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基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
1
作者
刘文浩
余胜东
+4 位作者
吴鸿源
胡文科
李小鹏
蔡博凡
马金玉
《电光与控制》
北大核心
2025年第1期21-26,33,共7页
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(...
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。
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关键词
移动机器人
路径规划
人工势场法
Q-RRT^(*)算法
安全性
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职称材料
题名
基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
1
作者
刘文浩
余胜东
吴鸿源
胡文科
李小鹏
蔡博凡
马金玉
机构
温州
大学机电
工程
学院
国科
温州
研究院
(
温州
生物
材料与
工程
研究所
)
南京航空航天大学航空学院
出处
《电光与控制》
北大核心
2025年第1期21-26,33,共7页
基金
国家自然科学基金面上项目(31971290)
温州市科技计划项目(G20240009)。
文摘
针对Q-RRT^(*)算法在路径规划过程中无法兼顾可达性和安全性的问题,提出一种改进APF-QRRT^(*)(IAPF-QRRT^(*))路径规划策略。IAPF-QRRT^(*)策略通过Q-RRT^(*)算法获得一组连接起点到终点的离散关键路径点,较传统的快速搜索随机树(RRT^(*))算法具备更好的初始解和更快的收敛速度。改进传统人工势场(APF)方法获得一种新的无势正交向量场,在一定条件下使整体排斥向量场与吸引向量场正交,并将其作用于关键路径点,从而提高路径的安全性。将IAPF-QRRT^(*)策略与其他算法比较,通过数值模拟实验证明了所提策略的有效性。
关键词
移动机器人
路径规划
人工势场法
Q-RRT^(*)算法
安全性
Keywords
path planning
mobile robot
artificial potential field
Q-RRT^(*)algorithm
safety
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于改进APF-QRRT^(*)策略的移动机器人路径规划
刘文浩
余胜东
吴鸿源
胡文科
李小鹏
蔡博凡
马金玉
《电光与控制》
北大核心
2025
0
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