柔性机械臂控制系统的实验研究 被引量：3

1

作者 曲振波 刘才山 +1 位作者 陈滨 刘又午 《振动与冲击》 EI CSCD 2000年第4期14-17,共4页

本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统 ,在该实验系统上 ,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动 ,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动 ,采用近似的线性化的动力学模型 ,设计基于LQR方法的弹性模态稳态器 ... 本文首先介绍了伺服驱动下的柔性机械臂主动控制实验系统 ,在该实验系统上 ,采用PD控制策略实现关节转角的大范围刚体运动 ,为抑制运动过程中激发的柔性梁的弹性振动 ,采用近似的线性化的动力学模型 ,设计基于LQR方法的弹性模态稳态器 ,抑制柔性梁上的弹性振动 ,并取得了预期的实验效果。实验结果表明该控制策略可较好地应用于柔性机械臂的主动控制中 。 展开更多

关键词 柔性机械臂 控制系统 PID控制 振动控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑动柔度的高速机械系统单频单重最优平衡方法 被引量：2

2

作者 黄田 曾子平 +1 位作者 徐燕申 彭泽民 《振动工程学报》 EI CSCD 1992年第1期69-72,共4页

本文提出了一种考虑机械结构动柔度的二维单重单频最优平衡模型,可使整机平衡目标与动态性能评价指标趋于一致.采用本方法对GK5-3型双针筒式绷缝机整机系统进行最优平衡,取得了显著的减振效果.

关键词 柔性结构 机构最优平衡 动柔度

在线阅读 下载PDF 职称材料

机械CAD图样处理系统智能化 被引量：1

3

作者 齐玉来 曾维川 +1 位作者 孙占木 焦法成 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1993年第5期88-93,共6页

运用智能工程的原理、技术和方法,为提高机械CAD图样处理系统的智能决策水平作了初步尝试。根据知识表示原理和控制策略,将系统应用领域的知识集成,单独建立知识库,并采用元控制命令协调下的并行结构进行统筹管理。研制了由零件图自动... 运用智能工程的原理、技术和方法,为提高机械CAD图样处理系统的智能决策水平作了初步尝试。根据知识表示原理和控制策略,将系统应用领域的知识集成,单独建立知识库,并采用元控制命令协调下的并行结构进行统筹管理。研制了由零件图自动拼画装配图的智能化覆盖消隐技术、图形交互参数化方法及各种处理功能,提高了系统自动化处理能力。 展开更多

关键词 CAD 软件 机械制图 图样处理

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性机械臂非线性动力学模型及控制的研究 被引量：12

4

作者 刘才山 王建明 +1 位作者 阎绍泽 刘又午 《振动工程学报》 EI CSCD 1998年第2期152-157,共6页

针对轴向不伸长的Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｉ梁，采用假设模态法，根据能量一致性原理，利用变形约束方程和小变形假设条件，对带有末端荷载的柔性机械臂，推导出考虑动力刚化（ＤｙｎｍａｉｃＳｔｉｆ－ｅｎｉｎｇ）影响的柔性机械... 针对轴向不伸长的Ｅｕｌｅｒ－Ｂｅｒｎｏｕｌｉ梁，采用假设模态法，根据能量一致性原理，利用变形约束方程和小变形假设条件，对带有末端荷载的柔性机械臂，推导出考虑动力刚化（ＤｙｎｍａｉｃＳｔｉｆ－ｅｎｉｎｇ）影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力学方程。为实现柔性机械臂关节转角运动轨迹的精确跟踪，采用基于输入输出部分线性化的控制方法设计非线性控制器，对该非线性动力学模型进行解耦并产生理想关节转角运动轨迹的控制输入。采用线性系统最优状态反馈控制规律设计弹性模态稳态器抑制弹性体的振动。数值仿真验证了该控制策略的有效性。 展开更多

关键词 机械振动 柔性 机械臂 动力刚化 动力学建模

在线阅读 下载PDF 职称材料

柔性机械臂的动力学模型及滑模变结构控制 被引量：10

5

作者 刘才山 刘又午 王建明 《振动与冲击》 EI CSCD 1998年第1期24-29,共6页

本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运... 本文针对轴向不伸长的Euler-Bernouli梁模型,采用假设模态法,对带有末端荷载的柔性机械臂,推导出考虑动力刚化影响的柔性机械臂有限维一致线性化动力模型.通过极点配置技术设计滑模超曲面参数,采用滑模变结构控制方法,实现关节转角的运动轨迹控制.采用LQR方法设计弹性模态稳态器,抑制由于刚体运动而激发的弹性振动.文中最后针对一单杆柔性机械臂进行了计算机仿真,验证了本文所提出的控制策略的有效性. 展开更多

关键词 柔性机械臂 动力学模型 变结构控制 滑模运动

在线阅读 下载PDF 职称材料

系统失效树定量分析的新方法 被引量：13

6

作者 胡云昌 陈金水 顾成中 《天津大学学报》 EI CAS CSCD 1989年第4期45-56,共12页

本文利用最小割集矩阵求系统失效树最小割集方法的基础上,进一步定义了不交化最小割集矩阵,并提出了利用它对系统失效树进行定量评价的新方法,系统地给出了利用割集矩阵对系统失效树进行定性定量分析的全过程,并通过多种实例开发和运行... 本文利用最小割集矩阵求系统失效树最小割集方法的基础上,进一步定义了不交化最小割集矩阵,并提出了利用它对系统失效树进行定量评价的新方法,系统地给出了利用割集矩阵对系统失效树进行定性定量分析的全过程,并通过多种实例开发和运行了计算机辅助分析软件。结果表明,运算简便,软件通用可靠。 展开更多

关键词 系统失效树 最小割集 定量分析

在线阅读 下载PDF 职称材料

履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究 被引量：5

7

作者 龚进峰 彭商贤 《高技术通讯》 EI CAS CSCD 2001年第12期70-72,共3页

介绍了一种可变结构的履带式管道机器人及其手动、机动双控制系统 ,并给出了可变结构机器人本体示意图以及控制系统的硬件原理图。实验结果表明 ,该系统运行状态良好 ,有很高的可靠性和实用价值。

关键词 管内移动机器人 可变结构 管道机器人 双控制系统 微观接口

在线阅读 下载PDF 职称材料

多刚体系统动力学的正则方程与辛算法 被引量：2

8

作者 吴洪涛 于洪方 +1 位作者 刘又午 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 1996年第1期45-52,共8页

针对多刚体系统动力学数值计算精度的关键问题，首先采用Ｋａｎｅ方程导出了二阶形式的动力学方程，并研究了其中系数矩阵的恒等关系，进而建立了多刚体系统动力学的哈密顿体系并获得正则方程。在此基础上，分析了多刚体系统动力学数值... 针对多刚体系统动力学数值计算精度的关键问题，首先采用Ｋａｎｅ方程导出了二阶形式的动力学方程，并研究了其中系数矩阵的恒等关系，进而建立了多刚体系统动力学的哈密顿体系并获得正则方程。在此基础上，分析了多刚体系统动力学数值积分的能量耗散现象，揭示其根源在于，数值算法用前一时刻值代替当前值。理论分析和计算结果表明，采用多刚体系统动力学的正则方程与辛算法的结合，可使多体系统动力学的数值计算性态得以改善，能有效消除“能量耗散”现象，从而使动力学计算的误差累积与违约得以控制，保证了计算精度。 展开更多

关键词 正则方程 辛算法 多刚体系统 动力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

设备智能诊断与预测维修系统 被引量：1

9

作者 王太勇 李书明 +4 位作者 赵作恒 尹琪 杨素娥 钟波 唐华 《中国安全科学学报》 CAS CSCD 1997年第S1期17-19,25,共4页

全面介绍了ＩＤＰＭ智能诊断与预测维修系统。该系统是为企业实行以预测维修技术为主的现代化设备管理制度而设计的。ＩＤＰＭ软件系统是采用Ｂｏｒｌａｎｄ Ｃ＋＋５．０开发的Ｗｉｎｄｏｗｓ应用程序，功能强、操作简便，友好的汉字... 全面介绍了ＩＤＰＭ智能诊断与预测维修系统。该系统是为企业实行以预测维修技术为主的现代化设备管理制度而设计的。ＩＤＰＭ软件系统是采用Ｂｏｒｌａｎｄ Ｃ＋＋５．０开发的Ｗｉｎｄｏｗｓ应用程序，功能强、操作简便，友好的汉字图形界面尤其适合国内用户使用。 展开更多

关键词 智能诊断 预测维修 设备管理 神经网络

在线阅读 下载PDF 职称材料

钻机恒压钻进和钻杆无磨损旋动液压系统 被引量：1

10

作者 阎祥安 何漫丽 曹玉平 《液压与气动》 北大核心 2000年第6期24-25,共2页

关键词 钻机 恒压钻进 液压系统 钻杆无磨损旋动

在线阅读 下载PDF 职称材料

双MPU动态信号自动采集与分析系统的研究 被引量：1

11

作者 孟长虹 王太勇 赵国立 《电子测量与仪器学报》 CSCD 1997年第1期46-49,共4页

本文深入研究了双MPU动态信号自动采集与分析系统，并重点介绍了其中独特的设计思想和最新的研究成果。该系统选取高性能单片机芯片为主控制器，采用了双MPU并行处理和双A／D芯片联合模一数转换的技术，并通过硬件设计彻底解决了多MPU... 本文深入研究了双MPU动态信号自动采集与分析系统，并重点介绍了其中独特的设计思想和最新的研究成果。该系统选取高性能单片机芯片为主控制器，采用了双MPU并行处理和双A／D芯片联合模一数转换的技术，并通过硬件设计彻底解决了多MPU公用数据存储器所带来的总线竞争问题。在系统中利用大规模集成电路将电荷放大器、自适应量程电压放大器、程控抗混滤波器、A／D转换器、大容量非易失数据存储器、图形液晶显示器和通讯接口集成在一起。并把信号的电荷放大／电压放大、滤波、采样─保持和模─数转换四路并行处理。该系统已成功地应用于车削过程的在线识别与监控，获得了预期的效果。 展开更多

关键词 双MPU 并行工作 信号采集系统

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于非线性变形场的柔性多体系统动力学

12

作者 阎绍泽 吴德隆 +1 位作者 黄铁球 刘又午 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第1期69-75,共7页

采用非线性变形场描述，将变形场表达为变形广义坐标的二阶小量形式，应用Kane方法建立了计及动力刚化项的柔性多体系统动力学模型．通过算例的数值仿真，证明了本文模型的有效性和广泛的适用性．

关键词 柔性多体系统 动力学 非线性变形 航天

在线阅读 下载PDF 职称材料

剃齿啮合线与齿面直母线垂直关系的解析证明

13

作者 詹东安 王树人 刘淑琴 《机械设计》 CSCD 北大核心 1999年第11期28-30,共3页

本文对普通剃齿时啮合线与齿面直母线的空间垂直关系进行了数学解析证明，这可以帮助人们对这一关系加深理解，为进一步深入研究剃齿啮合理论打下基础。

关键词 剃齿 啮合线 渐开螺旋面 齿面直母线

在线阅读 下载PDF 职称材料

产品需求模型与并行设计的关系 被引量：3

14

作者 倪仲力 郭伟 +1 位作者 董明 查建中 《高技术通讯》 CAS CSCD 1996年第9期9-13,共5页

通过对并行设计特点的分析，阐述了产品需求模型与并行设计过程的关系。提出了一种产品需求模型与并行设计的信息耦合模型，使并行设计阶段能够充分考虑顾客和产品生命周期各个环节的需求，达到缩短产品开发周期，降低成本，加快产品上... 通过对并行设计特点的分析，阐述了产品需求模型与并行设计过程的关系。提出了一种产品需求模型与并行设计的信息耦合模型，使并行设计阶段能够充分考虑顾客和产品生命周期各个环节的需求，达到缩短产品开发周期，降低成本，加快产品上市，提高竞争力的目的。 展开更多

关键词 产品需求模型 并行设计 企业

在线阅读 下载PDF 职称材料

关于叶轮集成化智能CAM系统的研究

15

作者 李亚栋 杜君文 来科伟 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1997年第1期72-79,共8页

针对叶轮五坐标ＣＡＭ技术，本文在统一的产品信息模型基础上，运用智能工程技术，建立了一个并行分层式集成化ＣＡＭ系统（ＩＣＡＭＩ），此系统可有效地解决叶轮零件的图形输入、几何设计、叶片及叶轮的造型、曲线及曲面求交、加工刀... 针对叶轮五坐标ＣＡＭ技术，本文在统一的产品信息模型基础上，运用智能工程技术，建立了一个并行分层式集成化ＣＡＭ系统（ＩＣＡＭＩ），此系统可有效地解决叶轮零件的图形输入、几何设计、叶片及叶轮的造型、曲线及曲面求交、加工刀心轨迹的求解等，并以ＤＮＣ方式控制数控机床进行加工。 展开更多

关键词 叶轮 CAM 集成 NC加工

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于预试验(Pre-test)的车身动态性能模态试验方法 被引量：10

16

作者 徐猛 杨志永 +2 位作者 翟乃斌 何伟举 张理萍 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2009年第11期187-190,213,共5页

介绍一种基于预试验(Pre-test)的车身动态性能试验方法。首先介绍了Pre-test的理论及激励点与响应点选取原则和流程,通过Lms.Virtual.Lab的预试验功能实际确定车身试验模态中响应点的数目,位置及激励点位置和方向,并通过与Lms.Test.Lab... 介绍一种基于预试验(Pre-test)的车身动态性能试验方法。首先介绍了Pre-test的理论及激励点与响应点选取原则和流程,通过Lms.Virtual.Lab的预试验功能实际确定车身试验模态中响应点的数目,位置及激励点位置和方向,并通过与Lms.Test.Lab的接口功能,导入到Test.Lab进行模态试验,通过合适的试验模态方法与参数的选取,得到准确清晰的模态辨识结果,验证了基于Pre-test的车身动态性能试验模态分析方法的正确性。 展开更多

关键词 预试验 激励点 车身 试验模态

在线阅读 下载PDF 职称材料

集成CAD/CAM中扭曲直纹面的误差及其控制 被引量：8

17

作者 李佳 徐燕申 彭泽民 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 1998年第5期440-445,共6页

针对多坐标数控加工集成ＣＡＤ／ＣＡＭ系统开发过程中，处理直纹面设计与加工所遇到的问题，提出用扭曲直纹面定义工程上频繁使用的一类曲面；用扭曲角和扭曲度刻画该曲面特征；提出用特征偏置法求取刀轴矢量，以使加工误差在刀具与被... 针对多坐标数控加工集成ＣＡＤ／ＣＡＭ系统开发过程中，处理直纹面设计与加工所遇到的问题，提出用扭曲直纹面定义工程上频繁使用的一类曲面；用扭曲角和扭曲度刻画该曲面特征；提出用特征偏置法求取刀轴矢量，以使加工误差在刀具与被加工面切触状态下趋于最小；讨论通过调整扭曲度、刀具半径和公差值的相互关系。 展开更多

关键词 直纹面 多坐标加工 数控编程 CAD CAM 刀具

在线阅读 下载PDF 职称材料

计及动力刚化的柔体动力学 被引量：10

18

作者 刘又午 阎绍泽 张大钧 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期81-84,共4页

提出两种计及动力刚化影响的动力学建模方法：有限段方法和一致线性化动力学方法。分析了这两种动力学方法计及动力刚化的机理，有限段方法将柔体动力学问题转化为带有关节柔性的多刚体系统动力学问题，计及了几何非线性的影响，适合于... 提出两种计及动力刚化影响的动力学建模方法：有限段方法和一致线性化动力学方法。分析了这两种动力学方法计及动力刚化的机理，有限段方法将柔体动力学问题转化为带有关节柔性的多刚体系统动力学问题，计及了几何非线性的影响，适合于解决梁式结构的动力学问题；一致线性化动力学方法将变形场描述成为变形广义坐标的非线性形式，在适当的阶段线性化，可得到一致线性化动力学方程，自然计及了动力刚化项．适合子柔体的小变形问题。 展开更多

关键词 柔性体 动力刚化 有限段法 线性化 动力学方程

在线阅读 下载PDF 职称材料

面向对象的CAD／CAM集成技术的研究 被引量：3

19

作者 牛占文 吴会林 +2 位作者 徐燕申 来可伟 李立 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 1995年第2期29-31,共3页

将面向对象方法应用于ＣＡＤ／ＣＡＭ集成的研究，提出面向对象的ＣＡＤ／ＣＡＭ集成的思想和方法：利用面向对象方法建立能够集成产品设计和制造信息的产品定义模型──面向对象的产品定义模型，集成表达零件的设计、工艺规划、数控编... 将面向对象方法应用于ＣＡＤ／ＣＡＭ集成的研究，提出面向对象的ＣＡＤ／ＣＡＭ集成的思想和方法：利用面向对象方法建立能够集成产品设计和制造信息的产品定义模型──面向对象的产品定义模型，集成表达零件的设计、工艺规划、数控编程等活动所需信息，在此基础上开发ＣＡＤ／ＣＡＭ集成系统。介绍利用该思想方法所开发的回转类零件ＣＡＤ／ＣＡＭ集成系统。 展开更多

关键词 计算机集成制造 CAD CAM 面向对象 建模法

在线阅读 下载PDF 职称材料

含缺陷焊接结构可靠性安全评定的 R-F 法 被引量：3

20

作者 刘敏 霍立兴 +1 位作者 张玉凤 荆洪阳 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 1998年第1期53-55,59,共4页

以一次二阶矩可靠性理论为基础，将可考虑基本变量概率分布类型的Ｒ－Ｆ法应用于含缺陷焊接结构的可靠性安全评定中。算例计算表明，该方法简单实用，计算精度较高，在工程焊接结构的可靠性安全评定方面有较大的实用价值。

关键词 缺陷 焊接结构 可靠性 安全评定 R-F法

在线阅读 下载PDF 职称材料