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机电一体荔枝采收机的设计与制造 被引量:4
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作者 李竞 岑光杜 +3 位作者 韦磊 黎毓鹏 沙诗琴 张宏都 《农机化研究》 北大核心 2020年第8期106-111,共6页
以快捷、实用、高效地完成荔枝采摘为研究目的,设计了一种机电一体荔枝采收机。该装置可以综合荔枝收获过程中的夹持、采摘和传送操作,全程由电机操控,符合机电一体的理念。为了研究其具体性能,通过运动学和动力学分析,利用UG建模软件... 以快捷、实用、高效地完成荔枝采摘为研究目的,设计了一种机电一体荔枝采收机。该装置可以综合荔枝收获过程中的夹持、采摘和传送操作,全程由电机操控,符合机电一体的理念。为了研究其具体性能,通过运动学和动力学分析,利用UG建模软件进行装置的三维模型建立,再通过MatLab和ADAMS仿真软件分析其运动性能。试验结果表明:装置工作稳定,性能可靠,提高了荔枝采收的工作效率。 展开更多
关键词 荔枝采收机 机电一体 夹持 传送
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基于OpenGL的多机器人仿真实验平台研究及实现 被引量:11
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作者 付兵 胡飞飞 +1 位作者 陈琳 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第1期20-23,共4页
多机器人协同工作广泛应用于现代化工业生产现场,协同控制是实现多机器人协同工作的技术保障。针对多机器人协同控制研究中的轨迹规划、轨迹优化和碰撞检测等算法研究需要,以及多机器人工作站离线编程、虚拟示教等研究实现需要,提出基于... 多机器人协同工作广泛应用于现代化工业生产现场,协同控制是实现多机器人协同工作的技术保障。针对多机器人协同控制研究中的轨迹规划、轨迹优化和碰撞检测等算法研究需要,以及多机器人工作站离线编程、虚拟示教等研究实现需要,提出基于OpenGL和MFC建立具有完全开放性、自主性的多机器人协同工作算法研究仿真实验平台,嵌入机器人正、逆运动学、轨迹规划、碰撞检测等算法,实现多机器人三维虚拟仿真、离线编程和虚拟示教,并进行单个实体机器人实验验证。实验结果表明:基于OpenGL和MFC建立的多机器人协同控制仿真平台,可以进行多机器人协同控制相关算法研究,另外离线编程与虚拟示教转换生成程序指令可以按照要求控制机器人运动。用户无需进行三维图形仿真编程、界面编程和辅助算法研究及实现,只需侧重其算法研究,即可基于该软件实验平台快速进行机器人、多机器人算法仿真验证及效率分析,减少工作量。 展开更多
关键词 多机器人 协同控制 虚拟仿真 OPENGL
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基于PLC的数控焊接变位机控制系统开发 被引量:7
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作者 覃福江 林义忠 刘庆国 《机床与液压》 北大核心 2014年第14期113-115,146,共4页
根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊... 根据机器人焊接系统对数控变位机的要求,采用松下FP-X系列PLC作为控制核心,利用其脉冲输入/输出通道与伺服电机及编码器构成了位置伺服系统,实现了回转、俯仰两轴联动的点位控制与连续轨迹控制功能,配置了触摸式操作的人机界面以及与焊接机器人通信的标准接口。空载试验与运行证明,所开发的控制系统基本可行。 展开更多
关键词 数控焊接变位机 位置控制 联动
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基于OpenGL的多机器人仿真环境 被引量:15
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作者 陈琳 戴骏 +3 位作者 冯俊杰 黄炳琼 付兵 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2014年第9期10-13,共4页
针对现有机器人仿真软件无法嵌入用户开发的多机器人控制算法这一问题,通过对比分析目前常用仿真软件,提出开发基于OpenGL的多机器人仿真环境。首先规划多机器人仿真软件架构,设计具有多种基本算法模块的软件处理流程;其次以TA1400工业... 针对现有机器人仿真软件无法嵌入用户开发的多机器人控制算法这一问题,通过对比分析目前常用仿真软件,提出开发基于OpenGL的多机器人仿真环境。首先规划多机器人仿真软件架构,设计具有多种基本算法模块的软件处理流程;其次以TA1400工业焊接机器人为例,给出仿真软件中建立运动可控的机器人模型建立过程;最终得到基于OpenGL的开放程度高、可视化效果逼真的多机器人仿真环境。通过给出机器人运动仿真分析方法、多机器人碰撞检测可视化的仿真结果示例,验证所开发的基于OpenGL的多机器人仿真环境可行性和有效性。 展开更多
关键词 OPENGL 多机器人 仿真环境
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基于蒙特卡洛法的机器人无碰撞工作空间求解 被引量:4
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作者 付兵 胡飞飞 +1 位作者 陈琳 潘海鸿 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2016年第2期16-19,共4页
为研究末端执行器对机器人实际工作空间的影响,以及机器人关节之间、末端执行器与机器人关节之间的碰撞对机器人工作空间的影响,文章以6自由度工业机器人为研究对象,研究获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。提出采用蒙特卡洛法随... 为研究末端执行器对机器人实际工作空间的影响,以及机器人关节之间、末端执行器与机器人关节之间的碰撞对机器人工作空间的影响,文章以6自由度工业机器人为研究对象,研究获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。提出采用蒙特卡洛法随机生成大量机器人关节转角值,并用这些关节转角值更新机器人虚拟样机的模型位置姿态,然后采取混合包围体层次树碰撞检测算法判断机器人自身关节及末端执行器与机器人关节之间是否发生碰撞来分析机器人的无碰撞工作空间,获取工作空间中的碰撞点,得到机器人的无碰撞工作空间。结果表明本文提出的方法能够有效获取带末端执行器的机器人无碰撞工作空间。 展开更多
关键词 工业机器人 蒙特卡洛法 工作空间 碰撞检测
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Hermite插值法建立锂离子电池开路电压模型 被引量:7
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作者 韦海燕 陈孝杰 +1 位作者 吕治强 陈琳 《电测与仪表》 北大核心 2018年第10期122-126,136,共6页
传统的开路电压(Open Circuit Voltage,OCV)模型建模方法中,利用最小二乘法拟合OCV曲线,使得OCV测试点不能全部落在曲线上,建模精度低,为此提出利用Hermite插值法建立电池OCV模型。首先通过对电池进行间隔放电获得若干个OCV测试点;其次... 传统的开路电压(Open Circuit Voltage,OCV)模型建模方法中,利用最小二乘法拟合OCV曲线,使得OCV测试点不能全部落在曲线上,建模精度低,为此提出利用Hermite插值法建立电池OCV模型。首先通过对电池进行间隔放电获得若干个OCV测试点;其次利用分段三次Hermite插值函数建立OCV模型并拟合OCV曲线;最后验证所建立OCV模型的有效性。验证实验通过对电池进行不同温度下的UDDS动态工况放电实验,将OCV曲线应用在扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter,EKF)算法实现的电池SOC估算中,通过对比SOC估算结果验证OCV模型精度。实验结果表明,在不同温度下Hermite插值法OCV模型具有可行性,与传统OCV模型相比Hermite插值法OCV模型具有更高的建模精度。 展开更多
关键词 锂离子电池 开路电压模型 Hermite插值法 SOC估算
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柴油机滑动轴承热流体动力润滑仿真研究 被引量:4
7
作者 周晓蓉 蔡敢为 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2011年第9期125-129,共5页
根据径向滑动轴承热流体动力润滑理论,基于JFO理论提出的质量守恒边界条件,建立同时包含油膜完整区和空穴压力变化的单缸柴油机滑动轴承热流体动力润滑模型,采用有限差分法求解模型方程,仿真分析滑动轴承的油膜厚度、油膜压力、润滑油... 根据径向滑动轴承热流体动力润滑理论,基于JFO理论提出的质量守恒边界条件,建立同时包含油膜完整区和空穴压力变化的单缸柴油机滑动轴承热流体动力润滑模型,采用有限差分法求解模型方程,仿真分析滑动轴承的油膜厚度、油膜压力、润滑油流量和温度等参数对润滑性能的影响,分析内燃机滑动轴承润滑特性,为轴承润滑可靠性设计提供一定的理论依据。 展开更多
关键词 单缸柴油机 滑动轴承 热流体动力润滑 仿真
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简易化学水浴法制备SnO_2/p-Si异质结光电性能(英文) 被引量:1
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作者 何波 徐静 +5 位作者 宁欢颇 赵磊 邢怀中 张建成 秦玉明 张磊 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2017年第2期139-143,共5页
通过一种简易化学水浴法将SnO_2薄膜沉积在晶硅衬底上以制备n-SnO_2/p-Si异质结光电器件,这种自制的化学水浴装置非常便宜和方便.采用XRD、SEM、XPS、PL、紫外-可见光分光光度计和霍尔效应测试系统表征了SnO_2薄膜的微结构、光学和电学... 通过一种简易化学水浴法将SnO_2薄膜沉积在晶硅衬底上以制备n-SnO_2/p-Si异质结光电器件,这种自制的化学水浴装置非常便宜和方便.采用XRD、SEM、XPS、PL、紫外-可见光分光光度计和霍尔效应测试系统表征了SnO_2薄膜的微结构、光学和电学性能,对SnO_2/p-Si异质结的I-V曲线进行测试并分析,获得明显的光电转换特性. 展开更多
关键词 SNO2薄膜 化学水浴法 异质结 I-V曲线
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甘蔗种植机施肥机构联合仿真——基于AMESim和ADAMS 被引量:2
9
作者 李竞 李兆龙 +2 位作者 蒲明辉 卢煜海 覃海飞 《农机化研究》 北大核心 2014年第5期132-135,140,共5页
甘蔗联合种植机的施肥机构,由于耗能较大,通常使用拖拉机液压输出系统作为动力源。为了准确分析出施肥机构液压系统的性能,提出运用AMESim和ADAMS联合仿真技术的方法:首先,通过ADAMS建立施肥机构动力学模型,运用AMESim建立液压系统模型... 甘蔗联合种植机的施肥机构,由于耗能较大,通常使用拖拉机液压输出系统作为动力源。为了准确分析出施肥机构液压系统的性能,提出运用AMESim和ADAMS联合仿真技术的方法:首先,通过ADAMS建立施肥机构动力学模型,运用AMESim建立液压系统模型;最后,通过两者的联合技术来实现对甘蔗种植机施肥机构的研究和分析。 展开更多
关键词 甘蔗种植机 施肥机构 联合仿真
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基于遗传算法—优化长短期记忆神经网络的柴油机瞬态NO_(x)排放预测模型研究 被引量:8
10
作者 杨蓉 杨林 +3 位作者 谭盛兰 张松 黄伟 黄俊明 《内燃机工程》 CAS CSCD 北大核心 2022年第1期10-17,共8页
为实现选择性催化还原系统(selective catalytic reduction,SCR)尿素喷射量的精确控制,构建并评估了一套利用遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆(long short term memory,LSTM)神经网络的柴油机瞬态NO_(x)排放预测模型。针... 为实现选择性催化还原系统(selective catalytic reduction,SCR)尿素喷射量的精确控制,构建并评估了一套利用遗传算法(genetic algorithm,GA)优化长短期记忆(long short term memory,LSTM)神经网络的柴油机瞬态NO_(x)排放预测模型。针对柴油机瞬态运行特点,选择柴油机NO_(x)排放的主要影响因素进行相关性分析,确定模型的输入变量;为避免人为选取参数对神经网络预测性能的不良影响,采用遗传算法优化LSTM神经网络的参数,建立预测柴油机瞬态NO_(x)排放的GA-LSTM模型;最后对预测模型进行了性能测试。结果表明,该模型具有较好的预测能力。 展开更多
关键词 柴油机 瞬态 NO_(x)预测 长短期记忆神经网络 遗传算法
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基于机器视觉边缘检测的园林喷药机器人导航线提取 被引量:12
11
作者 陈继清 王志奎 +3 位作者 强虎 吴家华 赵超阳 谭成志 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第3期40-47,共8页
导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后... 导航路径的精确拟合是园林机器人自动化导航的关键,针对现有园林喷洒机器人仍是人工操作为主的现象,提出一种基于视觉边缘检测的导航路径拟合算法,用于指导园林喷药机器人的自动化导航。首先利用“化曲为直”的思想,截取拍摄图像的最后200像素行作为感兴趣区域;其次提出一种针对园林道路的灰度化因子,对图像进行灰度化处理;然后对图像进行行扫描,根据噪声和道路在几何学上的差异,设定宽度阈值T,快速检测出道路边缘;根据检测出的边缘点,计算道路边缘点的均值拟合出边界线;最后,根据道路顶点坐标,计算出梯形道路的中轴线方程提取出导航线,为园林机器人导航提供参数。试验结果表明该算法处理一幅图像平均耗时53 ms,误差在0.6°内,可见本文所提算法可以满足实时性要求,且算法鲁棒性好、准确性高,为园林喷药机器人的自动化导航提供理论依据。 展开更多
关键词 视觉导航 边缘检测 边界拟合 灰度化因子 园林机器人 自动化导航
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基于ANSYS的荔枝采收机的设计与有限元分析 被引量:7
12
作者 李竞 岑光杜 +3 位作者 韦磊 李中淼 韦雨佳 陈历 《农机化研究》 北大核心 2020年第10期23-27,共5页
为了快捷、实用、高效地完成荔枝采摘,提出了一种机电一体荔枝采收机的设计方案。该采收机可以综合荔枝收获过程中的夹持、采摘和传送操作,工作过程由电机提供动力,人工辅助操控。利用UG建立装置的三维模型,对剪切刀具受力和传送机构进... 为了快捷、实用、高效地完成荔枝采摘,提出了一种机电一体荔枝采收机的设计方案。该采收机可以综合荔枝收获过程中的夹持、采摘和传送操作,工作过程由电机提供动力,人工辅助操控。利用UG建立装置的三维模型,对剪切刀具受力和传送机构进行力学性能分析,再通过ANSYS Workbench进行有限元分析,重点对传送机构进行应力应变分析,校核其刚度和强度。试验结果表明:该装置的刚度和强度符合使用要求,性能可靠。 展开更多
关键词 荔枝采摘 传送机构 有限元分析 ANSYS WORKBENCH
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对汽车钢圈疲劳试验寿命的模糊预测 被引量:3
13
作者 郑战光 王佳祥 +1 位作者 杨兴 汪兆亮 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第10期85-87,91,共4页
汽车钢圈的疲劳台架实验时间长,费用高,数据量少,分散性大,给钢圈的设计与疲劳寿命评测带来了巨大的挑战。为了克服疲劳试验的天生缺陷,首先采用K-S检验对钢圈疲劳试验寿命数据的分布类型进行判断;再依据模糊贝叶斯理论进一步确定钢圈... 汽车钢圈的疲劳台架实验时间长,费用高,数据量少,分散性大,给钢圈的设计与疲劳寿命评测带来了巨大的挑战。为了克服疲劳试验的天生缺陷,首先采用K-S检验对钢圈疲劳试验寿命数据的分布类型进行判断;再依据模糊贝叶斯理论进一步确定钢圈的疲劳试验寿命符合对数正态分布形式;最后采用对数正态概率分布模型对钢圈疲劳寿命进行预测。结果显示对数正态分布的似然函数值为0.448,较其它分布要大,采用对数正态分布描述汽车钢圈的疲劳台架实验数据更加合理,进而预测钢圈的疲劳寿命为6万个循环左右。这对于帮助研究人员合理进行汽车钢圈的设计与疲劳寿命评测具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 疲劳寿命 K-S检验 贝叶斯方法 对数正态分布
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ISD悬架的一体化设计与分析 被引量:2
14
作者 雷黎 雷杰超 +1 位作者 林琳 张建成 《广西大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2018年第3期869-879,共11页
为提高某样车隔振性能,探讨"惯容器—弹簧—阻尼"(ISD,Inerter-Spring-Damper)悬架一体化集成技术的实现方法,设计一款ISD一体化悬置,分析了三元件的设计过程,并建立三自由度四分之一模型,对比了传统悬置和ISD悬置振动响应仿... 为提高某样车隔振性能,探讨"惯容器—弹簧—阻尼"(ISD,Inerter-Spring-Damper)悬架一体化集成技术的实现方法,设计一款ISD一体化悬置,分析了三元件的设计过程,并建立三自由度四分之一模型,对比了传统悬置和ISD悬置振动响应仿真结果。结果表明,相比于传统悬置,ISD悬置的驾驶室加速度、悬置动行程和车体加速度分别降低了3.27%、21.05%、0.773%。可见,ISD悬置是一款性能优异、易于工程布置以及可广泛应用的ISD一体化悬架系统,能有效提高隔振性能,可实现弹簧、惯容器、阻尼元件同轴一体化的设计目标。 展开更多
关键词 ISD悬架 惯容器 一体化设计 结构分析
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梁宽对驰振式磁耦合压电俘能器的性能优化
15
作者 陈梓豪 张录英 +2 位作者 周闯 刘玉强 丁江 《压电与声光》 2025年第4期721-731,共11页
梁宽作为驰振式磁耦合压电俘能器(GMPEH)的主要结构参数,对GMPEH的性能优化具有重要意义。一方面,梁宽过大会导致系统刚度过高,增大起振所需的外部激励阈值;另一方面,梁宽过小则会导致压电材料的有效面积不足,降低输出电压。由此构建了G... 梁宽作为驰振式磁耦合压电俘能器(GMPEH)的主要结构参数,对GMPEH的性能优化具有重要意义。一方面,梁宽过大会导致系统刚度过高,增大起振所需的外部激励阈值;另一方面,梁宽过小则会导致压电材料的有效面积不足,降低输出电压。由此构建了GMPEH的数学模型并利用输出解析解进行参数分析,提出了利用梁宽对GMPEH性能优化的方法。首先建立GMPEH的常微分动力学方程并利用谐波平衡法得到输出响应解析解,再通过数值计算和实验对比分析,探究GMPEH的输出特性并确定梁宽与输出功率的影响关系,提出性能优化方法,最后对比两种不同梁宽GMPEH的输出功率,验证方法的正确性。结果表明,当压电梁的宽度变小时,压电耦合系数的绝对值变小,进而减小系统耦合电阻尼的极大值,增大平均输出功率的极小值。 展开更多
关键词 压电俘能 驰振力 磁力耦合 变宽度梁 机电耦合模型
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