智能机器人在食品自动化装配技术中的应用 被引量：1

1

作者 邢晓莉 马骞 《核农学报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期I0014-I0014,共1页

随着科技的不断发展,智能机器人走进了人们的生活中。尤其是一些食品企业生产中,机器人逐渐代替了简单的劳动力。将智能机器人应用在是生产的自动化装配中,可以提升生产效率、降低生产成本。食品包装机械正朝着高速、多功能化及控制智... 随着科技的不断发展,智能机器人走进了人们的生活中。尤其是一些食品企业生产中,机器人逐渐代替了简单的劳动力。将智能机器人应用在是生产的自动化装配中,可以提升生产效率、降低生产成本。食品包装机械正朝着高速、多功能化及控制智能化的方向发展,以适应市场发展的需求。为满足交货期的需求和减低生产成本的需要,未来食品包装机械要求能够进行高速发展。所以在未来食品行业只有采用先进的技术以提升市场竞争力,才能保证企业可持续发展。 展开更多

关键词 食品包装机械 智能机器人 自动化装配 企业可持续发展 多功能化 控制智能化 食品行业 生产成本

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耐热不锈钢晶粒生长修正模型研究

2

作者 郑海生 申道明 闫金友 《宇航材料工艺》 北大核心 2025年第3期23-29,共7页

为了研究45Cr14Ni14W2Mo耐热不锈钢晶粒生长行为及其数学模型,进行了晶粒生长试验。定性分析了微观组织形貌,确定温度在1100~1200K内,耐热不锈钢晶粒呈现为等轴晶;而温度在1300~1400 K内,则表现为混晶形态。同时,还定量分析了平均晶粒尺... 为了研究45Cr14Ni14W2Mo耐热不锈钢晶粒生长行为及其数学模型,进行了晶粒生长试验。定性分析了微观组织形貌,确定温度在1100~1200K内,耐热不锈钢晶粒呈现为等轴晶;而温度在1300~1400 K内,则表现为混晶形态。同时,还定量分析了平均晶粒尺寸,并深入探讨了保温时间和温度对耐热不锈钢晶粒生长行为的具体影响。针对耐热不锈钢晶粒的生长规律,基于传统的Sellar和Beck模型,提出并计算了一个修正的晶粒生长数学模型,用以表征和预测耐热不锈钢晶粒的生长行为。结果显示,该修正模型相较于传统模型,在预测精度上具有显著优势。 展开更多

关键词 耐热不锈钢 晶粒生长 修正 数学模型

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发光塑料光谱调控的计算机模拟与分析

3

作者 邢晓莉 王德涛 《合成树脂及塑料》 北大核心 2025年第1期64-68,共5页

以青粉用量和半波宽为变量,光通量、显色指数、色温等光色参数为评价指标,采用计算机模拟技术对青粉调控的发光塑料光谱进行了研究。结果表明:随着青粉用量的增加,光通量降低,最高降幅达54%,显色指数则先升高后降低,在青粉用量为7%(w)... 以青粉用量和半波宽为变量,光通量、显色指数、色温等光色参数为评价指标,采用计算机模拟技术对青粉调控的发光塑料光谱进行了研究。结果表明:随着青粉用量的增加,光通量降低,最高降幅达54%,显色指数则先升高后降低,在青粉用量为7%(w)时具有最优值(94.33);未掺杂青粉时,蓝光强度非常大,色温为8913 K,青粉用量为11%(w)时,色温为3571 K,色坐标则表现出线性关系;光通量随着半波宽的变化幅度较小,半波宽为5.0 nm时,光通量为33.58 lm,半波宽增加到15.0 nm时,光通量为34.15 lm,增幅仅为2%,色温变化最大值仅为247 K,显色指数在半波宽12.5 nm时具有最优值(94.33);青粉用量为7%(w),半波宽为12.5 nm时,显色指数为94.33,色温为4078K,色坐标为(0.3865,0.3839)。 展开更多

关键词 发光塑料 计算机模拟 光谱调控 光通量 显色指数 色温

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低温锂离子电池的研究现状

4

作者 温丽萍 郭东 郑舒 《电池》 北大核心 2025年第3期600-606,共7页

低温条件下锂离子容量下降、内阻增大等性能衰退问题,限制了锂离子电池的进一步应用。在总结锂离子电池低温条件下性能衰退原因的基础上,从电解液调节优化和电极材料改性两个方面,综述提高锂离子电池低温性能的途径与方法,对相关研究成... 低温条件下锂离子容量下降、内阻增大等性能衰退问题,限制了锂离子电池的进一步应用。在总结锂离子电池低温条件下性能衰退原因的基础上,从电解液调节优化和电极材料改性两个方面,综述提高锂离子电池低温性能的途径与方法,对相关研究成果进行梳理与总结,对未来低温锂离子电池的研究方向进行展望。 展开更多

关键词 锂离子电池 低温 电解液 电极材料

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考虑离心效应直齿圆柱齿轮动态啮合刚度计算的新方法

5

作者 张小翠 莫国胤 +3 位作者 刘富豪 张建强 蒋汉军 张介禄 《机械强度》 北大核心 2025年第6期27-36,共10页

在齿轮啮合过程中,驱动速度在评估啮合刚度方面起着重要作用,而许多学者往往忽视了这一点及其伴随而来的离心效应。基于Euler梁理论,提出了一种原始计算算法,通过在速度场中引入离心效应来计算直齿轮的受驱动速度影响的动态啮合刚度。... 在齿轮啮合过程中,驱动速度在评估啮合刚度方面起着重要作用,而许多学者往往忽视了这一点及其伴随而来的离心效应。基于Euler梁理论,提出了一种原始计算算法,通过在速度场中引入离心效应来计算直齿轮的受驱动速度影响的动态啮合刚度。以驱动速度为控制参数,研究了受驱动速度影响的动态啮合刚度,并证明了离心效应与动态啮合刚度之间的非线性关系。结果表明,在离心场的作用下,齿轮的固有频率和动态啮合刚度的波动都随着驱动速度的增加而增加。材料的高弹性模量容易抑制驱动速度对动态啮合刚度的影响,而密度则相反。研究结果为进一步分析齿轮在离心作用下的振动、噪声提供参考。 展开更多

关键词 动态啮合刚度 离心效应 驱动速度 齿轮材料 频率分析

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基于扩张状态输出反馈的电液伺服系统的自适应滑模位置控制

6

作者 李蕊 张兵 《机床与液压》 北大核心 2025年第15期96-103,共8页

针对电液伺服系统中存在的非线性、参数不确定性、未知扰动及状态信息缺失导致的位置跟踪性能下降问题,提出一种基于扩张状态输出反馈的自适应滑模位置控制策略(ESMO-ABSMC)。该控制策略通过融合扩张状态滑模观测器、自适应趋近律及输... 针对电液伺服系统中存在的非线性、参数不确定性、未知扰动及状态信息缺失导致的位置跟踪性能下降问题,提出一种基于扩张状态输出反馈的自适应滑模位置控制策略(ESMO-ABSMC)。该控制策略通过融合扩张状态滑模观测器、自适应趋近律及输出反馈补偿机制,有效解决系统状态不可测、伺服阀非线性动态与零偏特性、参数摄动及外部干扰等复合问题,实现液压系统扰动的实时动态补偿,显著提升电液伺服系统的位置跟踪精度。通过仿真与试验对比分析,验证ESMO-ABSM控制器的优越性。结果表明:仿真工况下,ESMO-ABSMC的最大跟踪误差为0.06 mm,较PID控制(1.56 mm)和传统滑模控制(1.21 mm)分别降低96.2%和95.0%;试验工况下,其最大跟踪误差为0.196 mm,较PID控制(1.138 mm)和传统滑模控制(0.871 mm)分别降低82.8%和77.5%。仿真和试验充分证明了ESMO-ABSMC在电液伺服系统位置跟踪控制中的有效性与工程适用性。 展开更多

关键词 电液伺服系统 位置控制 扩张状态观测器 非线性特性 自适应反步滑模

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双驱动电梯控制系统设计及运动特性研究

7

作者 曹敏 刘兵良 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第5期366-372,共7页

针对双驱动电梯控制系统的运动性能,为增强对系统参数变化和外界干扰的鲁棒性,并减小位置误差,提出了一种新型升降伺服控制系统。该控制采用比例-积分-微分(PID)控制和快速终端滑模控制(FTSMC)相结合的控制方案,能够通过自适应控制律保... 针对双驱动电梯控制系统的运动性能,为增强对系统参数变化和外界干扰的鲁棒性,并减小位置误差,提出了一种新型升降伺服控制系统。该控制采用比例-积分-微分(PID)控制和快速终端滑模控制(FTSMC)相结合的控制方案,能够通过自适应控制律保持了较好的运动性能和鲁棒性,保证了垂直升降伺服系统运动稳定,且收敛速度快。提出了控制转矩分配方案,减小了由负载变化引起运动过程中的同步误差。最后通过仿真分析和实验,验证了所提出的同步位置控制方法对双驱动电梯伺服驱动系统的有效性。 展开更多

关键词 电梯控制系统 位置控制 快速终端滑模控制 同步误差

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基于PLC技术的播种机电气控制系统研究 被引量：11

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作者 汪春华 《农机化研究》 北大核心 2023年第11期140-143,155,共5页

以马铃薯播种机为研究对象,设计一种基于PLC技术的电气控制系统。系统通过液压马达代替传统的链轮装置控制株距大小,通过步进电机代替原来的振幅调节手柄实现振幅调节。工作时,以西门子的S7-200型PLC为核心控制器,各路传感器实时采集地... 以马铃薯播种机为研究对象,设计一种基于PLC技术的电气控制系统。系统通过液压马达代替传统的链轮装置控制株距大小,通过步进电机代替原来的振幅调节手柄实现振幅调节。工作时,以西门子的S7-200型PLC为核心控制器,各路传感器实时采集地轮速度、液压马达速度、重播漏播信息,进行运算处理后,输出控制信号:一方面,控制液压马达驱动马铃薯种子的传输轴,并建立传输轴转速与马铃薯播种株距之间的数学模型,以此来控制马铃薯的株距;另一方面,控制步进电机的转动角度发生改变,使得薯种传输带的凸起与振动滚轮之间的相对位置发生变化,以此改变马铃薯在传输带的运行过程中的振动幅度,降低马铃薯重播、漏播现象。测试结果表明:系统基本能够控制马铃薯株距保持一致,并降低重播漏播率,提高播种精度,改善播种质量。 展开更多

关键词 马铃薯播种机 PLC 电气控制系统 液压马达 步进电机

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基于数值模拟的变速箱轴套精锻工艺评估及试验研究 被引量：2

9

作者 田亚丁 刘德波 《精密成形工程》 北大核心 2024年第1期192-200,共9页

目的针对汽车变速箱轴套在精锻工艺设计阶段成形方案选择多、成形结果不确定的现象,解决试验成本高,开发周期长的问题。方法采用有限元模拟和工艺评价数学模型进行协同研究。首先,针对各工艺方案建立有限元分析模型,分别进行成形模拟,... 目的针对汽车变速箱轴套在精锻工艺设计阶段成形方案选择多、成形结果不确定的现象,解决试验成本高,开发周期长的问题。方法采用有限元模拟和工艺评价数学模型进行协同研究。首先,针对各工艺方案建立有限元分析模型,分别进行成形模拟,根据成形后零件的填充情况和截面流线状况来评估工艺的合理性;其次,利用工艺评价数学模型将各方案模拟获得的最大应力、最大应变、最大损伤值、最大载荷等重要参数进行整合,以零件质量和模具寿命作为综合评估对象,根据评价值确定最优方案,同时对各方案下的载荷情况进行分析;最后,按照最优方案完成制模和试模生产。结果获得的变速箱轴套成形饱满,质量好,表面无明显缺陷,与模拟结果一致,验证了开发过程的准确性,且尺寸符合要求,内部探伤无裂纹。结论提出的开发工艺可靠,与切削工艺相比,生产效率大幅提升,同时材料利用率提高到92.7%。 展开更多

关键词 变速箱轴套 精锻工艺 有限元模拟 工艺评价数学模型 流线

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钻铣减震用变刚度磁力减振器设计及制振分析

10

作者 张武炳 张敬民 +1 位作者 冯滔 张明 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第5期194-198,共5页

采用半主动型减振器对钻铣加工过程进行制振控制具备可行性,充分克服了通过调节加工参数来减缓切削振动引起生产效率下降的情况。这里设计了一种动力减振器结构在分析原理的基础上,给出了系统的振动模型与运动方程。对钻铣加工中机床主... 采用半主动型减振器对钻铣加工过程进行制振控制具备可行性,充分克服了通过调节加工参数来减缓切削振动引起生产效率下降的情况。这里设计了一种动力减振器结构在分析原理的基础上,给出了系统的振动模型与运动方程。对钻铣加工中机床主轴进行了减振测试,最后利用数值仿真方法进行了减振性能评价。研究结果表明:相对于未加入动力减振器的情况下,加入动力减振器后,不同主轴转速对应的刀尖点稳态前振幅最大值也减小,进入稳定状态时的振幅最大减小,完成稳态转变时间也缩短。对比不同主轴转速下刀尖频域振结果,可以明显发现设置动力减振器后可以起到有效抑制振动的作用,当主轴达到800/min转速时,获得了最优抑制性能。该研究有助于提高钻铣设备的减震性能,提高机加工精度。 展开更多

关键词 钻铣 动力减振器 宽频制振

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基于挖掘力模型的采样机械臂运动位姿节能控制研究 被引量：7

11

作者 姚兴岭 张亮 张淑坤 《中国工程机械学报》 北大核心 2021年第4期318-323,共6页

为了降低采样机械臂在挖掘土壤过程中能量损失,延长其工作时长,设计了可操纵性椭球模型和能量评价指标函数。通过仿真检验机械臂能量消耗,创建了采样机械臂运动位姿的可操作性椭球模型,给出了机械臂运动过程中的能量评价指标函数。对采... 为了降低采样机械臂在挖掘土壤过程中能量损失,延长其工作时长,设计了可操纵性椭球模型和能量评价指标函数。通过仿真检验机械臂能量消耗,创建了采样机械臂运动位姿的可操作性椭球模型,给出了机械臂运动过程中的能量评价指标函数。对采样机械臂挖斗进行受力分析,给出了挖斗不同表面的受力方程式,设计了采样机械臂主动控制方法。在机械臂不同运动位姿状态下,采用Matlab软件对采样机械臂能量消耗进行仿真。结果显示:在无可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较差,单位连杆长度受力较大,导致机械臂消耗的能量较多;在有可操纵性椭球模型条件下,采样机械臂运动位姿较优,单位连杆长度受力较小,导致机械臂消耗的能量较少。在同等条件下,随着采样机械臂挖斗的采样点不同,机械臂消耗的能量也不同。采样点越远,机械臂消耗的能量也越多,能够工作的时长也越短。采样机械臂挖斗采用可操纵性椭球模型,能够降低机械臂的能量损失,延长机械臂工作时长。 展开更多

关键词 可操纵性椭球 采样机械臂 能量评价指标函数 主动控制 仿真

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时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响 被引量：2

12

作者 赵海涛 刘超 《粉末冶金技术》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期92-97,共6页

采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑... 采用表面机械研磨法使Cu-4.5Ti合金表面形成纳米晶,利用X射线衍射分析,透射电子显微镜观察和显微硬度测量等手段研究时效时间对表面机械研磨处理Cu-4.5Ti合金组织和硬度的影响。结果表明:经过表面机械研磨处理后的Cu-4.5Ti合金发生了塑性变形,表层塑性变形明显,试样中出现了纳米晶结构,形成大量交割状态的机械孪晶;经过8 h时效处理后,试样中形成了更加致密的孪晶组织,并产生了更多孪晶区域。经表面机械研磨处理合金试样的显微硬度由表层向基体内部表现为先增大后减小的趋势,并最终达到稳定状态;经过8 h时效处理后试样到达峰值硬度,此时合金表层硬度增大至HV 213,并在离表层深度约50μm处获得HV 278的峰值硬度。 展开更多

关键词 Cu-4.5Ti合金 表面机械研磨 时效时间 组织 硬度

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基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制的研究 被引量：4

13

作者 魏秋红 乔卫红 苗同军 《机床与液压》 北大核心 2020年第16期149-152,175,共5页

为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液... 为了适应电液伺服系统的非线性特征,提高它对期望位置跟踪的准确性,提出基于分数阶控制器的电液伺服系统位置控制方法。在对电液伺服系统进行建模的基础上,分析其工作过程,并得出伺服阀内流量的连续方程以及活塞的运动方程,建立了电液伺服系统中伺服阀的一阶模型。通过分析PID控制器,构建了鲁棒性能较好的分数阶控制器,加入了调节参数,以更好地调节控制系统的动态特性。采用遗传算法对分数阶控制器的相关参数进行调整,使其能够更好地适应电液伺服系统的非线性特征,从而控制电液伺服系统准确地对期望位置进行跟踪。实验中利用设计的分数阶控制器对阶跃以及正弦期望位置轨迹进行跟踪,以测试其控制性能。从测试结果可见:相对于粒子群控制器,采用分数阶控制器跟踪阶跃和正弦期望位置轨迹时,产生的最大超调率分别减少了7.56%和8.75%,说明设计的分数阶控制器能够较好地控制电液伺服系统对期望位置轨迹进行跟踪。 展开更多

关键词 电液伺服系统 位置控制 分数阶控制器 PID控制器 遗传算法

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基于频带增强和像素能量的纸病检测 被引量：2

14

作者 史中生 戚德慧 《中国造纸》 CAS 北大核心 2022年第4期95-101,共7页

采用频带增强和像素能量算法以提高纸病检测的效果。首先非下采样Contourlet变换把彩色纸划分为不同频带,采用不同方法增强低频子带、高频子带;然后建立彩色纸纹理检测窗口与纹理在经度、纬度方向上的自相关函数关系,低频子带需要大的... 采用频带增强和像素能量算法以提高纸病检测的效果。首先非下采样Contourlet变换把彩色纸划分为不同频带,采用不同方法增强低频子带、高频子带;然后建立彩色纸纹理检测窗口与纹理在经度、纬度方向上的自相关函数关系,低频子带需要大的检测窗口以获得图像的轮廓,高频子带需要小的检测窗口以获得图像的细节信息;然后通过纹理像素在水平分量、垂直分量、对角线分量的能量异常获得纸病,纸病的分割阈值为各个方向分量最大值的均方值;最后给出了算法流程。结果表明,该算法对彩色纸表面的纸病检测清晰,混合纸病检测准确率评价指标高于其他算法。 展开更多

关键词 频带增强 像素 方向 能量 纸病

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电液无凸轮发动机气门结构设计与研究 被引量：4

15

作者 王丁 陈新记 王胜 《机床与液压》 北大核心 2019年第20期160-163,共4页

无凸轮发动机技术具有提高燃料效率、功率输出以及减少内燃机排放等优点。设计一套新型电液无凸轮发动机气门机构(EH-CEVA),利用AMESim和MATLAB联合仿真,研究EH-CEVA的动态特性和操作性能。基于原型测试平台开展EH-CEVA试验研究,并与仿... 无凸轮发动机技术具有提高燃料效率、功率输出以及减少内燃机排放等优点。设计一套新型电液无凸轮发动机气门机构(EH-CEVA),利用AMESim和MATLAB联合仿真,研究EH-CEVA的动态特性和操作性能。基于原型测试平台开展EH-CEVA试验研究,并与仿真结果进行对比分析。结果表明:所建立的AMESim模型可准确模拟EH-CEVA的动态特性,该系统具有良好的响应性和稳定性,能够实现对气门正时、气门升程以及持续期的实时控制,满足发动机工作需要。 展开更多

关键词 无凸轮发动机 气门结构 动态特性 软落座

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双马达伺服系统改进PSO和ECF相结合同步控制 被引量：1

16

作者 王飞飞 张明 王强 《中国工程机械学报》 北大核心 2022年第2期151-155,共5页

为了提高数控转台双马达伺服系统同步控制精度,设计了一种改进粒子群优化(PSO)算法和误差修正反馈(ECF)控制方案,可达到更高同步控制精度并提升运动性能。研究结果表明:在系统中输入阶跃信号后再对其瞬态响应性能进行测试,通过系统响应... 为了提高数控转台双马达伺服系统同步控制精度,设计了一种改进粒子群优化(PSO)算法和误差修正反馈(ECF)控制方案,可达到更高同步控制精度并提升运动性能。研究结果表明:在系统中输入阶跃信号后再对其瞬态响应性能进行测试,通过系统响应性能的各项评价指标,利用改进后的复合控制方法可以显著降低系统超调幅度并获得更小稳态误差,经过优化同步控制获得不超过±0.05°的踪误差。经过共反馈同步误差校正并引入改进粒子群算法后,使系统超调显著减小并大幅降低了波动性,最终优化了系统控制性能。该研究的双马达伺服系统提高了同步控制精度,可以灵活地拓展到同类型领域,具有很好的实际价值。 展开更多

关键词 双马达系统 同步控制 反馈同步误差 改进粒子群优化(PSO)算法

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轮式移动机器人滑移轨迹跟踪控制策略研究 被引量：7

17

作者 沙莎 王辉平 《机床与液压》 北大核心 2023年第9期62-69,共8页

针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约... 针对轮式移动机器人在滑移条件下的轨迹跟踪问题,提出一种自适应模糊控制策略。利用模糊状态观测器对未知的复杂系统模型进行速度估计和补偿,通过设计输出向量将位置约束转换为输出约束,并构造Barrier Lyapunov函数来保证机器人的运动约束,在此基础上设计更简单的纵向滑移模型,利用李亚普诺夫定理分析闭环系统的稳定性,证明了闭环系统中所有信号都是有界的。最后通过仿真和实验验证了自适应模糊控制策略在轮式机器人纵向滑移情况下的有效性和实用性。 展开更多

关键词 轮式移动机器人 自适应模糊控制 轨迹跟踪 纵向滑移

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环境温度对软包装超级电容器性能的影响

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作者 徐小明 陈安国 《电池》 CAS 北大核心 2021年第1期68-70,共3页

对以活性炭为正负极活性材料的软包装超级电容器进行一系列高低温(-20℃、0℃、20℃、40℃和60℃)测试,研究环境温度对软包装超级电容器电化学性能的影响。当环境温度为40~60℃时,超级电容器可表现出更好的电化学性能;当环境温度为40℃... 对以活性炭为正负极活性材料的软包装超级电容器进行一系列高低温(-20℃、0℃、20℃、40℃和60℃)测试,研究环境温度对软包装超级电容器电化学性能的影响。当环境温度为40~60℃时,超级电容器可表现出更好的电化学性能;当环境温度为40℃时,具有相对最佳的电化学性能,可在38.11 Wh/kg比能量下提供283.5 W/kg的比功率。 展开更多

关键词 环境温度 软包装超级电容器 电化学性能

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自适应摩擦估计和补偿的电机伺服系统高精度控制研究

19

作者 温丽萍 郭东 《机床与液压》 北大核心 2020年第14期110-113,118,共5页

永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的... 永磁直驱伺服系统由于摩擦和扰动的存在,无法满足系统准确性和稳定性的要求。基于此,提出采用自适应摩擦估计方法实现对系统中摩擦力矩的观测和补偿。建立直驱伺服系统的数学模型,设计了用于摩擦估计的状态观测器模型,为获得摩擦力矩的一般表达形式,通过多项式拟合,结合观测器输出,建立新的摩擦力矩一般表达式;提出一种具有补偿反馈和比例积分反馈的控制律,通过试验验证了提出的摩擦估计模型的有效性;开展了弦信号和方波信号下的试验研究。结果表明:所设计的控制方法能够有效估计和补偿系统中摩擦力,实现转角位置的高精度跟踪。 展开更多

关键词 直驱伺服系统 摩擦估计 状态观测器 高精度跟踪

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基于改进遗传算法优化的双步进电机伺服阀控制研究 被引量：6

20

作者 郑王刚 孟淑丽 郝雷 《机床与液压》 北大核心 2020年第9期145-149,共5页

针对当前电液伺服阀控制系统响应速度慢、输出误差较大的问题,采用改进遗传算法优化控制系统,并对控制效果进行仿真验证。设计了新型电液伺服阀结构,建立了电液伺服系统动力学模型,推导了液压缸流量运动方程式。采用改进遗传算法优化RB... 针对当前电液伺服阀控制系统响应速度慢、输出误差较大的问题,采用改进遗传算法优化控制系统,并对控制效果进行仿真验证。设计了新型电液伺服阀结构,建立了电液伺服系统动力学模型,推导了液压缸流量运动方程式。采用改进遗传算法优化RBF神经网络结构,通过MATLAB软件对双步进电机伺服阀改进的控制系统进行仿真验证,并且与传统PID控制效果进行对比。结果显示:在无干扰环境中,采用传统PID控制和改进RBF神经网络控制方法都能较好地提高活塞杆运动位移输出精度;在有干扰环境中,采用传统PID控制方法,活塞杆运动位移输出的误差较大,而采用改进RBF神经网络控制方法,活塞杆运动位移输出的误差较小。采用改进RBF神经网络控制方法,能够抑制外界的干扰,从而提高双步电机伺服阀控制系统的响应速度和输出精度。 展开更多

关键词 双步进电机 伺服阀 改进遗传算法 RBF神经网络 控制

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