的雷达系统而言,获取足够数量的独立同分布训练样本颇具挑战。为了解决天线分置多输入... 在未知杂波环境下,为实现良好的目标检测性能,通常需要大量独立同分布样本,以此精准估计未知杂波的协方差矩阵。但在实际工作场景中,对于配备多通道的雷达系统而言,获取足够数量的独立同分布训练样本颇具挑战。为了解决天线分置多输入多输出(multiple-input multiple-output, MIMO)雷达在训练数据不足时的目标检测难题,采用贝叶斯理论,将杂波协方差矩阵建模为逆威沙特分布,并采用广义似然比检测(generalized likelihood ratio test, GLRT)准则、Rao准则和Wald准则设计得到了3种贝叶斯检测器。结果表明,所提出的检测器均能实现在训练样本不足时的目标检测,在3种贝叶斯检测器中,基于GLRT准则得到的检测器的检测性能最优。此外,还得出了影响检测性能的关键物理量。 展开更多

关键词 目标检测 贝叶斯检测器 MIMO雷达

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部分均匀环境中训练样本不足时的贝叶斯子空间检测器 被引量：1

4

作者 周喆 刘维建 +2 位作者 吴云韬 郑岱堃 巩朋成 《信息对抗技术》 2024年第2期38-45,共8页

为了解决部分均匀环境中训练数据不足时的子空间信号检测难题,采用贝叶斯理论,将噪声协方差矩阵建模为逆威沙特分布,并采用广义似然比准则(generalized likelihood ratio test,GLRT)、Rao准则和Wald准则设计自适应检测器,结果表明3种准... 为了解决部分均匀环境中训练数据不足时的子空间信号检测难题,采用贝叶斯理论,将噪声协方差矩阵建模为逆威沙特分布,并采用广义似然比准则(generalized likelihood ratio test,GLRT)、Rao准则和Wald准则设计自适应检测器,结果表明3种准则得到相同的结果。基于仿真及实测数据验证了所提检测器的有效性,并得出了影响检测性能的关键物理量。 展开更多

关键词 目标检测 GLRT Rao准则 Wald准则

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基于核电厂高加测点数据实时预测模型的样本迁移学习方法研究

5

作者 习家轩 张大志 +2 位作者 肖云龙 王志会 周华兵 《核科学与工程》 CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1106-1115,共10页

针对核电厂高压加热测点数据实时预测在工程实际中存在故障数据缺失,观测数据量少等问题,提出基于数字孪生仿真数据的样本迁移学习方法。首先,利用数字孪生技术产生的特征丰富、样本充足的核工业相关仿真数据构建源域数据集,利用核工业... 针对核电厂高压加热测点数据实时预测在工程实际中存在故障数据缺失,观测数据量少等问题,提出基于数字孪生仿真数据的样本迁移学习方法。首先,利用数字孪生技术产生的特征丰富、样本充足的核工业相关仿真数据构建源域数据集,利用核工业设备运行过程中各监测点获取的实际观测数据构建目标域数据集;然后,通过交叉验证得到的分类模型,测得源域数据与目标域数据的相似度,将源域数据中与目标域数据相似的数据赋予高权重,使源域数据与目标域数据更匹配;最后,利用带权重的源域数据训练核工业数据实时预测模型。实验结果表明,样本迁移学习方法在小样本与特征缺失的情况下,具有良好的迁移学习效果,并且相较于传统迁移学习方法具有较高的实时预测精度。 展开更多

关键词 核电厂 高压加热 实时预测 数字孪生 样本迁移

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视觉引导的激光距离选通三维成像

6

作者 张思卿 刘晓泉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第7期109-117,共9页

由于可以抑制后向散射,距离选通三维成像在雾、雨、雪等恶劣天气下的远距离探测中展现出巨大潜力。传统方法利用光学成像机理建模实现,发展成熟,但存在性能依赖于硬件特性、系统灵活性差等问题;基于学习的方法克服了传统方法的硬件限制... 由于可以抑制后向散射,距离选通三维成像在雾、雨、雪等恶劣天气下的远距离探测中展现出巨大潜力。传统方法利用光学成像机理建模实现,发展成熟,但存在性能依赖于硬件特性、系统灵活性差等问题;基于学习的方法克服了传统方法的硬件限制,但是未考虑选通图像特点,导致精度有限。针对上述问题,提出一种融合注意力机制的视觉引导方法,该方法从视觉层面出发,针对物体轮廓、纹理较弱等区域着重计算区域权重,提高区域预测精度;结合一种激光雷达深度补全算法,获得稠密深度真值图像用于模型监督,从而提升模型深度估计精度。实验结果表明,对比现有最先进的方法,在夜晚数据中平均绝对误差(Mean Absolute Error,MAE)提升了6.3%,均方根误差(Root Mean Square Error,RMSE)提升了2.3%,并在雾、雪天场景下得到更清晰的目标轮廓。 展开更多

关键词 距离选通三维成像 注意力机制 深度补全 视觉引导

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嫦娥三号“玉兔号”巡视器行为规划方法 被引量：5

7

作者 高薇 蔡敦波 +2 位作者 周建平 高宇辉 殷明浩 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期277-284,共8页

为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设... 为支持"玉兔号"巡视器完成对月面较大空间范围的科学探测,对动态任务进行快速规划,提出了一种基于人工智能领域智能规划技术的自动化任务规划方法。提出了行为持续时间和行为效果动态确定的时态规划模型(TP^(DD&DE)),设计了描述TP^(DD&DE)问题的规划领域定义语言PDDL——PDDL^(DD&DE),以及针对TP^(DD&DE)问题的启发式规划算法,运用Landmark知识分析规划问题结构,从而设计了合理反映动作前提评估顺序的启发函数。在嫦娥三号任务中,本文方法支撑"玉兔号"巡视器圆满完成了预期的科学探测任务。 展开更多

关键词 月面巡视器 行为规划 自动规划 任务建模 启发式搜索

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双目立体视觉测量系统的研究与实现 被引量：23

8

作者 陈念 李进 王海晖 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第5期101-105,共5页

根据双目视觉原理,介绍了双目立体视觉测量系统的组成,对系统涉及的关键技术进行了有关的探讨和研究.利用VC 6.0与HALCON软件开发平台结合相关硬件设备,实现了双目立体视觉测量系统.系统各模块经过试验测试和验证,能够对空间物体的三维... 根据双目视觉原理,介绍了双目立体视觉测量系统的组成,对系统涉及的关键技术进行了有关的探讨和研究.利用VC 6.0与HALCON软件开发平台结合相关硬件设备,实现了双目立体视觉测量系统.系统各模块经过试验测试和验证,能够对空间物体的三维位置坐标进行高精度的测量,满足对物体三维测量要求. 展开更多

关键词 双目立体视觉 图像处理 摄像机标定 三维测量

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测控技术与仪器专业“三位一体”的教学改革研究与实践 被引量：7

9

作者 杨帆 程雯 +1 位作者 肖贝 李国平 《武汉工程大学学报》 CAS 2010年第2期98-101,共4页

围绕高校人才培养必须符合社会经济和科学技术发展的要求,本校测控技术与仪器专业制定了以"厚基础、宽口径、强工程实践能力培养"的人才培养方案。凝练"基于Internet及LabVIEW构建现代集测控技术与控制系统创新实验体系&... 围绕高校人才培养必须符合社会经济和科学技术发展的要求,本校测控技术与仪器专业制定了以"厚基础、宽口径、强工程实践能力培养"的人才培养方案。凝练"基于Internet及LabVIEW构建现代集测控技术与控制系统创新实验体系"、"测控技术与仪器专业课程体系改革研究"与"基于虚拟仪器的现代测控仪研制"三个省级教研项目的成果,并经过了近六年的集课程体系改革、实验体系创新和教学仪器研发的"三位一体"的教学改革研究与实践,学生的实践能力、创新精神、参加各种大赛的应变能力及就业率显著提高。 展开更多

关键词 测控技术与仪器 三位一体 课程体系 实验体系 教学仪器

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双目标定系统精度提高的方法 被引量：14

10

作者 杨明 王海晖 +1 位作者 陈君 万妮 《武汉工程大学学报》 CAS 2012年第1期69-73,共5页

针对双目标定系统精度提高的问题,介绍了摄像机标定方法、原理及双目标定系统的标定流程.通过用张正友平面模板两步法实验分析总结出影响双目标定系统精度的因素,并提出了提高精度的方法.在各种影响因素达到最小时的实验表明重投影误差... 针对双目标定系统精度提高的问题,介绍了摄像机标定方法、原理及双目标定系统的标定流程.通过用张正友平面模板两步法实验分析总结出影响双目标定系统精度的因素,并提出了提高精度的方法.在各种影响因素达到最小时的实验表明重投影误差不超过0.2像素,可以满足双目标定系统的实用性. 展开更多

关键词 摄像机标定 双目标定 标定精度

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均匀圆阵下单个近场源信号四维参数估计快速算法 被引量：6

11

作者 吴云韬 张彦斌 +1 位作者 曹辉 汪海 《武汉工程大学学报》 CAS 2013年第3期75-78,共4页

针对近场源三维参数估计效率低下及信号源的载波频率估计较少的情况,提出了一种基于均匀圆阵(UCA)的近场源四维参数估计快速算法,利用UCA的中心对称结构构造出两个相关序列,其中一个为利用错位相乘构造的相关序列,使之含有信号源的方位... 针对近场源三维参数估计效率低下及信号源的载波频率估计较少的情况,提出了一种基于均匀圆阵(UCA)的近场源四维参数估计快速算法,利用UCA的中心对称结构构造出两个相关序列,其中一个为利用错位相乘构造的相关序列,使之含有信号源的方位角、俯仰角以及载波的频率信息,而另外一个构造的相关序列则含有信号源的距离参数,这样两个相关序列的相位就包含信号的4-D参数信息.首先对利用错位相乘构造的相关序列利用最小二乘方法给出方位角、俯仰角和频率的估计,然后再利用另一个序列估计出距离参数.仿真结果表明该算法和3-D MUSIC算法性能相当,但由于所提算法无需三维搜索和特征分解,因而计算更加简单利于工程实时实现. 展开更多

关键词 近场源定位 最小二乘 重信号分类算法 均匀圆阵

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双目视觉立体标定方法的改进 被引量：7

12

作者 刘军 李娜 刘鹏 《武汉工程大学学报》 CAS 2013年第10期68-73,共6页

为了提高双目立体视觉系统中立体标定的精度,提出了一种利用正方形标定域中相互正交方向的消失点进行立体标定的新方法.首先摄像机从不同的方向拍摄平面标定板,在图像平面上确定一个正方形投影区域,再根据射影几何模型中的交比性质,计... 为了提高双目立体视觉系统中立体标定的精度,提出了一种利用正方形标定域中相互正交方向的消失点进行立体标定的新方法.首先摄像机从不同的方向拍摄平面标定板,在图像平面上确定一个正方形投影区域,再根据射影几何模型中的交比性质,计算出正方形中相互正交方向上的两对消失点;然后利用消失点与光心连线的射影几何性质,线性求解摄像机的全部内外参数;最后利用全局优化方法进行参数的优化.这一方法继承了张正友标定方法畸变模型的使用,实验利用MATLAB通过左右摄像机拍摄的两组图像对方法进行验证,实验结果表明,该方法的立体标定精度较高,且旋转矩阵R和平移向量T均符合实际要求;由于实验中正方形投影区域的大小及具体的位置关系是随机的,使其具有较好的实用性. 展开更多

关键词 双目视觉 立体标定 消失点 内外参数

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奶油中人工色素检测方法概述 被引量：2

13

作者 谭正林 金国梁 +1 位作者 吴梦婷 刘军 《食品安全质量检测学报》 CAS 2017年第2期468-474,共7页

随着奶油在饼干、糕点、冷饮、果冻等食品中的普遍使用,对奶油中人工色素的检测已经成为一个亟需解决的问题。本文简单介绍了奶油的分类、可食用人工色素的分类及我国目前的使用标准,阐述了其对人们造成的危害,并对人工色素常规检测方... 随着奶油在饼干、糕点、冷饮、果冻等食品中的普遍使用,对奶油中人工色素的检测已经成为一个亟需解决的问题。本文简单介绍了奶油的分类、可食用人工色素的分类及我国目前的使用标准,阐述了其对人们造成的危害,并对人工色素常规检测方法和快速检测方法进行了介绍。人工色素常规分析方法主要有高效液相色谱法、薄层层析法、极谱法、分光光度法和毛细管电泳法,快速检测法有免疫学检测法、超高效液相色谱法、合成色素快速检测仪法、快速检测试剂盒、拉曼光谱和近红外光谱分析技术等。同时对今后奶油中人工色素的快速检测技术进行了展望。 展开更多

关键词 奶油 人工色素 快速检测方法

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基于集成学习的空战作战体系效能评估 被引量：2

14

作者 王浩宇 陈灯 +3 位作者 李磊 冯晨光 李山山 张俊 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2023年第9期82-91,共10页

对作战体系准确的效能评估是作战决策的关键内容。空战作战体系复杂,传统的人工作战效能评估方法存在主观性强、评估效率低的问题,无法满足现代战争的要求。基于自主研发的DoDAF作战体系建模平台,对典型空战作战体系进行建模,构建评估... 对作战体系准确的效能评估是作战决策的关键内容。空战作战体系复杂,传统的人工作战效能评估方法存在主观性强、评估效率低的问题,无法满足现代战争的要求。基于自主研发的DoDAF作战体系建模平台,对典型空战作战体系进行建模,构建评估指标体系,采用专家评分作为训练数据,应用集成学习方法评估作战体系效能。以专家经验作为初始数据,应用机器学习方法进行数据分析可缓解主观性问题,获得更加准确的作战效能评估结果。实验结果表明,基于集成学习的空战作战体系效能评估方法具有更高的效率和精度。 展开更多

关键词 集成学习 DODAF 作战体系 效能评估

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传送网中SDN通用信息模型研究 被引量：3

15

作者 谢芳 冯先成 周密 《光通信技术》 北大核心 2016年第9期5-8,共4页

基于灵活的通用信息模型,提出了通用信息模型的开发方法,建立了通用信息模型中的关键对象模型及对象间的关联。通过软件定义网络光传送控制器等案例表明,通用信息模型具有协议中立、灵活扩充的特点,满足多种传送网技术的控制、管理需求。

关键词 光传送网 软件定义网络 通用信息模型 逻辑终端点 转发域

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KVM系统中远程虚拟存储的研究 被引量：4

16

作者 刘军 陈闵强 王会清 《武汉工程大学学报》 CAS 2010年第7期85-88,共4页

描述了一种基于KVM系统的远程虚拟存储系统的系统构造,具体分析了该系统中虚拟USB存储设备的管道数据流程.重点探讨了如何在IP网络环境下来实现虚拟USB设备的SCSI命令和数据传输,并说明了在某KVM系统平台上进行远程虚拟存储的测试方法,... 描述了一种基于KVM系统的远程虚拟存储系统的系统构造,具体分析了该系统中虚拟USB存储设备的管道数据流程.重点探讨了如何在IP网络环境下来实现虚拟USB设备的SCSI命令和数据传输,并说明了在某KVM系统平台上进行远程虚拟存储的测试方法,同时给出了具体性能测试结果. 展开更多

关键词 虚拟存储 KVM USB2.0 嵌入式系统

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基于状态空间实现的EDS频率与时延联合估计 被引量：2

17

作者 吴云韬 舒娟娟 +1 位作者 黄龙庭 李红洋 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第1期71-74,83,共5页

针对指数衰减正弦信号(EDS)模型提出了状态空间实现的频率、衰减因子及时延联合估计方法.在此方法中,得到了一个状态过渡矩阵和观测矩阵,频率和衰减因子估计由状态过渡矩阵的特征值获得,时延由观测矩阵和估计的频率和衰减因子得到,结果... 针对指数衰减正弦信号(EDS)模型提出了状态空间实现的频率、衰减因子及时延联合估计方法.在此方法中,得到了一个状态过渡矩阵和观测矩阵,频率和衰减因子估计由状态过渡矩阵的特征值获得,时延由观测矩阵和估计的频率和衰减因子得到,结果具有闭式解,不需要搜索计算.由于状态空间方法具有对模型误差不敏感的优点,因而具有更好的数值稳定性.仿真实验表明在一定信噪比的情况下,该方法性能接近相应的CRLB下界. 展开更多

关键词 指数衰减正弦信号 频率 时延 状态空间

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基于LabVIEW的软件许可证系统设计 被引量：7

18

作者 王会清 程勇 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第4期81-84,93,共5页

针对目前的软件许可保护技术还存在着一定的缺陷和不足,本文设计了一种基于LabVIEW开发的软件许可保护系统,通过将注册表、许可文件、使用天数和使用次数等紧密结合来实施软件许可认证管理.实际运行表明,该系统能够有效地提供软件版权保护.

关键词 LABVIEW 软件保护 加密算法

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虚拟样机中模型库关联关系的研究 被引量：2

19

作者 张彦铎 李松 龙韵阗 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第4期69-72,共4页

为了解决复杂产品虚拟样机模型库管理方法引起的虚拟样机间模型的可复用性低、共享性低、存储不方便等问题,提出了一种基于虚拟样机中模型库关联关系的管理方法.通过对虚拟样机协同开发过程分析,建立了基于功能级的元模型.通过研究元模... 为了解决复杂产品虚拟样机模型库管理方法引起的虚拟样机间模型的可复用性低、共享性低、存储不方便等问题,提出了一种基于虚拟样机中模型库关联关系的管理方法.通过对虚拟样机协同开发过程分析,建立了基于功能级的元模型.通过研究元模型间的约束关系发现了关联关系层,并实现了基于关联关系的模型库管理系统,在一定程度上解决了以上提出的问题. 展开更多

关键词 虚拟样机 模型库 关联关系 元模型

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家庭安防系统中声音信号的小波分析与降噪 被引量：4

20

作者 王会清 程勇 《武汉工程大学学报》 CAS 2011年第10期96-99,共4页

在LabWIEW环境下,针对家庭安防系统所采集的声音数据进行了小波分析与降噪研究,通过试验较好地实现了现场声音采集和去噪处理.系统运行表明,采用小波降噪方法达到了理想效果,在人的听觉范围内既没有感觉到噪声,又无失真现象.

关键词 家庭安防系统 LabWIEW 声音处理 小波降噪

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