新工科背景下本科高校机械电子工程应用型人才培养模式研究——以无锡学院为例 被引量：6

1

作者 高峰 夏庆锋 肖扬 《南方农机》 2024年第2期192-195,共4页

【目的】探索建立一种高质量的机械电子工程应用型人才培养模式,全面提高人才培养质量,促进无锡产业发展。【方法】课题组以无锡学院为研究对象,分析了地方本科高校机械电子工程专业传统人才培养模式的短板,确定了新工科背景下机械电子... 【目的】探索建立一种高质量的机械电子工程应用型人才培养模式,全面提高人才培养质量,促进无锡产业发展。【方法】课题组以无锡学院为研究对象,分析了地方本科高校机械电子工程专业传统人才培养模式的短板,确定了新工科背景下机械电子工程应用型人才培养模式的改革目标,构建了“四位一体”的工程应用型人才培养模式,主要包括“思政文化+传统文化+专业课程”的人才培养专业文化建设、“案例化教学+本科生导师制+毕业设计双导师制”的课程体系改革、“‘鱼池’教学法+专业学科竞赛+企业项目实训+行业技能证书”的教学方法建设以及“内培外训基础师资+外引挂职双师师资+外聘外协企业师资”的师资队伍建设。【结果】“四位一体”的工程应用型人才培养模式能够有效激发学生学习兴趣,增强学生实践创新能力和工程综合素质,可为机械工程专业学位硕士点申报及无锡学院升格大学提供保障。 展开更多

关键词 新工科 地方本科高校 机械电子工程 应用型人才培养 “四位一体”

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基于相位变换和CNN-BiLSTM的自动调制识别算法 被引量：1

2

作者 胡国乐 李鹏 +1 位作者 林事力 纵彪 《电讯技术》 北大核心 2024年第11期1780-1787,共8页

针对真实信道使无线通信信号发生相位偏移导致信号识别率下降的问题,提出了相位变换算法。该算法将信号输入神经网络,通过Flatten层和Dense层估计出相位参数,再利用参数变换器完成相位变换,减轻相位偏移对调制识别准确率的影响,提高了... 针对真实信道使无线通信信号发生相位偏移导致信号识别率下降的问题,提出了相位变换算法。该算法将信号输入神经网络,通过Flatten层和Dense层估计出相位参数,再利用参数变换器完成相位变换,减轻相位偏移对调制识别准确率的影响,提高了调制识别的准确率。同时提出一种卷积双向长短期记忆(Convolutional Neural Network-Bidirectional Long Short-Term Memory,CNN-BiLSTM)网络,其中CNN用于提取信号的高维特征,BiLSTM用于提取信号的双向时间特征。所提出的调制信号分类模型识别率达到96.7%,相较于卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)提高了12%。 展开更多

关键词 自动调制识别 相位变换 卷积双向长短期记忆网络 数据预处理

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基于元胞自动机的多机器人路径规划方法

3

作者 夏庆锋 朱佳悦 许可儿 《兵工自动化》 北大核心 2024年第10期92-96,共5页

为将多个智能机器人组合为一个整体来完成更复杂的任务,提出一种基于元胞自动机(cellular automata,CA)模型的多机器人协作路径规划方法。通过构建CA模型实现机器鱼的聚类和控制,寻找最优策略和路径。通过设置合适的初始状态和演化规则... 为将多个智能机器人组合为一个整体来完成更复杂的任务,提出一种基于元胞自动机(cellular automata,CA)模型的多机器人协作路径规划方法。通过构建CA模型实现机器鱼的聚类和控制,寻找最优策略和路径。通过设置合适的初始状态和演化规则,模拟多机器鱼之间协作顶球的整个过程。通过Matlab仿真和国际水中机器人大赛的2D仿真平台进行实验验证,并对未来的研究方向进行探讨。结果表明:该方法是可行的,具有较好的鲁棒性。 展开更多

关键词 CA 多机器人协作 路径规划 障碍物检测

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面向输电线路安全运维的机器人轨迹规划与控制策略研究

4

作者 花国祥 尹书哲 +3 位作者 潘莫寂 郑兆睿 黄兴 赵海森 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第20期131-140,共10页

耐张线夹螺栓松动是高压输电线路中金具脱落、电弧放电等安全隐患的诱因之一。针对现有输电线路巡检机器人螺栓紧固作业效率和操作精度均较低等问题,提出了一种改进的轨迹规划和轨迹跟踪控制方法。首先,通过3-5-3多项式插值进行轨迹规划... 耐张线夹螺栓松动是高压输电线路中金具脱落、电弧放电等安全隐患的诱因之一。针对现有输电线路巡检机器人螺栓紧固作业效率和操作精度均较低等问题,提出了一种改进的轨迹规划和轨迹跟踪控制方法。首先,通过3-5-3多项式插值进行轨迹规划,引入“速度暂停”机制、融合Levy飞行等多策略改进粒子群算法对轨迹进行优化,实现兼具轨迹时间最短与运动平滑性的规划。然后,设计了一种全局非奇异终端滑模控制结合超螺旋算法的控制器。经仿真验证,该方法在提升系统响应速度的同时抑制抖振。最后,实物实验进一步验证所提轨迹规划与控制方案,提高了输电线路机器人螺栓紧固作业效率和跟踪精度。 展开更多

关键词 输电线路机器人 轨迹规划 多策略改进粒子群算法 轨迹跟踪控制 滑模控制

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MFSF-DETR:一种基于多尺度特征移位融合的PCB缺陷与元件检测算法

5

作者 张永宏 许鑫豪 +1 位作者 尹贺峰 李子奇 《仪器仪表学报》 北大核心 2025年第8期266-285,共20页

随着电子产品向高性能、小型化方向发展,印刷电路板(PCB)作为电子系统的核心载体,其设计与制造日趋复杂,元件排列更加紧密,结构也更加精细,从而对元件检测与缺陷检测提出了更高的要求。虽然以YOLO为代表的基于卷积神经网络的目标检测模... 随着电子产品向高性能、小型化方向发展,印刷电路板(PCB)作为电子系统的核心载体,其设计与制造日趋复杂,元件排列更加紧密,结构也更加精细,从而对元件检测与缺陷检测提出了更高的要求。虽然以YOLO为代表的基于卷积神经网络的目标检测模型已获得大量研究,但这些模型只针对单一的缺陷或元件检测场景进行设计,且在小目标和密集场景的检测上效果有限,而RT-DETR的出现使得基于Transformer的端到端检测模型在实时检测领域有了出色的表现。为此,在RT-DETR模型基础上,针对PCB场景提出了一种基于Transformer的端到端实时目标检测模型MFSF-DETR。首先,采用Faster-CGLU Block替换主干网络中的Block层,细化通道注意力机制,引入了纠缠Transformer模块(ETB)整合频域与空间域,丰富深层语义。然后,设计了自适应加权跨尺度特征融合网络(RAWCFF)代替了基于CNN的跨尺度特征融合网络(CCFF),并与跨尺度特征移位融合网络(CFSF)组成新的特征融合编码器,实现邻层特征与非邻层特征的深度交互。最后,分别使用PCB缺陷数据集DsPCBSD+与PKU-Market-PCB、PCB元件数据集PCB_WACV、PCB与无人机数据集VisDrone2019评估提出的模型在PCB场景下的检测效果与泛化能力。实验结果表明,MFSF-DETR模型在缺陷与元件检测上达到了85.6%、98.1%与89.9%的最高精度,相比基线模型提高3.1%、1.0%与3.8%,同时FPS指标也达到了120.2、57.1与71.8,实现了PCB背景下的高效、高精度检测。 展开更多

关键词 特征融合 深度学习 注意力机制 缺陷检测 元件检测

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基于STGCN-Transformer的短期电力净负荷预测

6

作者 孟伟 俞斌 +3 位作者 白隆 徐婕 顾晋豪 郭锋 《中国测试》 北大核心 2025年第6期160-169,共10页

智能电网的发展认识到短期电力净负荷预测对综合能源系统(integrated energy system,IES)的重要性。净负荷预测代表用电负荷与安装的可再生能源之间的差异,是能量管理和优化调度的基础。为解决IES波动性大,传统统计模型预测精较差的问题... 智能电网的发展认识到短期电力净负荷预测对综合能源系统(integrated energy system,IES)的重要性。净负荷预测代表用电负荷与安装的可再生能源之间的差异,是能量管理和优化调度的基础。为解决IES波动性大,传统统计模型预测精较差的问题,该文提出一种基于时空图卷积网络(spatial temporal graph convolutional networks,STGCN)和Transformer相结合的综合能源系统短期负荷预测模型。首先,利用STGCN作为输入嵌入层对多元输入序列进行编码,填补Transformer中没有充分考虑相关信息的空白。然后,利用Transformer中的自注意机制捕获序列数据的时间依赖性。最后,利用前馈神经网络输出预测负荷值。以浙江省某地区电力数据集为例,与其他4种预测模型相比较平均绝对百分比误差均在5%以内,结果表明该文模型具有较高的预测精度和稳定性。 展开更多

关键词 时空图卷积网络 TRANSFORMER 多头注意力机制 短期净负荷预测

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面向交通标志检测的DSA-YOLOv8算法

7

作者 周新翔 王可庆 +2 位作者 周翔 张强 薛国强 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第8期2320-2327,共8页

针对交通标志检测存在精度欠佳及模型复杂度高的问题,提出了一种基于YOLOv8的轻量化交通标志检测模型。引入动态蛇形卷积模块,并结合其思想改进C2f模块,增强模型在复杂背景下的特征提取能力。通过优化小目标检测层,改善小目标检测精度... 针对交通标志检测存在精度欠佳及模型复杂度高的问题,提出了一种基于YOLOv8的轻量化交通标志检测模型。引入动态蛇形卷积模块,并结合其思想改进C2f模块,增强模型在复杂背景下的特征提取能力。通过优化小目标检测层,改善小目标检测精度并有效降低模型参数量。利用AFCA(adaptive fine-grained channel)注意力机制改造空间金字塔池化层,实现特征权重的动态调整。实验结果表明,在CCTSDB-2021交通标志数据集上,改进的模型在精确率、召回率和mAP_(50)方面较原始模型分别提升了1.8%、7.1%和7.6%,参数量和模型大小分别减少了50.53%、45.64%,展现出较高的实用价值。 展开更多

关键词 交通标志检测 YOLOv8 小目标 复杂场景 卷积神经网络 特征信息 动态蛇形卷积

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基于改进YOLOv10n的电动车头盔佩戴检测算法 被引量：4

8

作者 周翔 王可庆 +1 位作者 周新翔 韩基泰 《电子测量技术》 北大核心 2025年第5期40-49,共10页

针对电动车头盔佩戴检测方法存在着复杂路况下头盔小目标检测精度较低、目标相互遮挡漏检率较高、检测模型大运算复杂等问题。本研究提出一种基于改进YOLOv10n的目标检测算法,以解决在实际应用中的这些问题。首先,在MAFPN的基础上融合了... 针对电动车头盔佩戴检测方法存在着复杂路况下头盔小目标检测精度较低、目标相互遮挡漏检率较高、检测模型大运算复杂等问题。本研究提出一种基于改进YOLOv10n的目标检测算法,以解决在实际应用中的这些问题。首先,在MAFPN的基础上融合了BiFPN的优点,创新性地提出了BIMAFPN结构,提高了模型在复杂路况场景下的检测性能。其次,构建Inner-Wise-MPDIoU损失函数以替代传统的CIoU损失函数,在提高网络的检测精度的同时,还加速了模型的收敛过程。最后,引入LSCD检测头进一步减少模型参数量并提升检测性能。实验结果表明,改进模型相比于原模型在mAP@0.5精度上提升了2.7%,同时参数量降低了25%,模型大小减少了35%。本研究使用的检测方法不仅显著提高了复杂路况下的头盔检测精度,同时在兼顾轻量化的基础上保持了良好的实时性,便于将模型部署于小型嵌入式交通设备中。 展开更多

关键词 YOLOv10n 头盔佩戴检测 BIMAFPN 损失函数 LSCD 模型轻量化

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基于多层次特征融合的蒸汽发生器二次侧异物检测方法

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作者 王可庆 周新翔 +2 位作者 周翔 薛国强 张强 《核电子学与探测技术》 北大核心 2025年第10期1585-1591,共7页

针对蒸汽发生器二次侧异物检测主要依赖人工、存在效率低及可靠性有限等问题。本课题基于现场检查视频构建专用数据集,提出一种改进YOLOv11n的异物检测方法。该方法通过融合动态卷积与Ghost Conv,设计C3k2_GhostDynConv模块以增强特征... 针对蒸汽发生器二次侧异物检测主要依赖人工、存在效率低及可靠性有限等问题。本课题基于现场检查视频构建专用数据集,提出一种改进YOLOv11n的异物检测方法。该方法通过融合动态卷积与Ghost Conv,设计C3k2_GhostDynConv模块以增强特征自适应能力;在颈部网络中设计多层次注意力融合模块,结合局部-全局注意力机制与层次化特征融合策略,提升多尺度特征提取能力,强化对二次侧异物微观纹理的捕捉和对背景干扰的抑制能力;采用WIo Uv3(Wise-IoUv3)损失函数优化边界框回归,提升复杂场景中的检测稳定性。实验结果表明,该方法的m AP@0.5达到82.72%,较基线模型提升4.11%,整体性能优于其他典型检测模型,能够有效实现对二次侧异物的精确识别。 展开更多

关键词 深度学习 蒸汽发生器 异物检测 动态卷积 多层次注意力融合

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基于RT-DETR的单锭断纱检测方法

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作者 张翔凯 李鹏 +2 位作者 陈枫赟 余珺泽 于涛 《毛纺科技》 北大核心 2025年第9期121-128,共8页

针对传统的纱线断纱检测方法存在检测精度低、响应速度慢的问题,提出一种基于RT-DETR算法的改进模型TH-DETR。在主干网络采用计算复杂程度低且精度较高的ResNet18,引入OrthoNet正交通道模块改进BasicBlock,通过对多样化通道压缩增强对... 针对传统的纱线断纱检测方法存在检测精度低、响应速度慢的问题,提出一种基于RT-DETR算法的改进模型TH-DETR。在主干网络采用计算复杂程度低且精度较高的ResNet18,引入OrthoNet正交通道模块改进BasicBlock,通过对多样化通道压缩增强对特征提取。使用具有提取高低频信息的高效注意力HiLo对位置编码器进行改进,更加高效地利用不同频段的信息,提升预测精度,减小冗余。此外,采用Inner-IoU损失函数,通过优化预测框与真实框的内部重叠区域加快模型训练稳定性和收敛速度,提高预测框的准确度。实验结果表明:与基准模型RT-DETR相比,TH-DETR算法平均精度值mAP值达到93.2%,提高了2.0个百分点,计算量降低0.5 G,检测速率达到了83.33帧/s。该模型能够满足单锭断纱检测的需求。 展开更多

关键词 纱线 目标检测 OrthoNet HiLo Inner-IoU

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装片机运动控制平台模型参数辨识应用

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作者 张翔 花国祥 +3 位作者 朱友为 钱承山 陈怀荣 梁伟明 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期23-26,31,共5页

装片机运动控制平台主要采用二自由度的PID控制策略,其控制性能依赖于平台模型精度,但平台模型存在参数不确定问题,导致PID控制参数需要结合实际进行人工调参,难以保证控制指标要求。针对这一问题,提出了一种基于机理模型和实际平台测... 装片机运动控制平台主要采用二自由度的PID控制策略,其控制性能依赖于平台模型精度,但平台模型存在参数不确定问题,导致PID控制参数需要结合实际进行人工调参,难以保证控制指标要求。针对这一问题,提出了一种基于机理模型和实际平台测试数据相结合的模型参数辨识方法,并采用粒子群算法优化辨识后的模型参数。与实际平台阶跃测试数据比较,在大位移(高于50 mm)下,未优化的辨识模型动态响应误差达到31.83%,稳态误差达到28.64%,而优化后的辨识模型动态响应误差不超过3.66%,稳态误差不高于1.2%。故采用粒子群优化算法显著提高了模型的辨识精度,为后续的高性能二自由度PID控制器设计奠定了基础,对基于模型的其他类型运动控制器设计具有重要意义。 展开更多

关键词 装片机 运动控制平台 机理模型 参数辨识 粒子群优化

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装片机运动平台高阶自抗扰滑模控制研究

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作者 张翔 花国祥 +3 位作者 梁伟明 钱承山 陈怀荣 朱友为 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第5期140-144,共5页

针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自... 针对装片机运动控制平台控制速度和精度低以及抗干扰能力弱等问题,设计了一种基于滑模控制和高阶线性自抗扰控制的复合控制器(HLADSMC),以提高平台系统的控制性能。首先,通过正弦扫频实验获取系统的开环传递函数;其次,构建了高阶线性自抗扰控制器(HLADRC),并采用高阶线性扩张状态观测器(HLESO)估算及补偿内部和外部的扰动。为了克服高阶线性自抗扰控制在轨迹跟踪上的限制,引入了滑模控制器,以解决相位滞后问题并提升跟踪精度;最后,通过仿真和实验数据验证了复合控制器的有效性。结果表明,相对于经典的PID控制和单独的高阶线性自抗扰控制,该复合控制器在跟踪正弦波信号时显著降低了最大跟踪误差,分别减少40.6%和8.1%,并将实际工况下的整定时间缩短了,满足了运动控制平台实际工程运用的需求。 展开更多

关键词 装片机 运动控制平台 高阶自抗扰控制 滑模控制

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高精密装片头运动平台摩擦力测试与模型辨识研究

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作者 梁伟明 钱承山 +3 位作者 朱友为 花国祥 陈怀荣 张翔 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第4期47-51,共5页

在芯片贴装过程中,对装片头运动平台非线性摩擦力进行补偿是提高装片精度的有效途径,目前运动平台的摩擦特性难以准确描述,为此设计并搭建了运动平台等效摩擦力测试系统,并进行了摩擦力测试实验。根据测试的摩擦力数据,通过牛顿-拉夫逊... 在芯片贴装过程中,对装片头运动平台非线性摩擦力进行补偿是提高装片精度的有效途径,目前运动平台的摩擦特性难以准确描述,为此设计并搭建了运动平台等效摩擦力测试系统,并进行了摩擦力测试实验。根据测试的摩擦力数据,通过牛顿-拉夫逊优化算法(Newton-raphson-based optimizer,NRBO)对摩擦力模型进行参数辨识,仿真结果表明辨识出的摩擦力理论模型与实际测试结果相吻合,有效地提高了摩擦力模型的辨识精度,为后续设计高性能控制器时实现运动平台摩擦力的精确补偿奠定了基础。 展开更多

关键词 芯片贴装 非线性摩擦力 牛顿-拉夫逊优化算法 模型辨识

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基于轻量化RT-DETR的PCB缺陷检测算法

14

作者 李鹏 余珺泽 +1 位作者 于涛 张立豪 《计算机工程与设计》 北大核心 2025年第9期2714-2721,共8页

为解决实际生产中现有DETR类印刷电路板缺陷检测模型检测速度慢、参数量大,模型部署范围受限的问题,提出了一种基于轻量化Real-Time Detection-Transformer的缺陷检测算法。通过采用轻量级的GhostNet重构特征提取网络,减少模型计算复杂... 为解决实际生产中现有DETR类印刷电路板缺陷检测模型检测速度慢、参数量大,模型部署范围受限的问题,提出了一种基于轻量化Real-Time Detection-Transformer的缺陷检测算法。通过采用轻量级的GhostNet重构特征提取网络,减少模型计算复杂度;嵌入深度特征金字塔模块,增强模型对多尺度特征的融合能力;同时设计了一种改进的Focal-SIoU损失函数,引入平衡因子减轻正负样本不均对模型的影响,加速边界框回归。实验结果表明,改进的轻量化缺陷检测算法的mAP50达到了0.93;相较于原算法,模型权重文件大小和参数量分别减少了约42%和47%,而检测精度mAP50仅下降0.02,在轻量化和模型性能之间取得了良好的平衡,能够满足实际生产中工业检测部署的轻量化需求。 展开更多

关键词 印刷电路板 目标检测 RT-DETR GhostNet网络 深度特征金字塔 深度学习 图像处理

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互质面阵下的离网格DOA估计

15

作者 李鹏 曹晓磊 郭凯 《电光与控制》 北大核心 2025年第9期92-97,共6页

针对传统阵列定位性能差、孔径限制与传统压缩感知算法的网格失配问题,提出了基于互质面阵的离网格算法。主要通过一对互为质数的面阵组成一个互质面阵,通过Khatri-Rao积和Kronecker积在接收信号的矩阵中产生增广矩阵,提高定位性能,同... 针对传统阵列定位性能差、孔径限制与传统压缩感知算法的网格失配问题,提出了基于互质面阵的离网格算法。主要通过一对互为质数的面阵组成一个互质面阵,通过Khatri-Rao积和Kronecker积在接收信号的矩阵中产生增广矩阵,提高定位性能,同时所提离网格算法是通过将网格泰勒展开,通过在连续角度空间上优化,能够获得比传统离网格算法更高的DOA估计精度。将互质面阵与网格泰勒展开相结合,实现了更高精度的离网格运算能力。仿真实验证明,所提算法能处理离网格下的DOA估计,与其他阵列和其他压缩感知算法相比有更高的精准度和更小的计算量。 展开更多

关键词 压缩感知 波达方向 互质阵列 网格失配

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基于变截面支柱的点阵强化设计方法

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作者 李昊 朱奎 +2 位作者 孙丰勇 韩基泰 李寅 《机械强度》 北大核心 2025年第3期143-150,共8页

体心立方(Body Centered Cubic,BCC)点阵结构具有优异的力学性能,然而节点处的应力集中现象限制了其力学性能的进一步发展。目前多采用添加球形节点或变截面支柱的方法来缓解节点应力集中,实现点阵结构的强化设计,但缺乏节点与支柱体积... 体心立方(Body Centered Cubic,BCC)点阵结构具有优异的力学性能,然而节点处的应力集中现象限制了其力学性能的进一步发展。目前多采用添加球形节点或变截面支柱的方法来缓解节点应力集中,实现点阵结构的强化设计,但缺乏节点与支柱体积比对强化效果影响的研究。基于三角函数削减的新型变截面支柱,设计变截面体心立方(Variable Cross-section BCC,VC-BCC)点阵结构,并通过支柱的直接相连实现动态节点设计,以探究最佳的节点与支柱体积比。对VC-BCC结构体积进行理论公式估算,同时基于铁木辛柯梁模型,对VC-BCC结构的等效弹性模量进行理论分析,以等截面等效的方法建立简化模型。对不同节点支柱占比的VC-BCC结构进行了有限元仿真分析,通过选区激光熔融技术制造点阵试件进行准静态压缩试验。结果表明,理论计算与仿真分析相差较小,VC-BCC结构最大应力显著降低,且等效屈服强度提升明显。在所有分析中变截面参数为0.6的VC-BCC结构均表现优异,整体力学性能最佳。 展开更多

关键词 节点强化 点阵结构 体心立方 有限元仿真 选区激光熔融

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混合网络攻击下多智能体系统包容控制算法研究

17

作者 陈冠文 许可儿 +1 位作者 李泰 杨瑞田 《电光与控制》 北大核心 2025年第11期33-39,共7页

针对混合网络攻击下非线性二阶多智能体系统的包容控制问题,设计了基于补偿器的控制策略,以应对拒绝服务(DoS)与虚假数据注入(FDI)混合网络攻击的影响,并通过理论分析证明了该策略的有效性和稳定性。该策略在应对不同类型的网络攻击时,... 针对混合网络攻击下非线性二阶多智能体系统的包容控制问题,设计了基于补偿器的控制策略,以应对拒绝服务(DoS)与虚假数据注入(FDI)混合网络攻击的影响,并通过理论分析证明了该策略的有效性和稳定性。该策略在应对不同类型的网络攻击时,均能有效维持系统的正常运行和稳定,且各个跟随者状态始终维持在领导者状态所形成的凸包内。引入补偿器机制,有效抵御了多种网络攻击,提高了系统的安全性和鲁棒性。采用该控制策略在混合网络攻击环境下表现出优越的抗攻击能力和稳定性,为复杂网络环境下的多智能体系统控制提供了新的解决方案。最后,通过仿真实例验证了所提理论的可行性。 展开更多

关键词 混合网络攻击 补偿器 多智能体系统 二阶非线性 包容控制

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高校实验室安全综合评价指标体系构建

18

作者 刘秀婷 孙雪 高峰 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第8期255-259,267,共6页

为提升高校安全管理水平,构建系统性的实验室安全综合评价指标体系。从实验室的“人、物、环、管”四个维度入手,利用故障树分析法识别实验室安全风险要素;针对安全风险的随机性和主观性,运用三角模糊数法对其进行模糊化处理;利用改进... 为提升高校安全管理水平,构建系统性的实验室安全综合评价指标体系。从实验室的“人、物、环、管”四个维度入手,利用故障树分析法识别实验室安全风险要素;针对安全风险的随机性和主观性,运用三角模糊数法对其进行模糊化处理;利用改进的决策试验与评价试验法进行敏感度分析,筛选关键风险因素;并采用主成分分析与因子分析法对关键风险因素进行有效性检验。基于综合评价设计原则,构建“六位一体”的高校实验室安全综合评价指标体系。应用结果表明,该体系实施后,高校实验室安全隐患较整改前显著下降88.89%,该指标体系实践效果良好。 展开更多

关键词 高等学校 实验室安全 风险要素 综合评价指标 六位一体

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用于移动机器人全局平滑路径规划的混合遗传算法研究

19

作者 刘秀婷 高峰 《机床与液压》 北大核心 2025年第9期67-73,共7页

提出一种基于混合遗传算法的移动机器人平滑路径生成算法,其主要思想是为传统遗传算法的变异算子提供动态变异率和可切换的全局-局部搜索方法,解决传统遗传算法过早收敛和模因算法适合度计算的高耗时问题,同时还通过种群替换法来考虑染... 提出一种基于混合遗传算法的移动机器人平滑路径生成算法,其主要思想是为传统遗传算法的变异算子提供动态变异率和可切换的全局-局部搜索方法,解决传统遗传算法过早收敛和模因算法适合度计算的高耗时问题,同时还通过种群替换法来考虑染色体长度(由构建路径的点集大小定义)。由于采用了三次分段Bezier曲线,混合遗传算法可直接为差分轮式机器人提供平滑路径,因此此算法不需要第三方算法来平滑规划路径。研究结果表明:较长的染色体能够生成更优路径,但计算复杂度显著增加,较短的染色体可能导致路径不可行,混合遗传算法通过种群替换策略动态调整染色体长度,能够平衡路径质量与计算效率;较小的局部搜索范围半径能快速收敛但易陷入局部最优,较大的局部搜索范围半径因采样空间过大导致优化效果下降,混合遗传算法通过动态选择局部搜索范围半径能够平衡搜索效率与路径质量。 展开更多

关键词 混合遗传算法 三次分段Bezier曲线 全局路径规划 移动机器人

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基于改进趋近律的带电作业机器人机械臂自适应滑模控制

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作者 花国祥 夏阳 +1 位作者 符门科 许婧 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期106-107,112,共3页

为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高... 为提高带电作业机器人机械臂的轨迹跟踪精度,提出一种改进趋近律的机械臂自适应滑模控制方法。通过建立2自由度机械臂动力学模型,利用观测器估计外界干扰并加以补偿,对未观测到的干扰通过设计自适应率来估计补偿。根据传统滑模存在的高频抖振问题,引入非线性函数来改进趋近律,减小抖振的影响。样机验证结果表明:该控制策略可以有效提高带电作业机器人的作业精度和响应速度,从而提升带电作业的稳定性。 展开更多

关键词 带电作业机器人 机械臂 滑模控制 干扰观测器

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