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基于AMESim的矿用自卸车悬架系统平顺性分析
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作者 刘启航 冯汉队 +2 位作者 刘申 李贝贝 刘秀梅 《西南交通大学学报》 北大核心 2025年第2期395-402,共8页
矿用自卸车主要用于小型矿山运输,常在道路条件恶劣、超载严重等工况下工作.油气悬架因其刚度和阻尼的非线性特性,能较好适应外载荷激励变化,在大型工程车辆中广泛应用.以徐工生产的XDR80t型矿用自卸车为研究对象,针对采集到的轮胎质心... 矿用自卸车主要用于小型矿山运输,常在道路条件恶劣、超载严重等工况下工作.油气悬架因其刚度和阻尼的非线性特性,能较好适应外载荷激励变化,在大型工程车辆中广泛应用.以徐工生产的XDR80t型矿用自卸车为研究对象,针对采集到的轮胎质心加速度以及车身加速度数据,利用频域积分的方法求解活塞杆相对位移量数据.采用AMESim仿真平台建立机液联合仿真模型,研究了不同悬架结构参数下车身振动特性的变化趋势.研究发现:阻尼孔直径对于车身振动状态影响较为明显,当阻尼孔直径由8 mm变化至14 mm时,加速度峰值减小约49.27%,均方根值RMS减少约49.42%,但相应的俯仰角却呈增加趋势;随着缸径/杆径由180/150 mm增加至200/170 mm,加速度峰值和RMS分别降低16.84%与18.62%;当预充压力从1.50 MPa增加至2.25 MPa时,加速度峰值及RMS均方根值分别减小27.67%及27.49%,俯仰角也减小. 展开更多
关键词 矿用自卸车 油气悬架系统 频域积分 AMESim仿真平台
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基于压力载荷谱的挖掘机行走液压系统液压泵异常检测方法 被引量:5
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作者 佟哲 周阳 +3 位作者 顾飞 朱兴龙 李伟 王勇 《机床与液压》 北大核心 2024年第16期233-239,共7页
针对矿用挖掘机液压泵运行环境复杂、振动信号难以识别的问题,提出一种基于压力载荷谱的挖掘机行走液压系统液压泵的异常检测方法。根据挖掘机行走工作特点划分行走液压系统典型工况;筛选行走液压系统液压泵出口压力、先导阀压力、发动... 针对矿用挖掘机液压泵运行环境复杂、振动信号难以识别的问题,提出一种基于压力载荷谱的挖掘机行走液压系统液压泵的异常检测方法。根据挖掘机行走工作特点划分行走液压系统典型工况;筛选行走液压系统液压泵出口压力、先导阀压力、发动机转速及扭矩百分比作为压力载荷谱,并进行数据清洗、插值对齐以及平滑滤波;最后,基于压力载荷谱和LSTM网络建立液压泵异常检测模型,利用模型分别对泵1、2的出口压力进行预测,采用滑动余弦相似性度量技术对预测结果进行差异性评估,结合评估结果与1δ准则以实现矿用挖掘机行走液压泵异常检测。实验结果表明:所提方法能够实现对液压泵的异常检测,可以对矿用挖掘机行走液压泵故障进行提前预警。 展开更多
关键词 载荷谱 液压泵 出口压力 异常检测 行走液压系统
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电驱动矿用自卸车轮毂驱动系统动态疲劳可靠性分析 被引量:2
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作者 杨昊东 剡昌锋 +2 位作者 谢和平 康建雄 张珂 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期717-727,共11页
针对在设计阶段无法准确评估实际载荷下轮毂驱动系统可靠性的问题,提出了一种适用于设计阶段的轮毂驱动系统可靠性评估方法。以额定设计静载荷代替实际随机载荷,计算了轮毂驱动系统各个齿轮副动态疲劳可靠性。并通过Romax Design软件模... 针对在设计阶段无法准确评估实际载荷下轮毂驱动系统可靠性的问题,提出了一种适用于设计阶段的轮毂驱动系统可靠性评估方法。以额定设计静载荷代替实际随机载荷,计算了轮毂驱动系统各个齿轮副动态疲劳可靠性。并通过Romax Design软件模拟试验了实际载荷下的轮毂驱动系统各个齿轮副的疲劳损伤与可靠性,验证了此方法的可行性,为轮毂驱动系统的可靠性设计提供了理论依据和实际试验指导。 展开更多
关键词 轮毂驱动系统 疲劳损伤 动态疲劳可靠度 Romax Design疲劳寿命试验
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基于学习型模型预测控制的智能车辆路径跟踪控制
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作者 秦洪懋 江曙 +3 位作者 张田田 谢和平 边有钢 李洋 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第10期1804-1815,共12页
路径跟踪控制是智能车辆的一项关键技术。然而,现有车辆跟踪控制方法多依赖于较为精确的车辆控制模型,而实际的车辆控制系统多存在建模误差、参数摄动以及外部扰动等,显著影响路径跟踪控制精度。本文针对性地提出一种考虑车辆未建模动... 路径跟踪控制是智能车辆的一项关键技术。然而,现有车辆跟踪控制方法多依赖于较为精确的车辆控制模型,而实际的车辆控制系统多存在建模误差、参数摄动以及外部扰动等,显著影响路径跟踪控制精度。本文针对性地提出一种考虑车辆未建模动态的智能车辆学习型路径跟踪控制方法。首先建立车辆标称模型,并采用线性预言模型对车辆未建模动态进行近似补偿,以提高车辆模型的精度;然后基于扩展卡尔曼滤波原理实现对未建模动态参数的学习更新;之后构建考虑系统未建模动态的学习型模型预测控制器(LMPC);最后通过CarSim和Matlab/Simulink设计多工况多组别联合仿真试验,验证所提方法在提高路径跟踪精度方面的有效性。 展开更多
关键词 智能车辆 路径跟踪控制 未建模动态 参数学习 学习型模型预测控制
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六轴五联动数控加工非线性误差的分析与控制 被引量:3
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作者 沙智华 冯琳琳 +3 位作者 马付建 宋秀莹 王紫光 张生芳 《航空制造技术》 CSCD 北大核心 2022年第9期14-19,共6页
多轴联动数控加工中数控系统线性插补和实际刀具轨迹的不一致性,导致了非线性误差的产生。通过建立非线性误差模型,预测了最大非线性误差的位置;通过分析曲线拟合度并采用抛物线函数法进一步完善误差模型,分析非线性误差的影响因素;通... 多轴联动数控加工中数控系统线性插补和实际刀具轨迹的不一致性,导致了非线性误差的产生。通过建立非线性误差模型,预测了最大非线性误差的位置;通过分析曲线拟合度并采用抛物线函数法进一步完善误差模型,分析非线性误差的影响因素;通过自适应线性化法将超差程序段控制在误差允值范围内。以圆盘刀六轴五联动数控加工叶片曲面为例,对其刀位文件进行仿真分析,控制后采样程序段的非线性误差得到明显改善,最大非线性误差的标准差降低近84.5%,验证了该控制方法的有效性。 展开更多
关键词 六轴五联动 非线性误差 抛物线函数法 自适应线性化法 数控加工
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基于改进综合因子分配法的行星减速器可靠性分配 被引量:5
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作者 贾硕国 剡昌锋 +2 位作者 张珂 魏永峭 安宗文 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2023年第5期1141-1151,共11页
系统可靠性设计在很大程度上决定了某轮毂驱动系统中行星减速器的使用寿命,针对研发阶段可靠性分配结果确信度不高和分配深度不够的问题,基于改进失效模式影响与危害性分析(Failure Mode Effects and Criticality Analysis,FMECA)和次... 系统可靠性设计在很大程度上决定了某轮毂驱动系统中行星减速器的使用寿命,针对研发阶段可靠性分配结果确信度不高和分配深度不够的问题,基于改进失效模式影响与危害性分析(Failure Mode Effects and Criticality Analysis,FMECA)和次序统计量理论,提出了一种行星减速器的可靠性分配方法。分析了行星减速器的基本特征,提出了带有失效正相关修正算子的FMECA公式,表征了子系统复杂度和失效发生度随失效相关程度同向变化的特征。基于Gumbel Copula函数和次序统计量理论建立了可靠性分配模型,为行星减速器的零部件分配了可靠性设计指标。对比不同方法得出的子系统可靠性分配权重,结果显示,由于采用了失效正相关修正算子而且从失效敏感环节角度评估了子系统复杂度,提出的方法得到的分配结果确信度更高,并且该方法实现了更深层次的可靠性分配,对提升行星减速器的使用寿命有一定的帮助。 展开更多
关键词 综合因子分配法 行星减速器 可靠性分配 失效正相关 修正算子 次序统计量
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矿用大型挖掘机器人轨迹规划与控制 被引量:5
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作者 桑子文 丁海港 +3 位作者 李志鹏 史继江 孟德远 杨程程 《液压与气动》 北大核心 2023年第6期109-115,共7页
为提高矿用大型液压挖掘机的自动化水平,适应挖掘工况,设计了一种基于倾角传感器检测反馈的轨迹规划与控制系统。对目标挖掘机D-H建模,确定了其运动学正解及位姿表示;提出了一种适应性运动学逆解方法,提高了轨迹规划的柔性;建立了关节空... 为提高矿用大型液压挖掘机的自动化水平,适应挖掘工况,设计了一种基于倾角传感器检测反馈的轨迹规划与控制系统。对目标挖掘机D-H建模,确定了其运动学正解及位姿表示;提出了一种适应性运动学逆解方法,提高了轨迹规划的柔性;建立了关节空间-驱动空间-检测空间的转换关系;对常见的挖掘卸料工况进行了轨迹规划,得到了液压执行器的位移目标曲线;通过上位机输出控制信号,控制比例多路阀开口,实现了执行器位置伺服。以95 t大型矿用挖掘机为试验对象,进行了挖掘轨迹规划与控制试验。试验结果表明,通过轨迹规划得到的各执行器目标曲线平滑连续,多执行器动作协调且铲斗位置精度较高,初步实现了自主挖掘作业。 展开更多
关键词 挖掘机器人 轨迹规划 轨迹控制 倾角
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含错位效应十字焊接接头疲劳可靠性评估 被引量:3
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作者 宋威 满铮 +4 位作者 徐杰 魏守盼 崔慕春 侍孝建 刘雪松 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期20-26,34,I0004,共9页
探究缺陷效应对焊接件疲劳性能的影响是控制焊接质量的重要内容.文中引入焊接缺陷参数的影响,基于累计寿命-临界损伤建立含缺陷承载十字焊接接头疲劳可靠性分析模型.首先,根据结构件焊缝和缺陷参数以及载荷条件,建立有限元计算模型,并... 探究缺陷效应对焊接件疲劳性能的影响是控制焊接质量的重要内容.文中引入焊接缺陷参数的影响,基于累计寿命-临界损伤建立含缺陷承载十字焊接接头疲劳可靠性分析模型.首先,根据结构件焊缝和缺陷参数以及载荷条件,建立有限元计算模型,并基于平均应变能密度方法(average strain energy density method,SED)和热点应力方法(hot spot method,HS)等评估方法探究各特征参数对疲劳性能的影响.其次,结合BP神经网络和Miner线性累计损伤准则建立可靠性分析模型,以概率统计相关参数为基础系统分析疲劳载荷和变异系数对于疲劳可靠性指标的影响.结果表明,位移和角错位及其概率分布参数显著影响焊件的疲劳寿命分布及可靠性概率,该可靠性模型为工程焊件的疲劳寿命设计及监测检修提供参考依据. 展开更多
关键词 焊接缺陷 错位缺陷 疲劳可靠性 局部分析方法
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基于自适应近似模型的液压挖掘机轻量化设计 被引量:2
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作者 张贺 葛晓波 +1 位作者 李勇 邵晓东 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2023年第12期4051-4062,共12页
为解决挖掘机工作装置传统设计保守,导致大量能源资源消耗以及严重的环境排放问题,提出一种基于自适应近似模型的结构轻量化设计方法。计算结构设计参数对质量、变形和应力的综合贡献度,筛选作用显著的参数作为设计变量。构建近似模型... 为解决挖掘机工作装置传统设计保守,导致大量能源资源消耗以及严重的环境排放问题,提出一种基于自适应近似模型的结构轻量化设计方法。计算结构设计参数对质量、变形和应力的综合贡献度,筛选作用显著的参数作为设计变量。构建近似模型资源池,根据最大的决定系数自适应构建近似模型的响应面。在此基础上建立以最小质量为目标,应力与变形为约束的优化模型,结合遗传算法开展结构轻量化设计。结果表明所提方法实现某型号液压挖掘机动臂减重9.38%,并通过仿真验证应力和变形满足动臂的设计要求。 展开更多
关键词 自适应近似模型 挖掘机 轻量化设计 熵值TOPSIS 绿色设计
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重型牵引车操纵稳定性优化设计 被引量:1
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作者 胡宇 李海龙 +1 位作者 葛浩 崔慕春 《南京理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期161-165,173,共6页
操纵稳定性是是现代高速汽车行驶性能的重要评价指标之一,其性能优劣直接影响整车的行驶稳定性以及驾驶安全性。该文在Adams创建车辆动力学模型、并进行模型可靠性验证、选取操稳工况及评价指标、最终进行敏感因素分析以及多目标协同优... 操纵稳定性是是现代高速汽车行驶性能的重要评价指标之一,其性能优劣直接影响整车的行驶稳定性以及驾驶安全性。该文在Adams创建车辆动力学模型、并进行模型可靠性验证、选取操稳工况及评价指标、最终进行敏感因素分析以及多目标协同优化,为整车数字样机正向开发提供参考,为正向设计及物理样机调教提供重要指导。通过对牵引车关键部件优化,操纵稳定性指标约能提升20%以上,优于对标车水平,对车辆市场竞争力提升具有重大意义。 展开更多
关键词 重型牵引车 车辆动力学 操纵稳定性 优化设计
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车辆队列抗扰抗内切协同路径跟踪控制 被引量:1
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作者 边有钢 张田田 +2 位作者 谢和平 秦洪懋 杨泽宇 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2023年第8期1320-1332,共13页
本文研究过弯场景下车辆队列的抗扰抗内切协同路径跟踪控制方法。首先,基于前车直接跟随式方案,采用圆弧曲线跟踪路径代替一般直线跟踪路径,构建车辆队列过弯抗内切策略,以降低车辆队列过弯时的整体跟踪误差;其次,设计卡尔曼滤波器和龙... 本文研究过弯场景下车辆队列的抗扰抗内切协同路径跟踪控制方法。首先,基于前车直接跟随式方案,采用圆弧曲线跟踪路径代替一般直线跟踪路径,构建车辆队列过弯抗内切策略,以降低车辆队列过弯时的整体跟踪误差;其次,设计卡尔曼滤波器和龙伯格观测器,以解决跟随车位置状态噪声及航向状态噪声或不易量测的问题;然后,设计协同路径跟踪控制器,并基于李雅普诺夫稳定性理论导出系统稳定的充分条件,指导控制器参数设计;最后,通过数值仿真和实车试验验证控制器设计的可行性和有效性。 展开更多
关键词 智能网联汽车 路径跟踪控制 协同控制 抗扰控制
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动态负载匹配对发动机功率输出分析与研究 被引量:2
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作者 李高冲 杨裕丰 +1 位作者 王勇 宫旭鹏 《南方农机》 2020年第11期39-40,44,共3页
液压挖掘机发动机转速控制为全程调速器,它能根据外界负荷的变化自动调节循环供油量,以保持飞轮的输出转矩与外界阻力矩平衡,使转速基本不变,本文以理论和实验研究挖掘机动态载荷与调速特性的不同匹配点对发动机功率输出的影响,并提出... 液压挖掘机发动机转速控制为全程调速器,它能根据外界负荷的变化自动调节循环供油量,以保持飞轮的输出转矩与外界阻力矩平衡,使转速基本不变,本文以理论和实验研究挖掘机动态载荷与调速特性的不同匹配点对发动机功率输出的影响,并提出了提高动力输出的最佳的匹配方式。 展开更多
关键词 波动负载 调速特性 油耗 转速波动 功率输出
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