ROS无人驾驶创新实验课程研究与教学实践 被引量：11

1

作者 葛亚明 胡一博 +1 位作者 雷乔治 陈浩耀 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第6期221-224,共4页

基于ROS的无人驾驶系统设计与控制是为本科生开设的一门创新实验课,旨在使学生了解当前无人驾驶技术研究的热点与难点,通过学生自主动手设计无人驾驶汽车结构、控制系统、传感系统、动力系统等模块,自主开发自动驾驶、环境识别等算法,... 基于ROS的无人驾驶系统设计与控制是为本科生开设的一门创新实验课,旨在使学生了解当前无人驾驶技术研究的热点与难点,通过学生自主动手设计无人驾驶汽车结构、控制系统、传感系统、动力系统等模块,自主开发自动驾驶、环境识别等算法,自主制作、调试无人驾驶汽车,从而激发学生研究兴趣,增强学生创新实践能力。 展开更多

关键词 无人驾驶 创新实验课 ROS 图像处理

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高校化学类实验室安全设施设计探索与实践 被引量：19

2

作者 柯丁宁 高尚 +2 位作者 王凯 况婷 宋琳琳 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第1期284-286,共3页

高校实验室建设国家标准暂未出台,大部分高校实验室安全设施配置陈旧不全。以实验室安全事故的分析原因为依据,结合哈尔滨工业大学(深圳)实验与实践创新教育中心化学类实验室建设过程中的实际经验,系统地介绍了实验室通排风和新风系统... 高校实验室建设国家标准暂未出台,大部分高校实验室安全设施配置陈旧不全。以实验室安全事故的分析原因为依据,结合哈尔滨工业大学(深圳)实验与实践创新教育中心化学类实验室建设过程中的实际经验,系统地介绍了实验室通排风和新风系统、实验室紧急喷淋与洗眼器、消防设施和急救箱4类实验室安全设施,切实保障实验室师生安全。 展开更多

关键词 化学类实验室 安全事故 安全设施

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基于自助共享理念的智慧型开放实验室建设 被引量：6

3

作者 戴坤添 何铭 +1 位作者 陈如香 刘为 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第8期117-120,132,共5页

全天候开放型实验室已经成为高校学生进行创新创业活动的主要场所,对于培养学生创新实践能力尤为重要,通过实验室的智慧管理可以实现学生即想即做的目标。基于自助共享理念的智慧型开放实验室适应了当前全天候开放实验室的需求,构建“... 全天候开放型实验室已经成为高校学生进行创新创业活动的主要场所,对于培养学生创新实践能力尤为重要,通过实验室的智慧管理可以实现学生即想即做的目标。基于自助共享理念的智慧型开放实验室适应了当前全天候开放实验室的需求,构建“易感知、好管理、可共享”的智慧实验室,为创新者提供环境舒适、配套齐全、自由开放的协作环境,解决仪器共享、设备电源管理、资产出借管理、盘点等痛点于一体的全天候开放型实验室难题,创新者可以全天候进入实验室开展创新创业活动,实验室管理者可以有效管理及维护实验室设备,同时可以有效地评估创新者使用实验设备的情况。 展开更多

关键词 全天候开放 自助共享 智慧型实验室 创新创业

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高校教学实验室危险化学品集中管理实践 被引量：7

4

作者 杨雪苹 金剑 程景 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2022年第3期313-316,共4页

高校教学实验室因使用频率高、人员流动性大、危险化学品数量多等因素在危险化学品管理上存在较大的安全风险。实验中心对下设教学实验室危险化学品采用了集中管理模式,从基础条件建设、采购审批、存储管理、日常使用、废弃物回收5个方... 高校教学实验室因使用频率高、人员流动性大、危险化学品数量多等因素在危险化学品管理上存在较大的安全风险。实验中心对下设教学实验室危险化学品采用了集中管理模式,从基础条件建设、采购审批、存储管理、日常使用、废弃物回收5个方面严格落实危险化学品闭环安全管理。集中管理危险化学品可以避免化学品超量采购、过期存储,结合RFID与二维码技术可对危险化学品实现全流程的精准掌握、动态监管,确保了实验教学活动有序进行,保障了师生的生命财产安全。 展开更多

关键词 教学实验室 危险化学品 集中管理

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以项目为导向的“图形转移技术”实验教学案例设计 被引量：4

5

作者 宋琳琳 柯丁宁 +1 位作者 况婷 李玉峰 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第5期188-191,234,共5页

针对材料专业人才培养需求和微电子制造技术实验的特点,设计了一个以LED芯片封装项目为对象,以图形转移技术为依托的实验教学案例。通过对该案例的实验内容、实施过程、课程思政设计等多方面研讨,展开对图形转移技术实验案例的研究与探... 针对材料专业人才培养需求和微电子制造技术实验的特点,设计了一个以LED芯片封装项目为对象,以图形转移技术为依托的实验教学案例。通过对该案例的实验内容、实施过程、课程思政设计等多方面研讨,展开对图形转移技术实验案例的研究与探索。以一个封装支架的制造贯穿整个实验过程,综合运用电子材料、工艺制造设备、测量设备,构建完善的实验流程,以期提升学生利用理论知识解决实际问题的能力,增强学生对电子材料理论知识的理解,打造一个电子材料实践应用平台,促进学科交叉融合教学建设。 展开更多

关键词 图形转移 实践教学 电子材料

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Bi_(2)Fe_(4)O_(9)纳米片制备及其压电催化性能实验设计 被引量：2

6

作者 罗海健 苏闯建 +2 位作者 魏熙宇 柯丁宁 孙飞云 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第7期80-86,共7页

压电催化是由压电晶体的应力诱导电效应驱动的催化过程。为进一步提高压电材料的压电催化性能,对制备铁酸铋压电材料Bi_(2)Fe_(4)O_(9)的传统水热法进行了优化改进,并探索了其压电催化降解性能及相关机理。利用XRD、SEM、XPS等表征手段... 压电催化是由压电晶体的应力诱导电效应驱动的催化过程。为进一步提高压电材料的压电催化性能,对制备铁酸铋压电材料Bi_(2)Fe_(4)O_(9)的传统水热法进行了优化改进,并探索了其压电催化降解性能及相关机理。利用XRD、SEM、XPS等表征手段分析了Bi_(2)Fe_(4)O_(9)样品的形貌尺寸和元素分布,利用FPM、压电瞬间电流等测试了其压电性能,以罗丹明B模拟废水考察了基于Bi_(2)Fe_(4)O_(9)压电催化的高级氧化体系。结果表明,通过改进水热法制备的Bi_(2)Fe_(4)O_(9)样品是具有光滑表面、单分散性、平均尺寸为910 nm×82 nm的薄片状形态纳米片结构。XRD及XPS结果表明,Bi_(2)Fe_(4)O_(9)样品纯度高,且Bi、Fe、O元素均匀分布。PFM及压电电流测试发现,Bi_(2)Fe_(4)O_(9)纳米片具有很好的压电催化性能。超声波空化诱导Bi_(2)Fe_(4)O_(9)纳米片压电催化S_(2)O_(8)^(2-)体系(US/Bi_(2)Fe_(4)O_(9)/S_(2)O_(8)^(2-))的罗丹明B(RhB)去除率达97.8%,表明超声活化压电和压电催化多场耦合系统具有显著的协同促进作用。 展开更多

关键词 压电催化 Bi_(2)Fe_(4)O_(9) 纳米片状 超声空化 水热制备

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根土复合体与岩体接触面剪切试验

7

作者 程鹏 谢玉江 +2 位作者 张文生 李锦辉 林建武 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第14期6009-6015,共7页

为了研究岩质边坡生态防护中根土复合体与岩石接触面的作用机理,通过构建不同植物种类、护坡土体类型与岩石风化程度的接触面物理模型,在天然应力条件下,开展了根土岩接触面的直接剪切试验,揭示了接触面抗剪强度和剪切位移的变化规律,... 为了研究岩质边坡生态防护中根土复合体与岩石接触面的作用机理,通过构建不同植物种类、护坡土体类型与岩石风化程度的接触面物理模型,在天然应力条件下,开展了根土岩接触面的直接剪切试验,揭示了接触面抗剪强度和剪切位移的变化规律,并分析了植物根系形态、护坡土体类型、岩石风化程度对接触面抗剪强度的影响机理。结果表明,植物根系通过护坡土体并伸入基岩裂隙,显著提高了剪切带土体抗剪强度和土岩交界面抗滑移能力,从而增强了护坡土体与岩石的整体性;接触面抗剪强度与植物根系竖向延伸程度及岩石风化程度正相关,相较于无植物工况,当种植香根草时峰值抗剪强度提高了53.9%,强风化基岩条件下提高峰值强度达22.4%。相较于普通土,添加有黏合剂与团粒剂的基材土可显著提高土体抗剪性能,提升接触面峰值抗剪强度达20.1%。 展开更多

关键词 生态护坡 土-岩接触面 剪切试验 根系类型 基材土 风化程度

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基于PLC自动控制原理的压力板仪研制

8

作者 程鹏 李兆锋 +3 位作者 廖炀 贺竞晨 杨淏予 唐毅豪 《实验技术与管理》 北大核心 2025年第8期166-172,共7页

由于压力板仪在使用中需要手动冲刷气泡、人工判断排水稳定等,导致试验结果误差较大、需要消耗过多人工劳力等问题,该文研发了一种高度自动化的压力板仪,压力板仪由PLC中控系统、水体积测量系统、冲刷及检测系统、吸力控制系统、充排水... 由于压力板仪在使用中需要手动冲刷气泡、人工判断排水稳定等,导致试验结果误差较大、需要消耗过多人工劳力等问题,该文研发了一种高度自动化的压力板仪,压力板仪由PLC中控系统、水体积测量系统、冲刷及检测系统、吸力控制系统、充排水系统、压力室和固结系统6部分组成,具备自动测记排水体积、自动多级吸力控制、自动充排水、自动闭环冲刷气泡,以及残留气泡检测的功能,残留气泡直径小于0.2 mm,既提高了精度,又提升了效率,在无人值守时也可完成试验。通过开展黏土验证试验,验证了仪器的合理性。 展开更多

关键词 土水特征曲线 压力板仪 自动化设备 实验设备研制

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大类招生下低年级电力电子方向竞赛指导课探索

9

作者 吴屏 王立欣 +1 位作者 王丹丹 王宏 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第6期206-210,共5页

在本科生大类招生背景下,针对电类竞赛参与群体向低年级延伸,学生专业知识匮乏的基础学情,探索构建了电类竞赛指导课程体系。课程以电子系统知识框架解析为基础,以赛题为导向,通过创新驱动模式,引导学生从实践问题出发进行专业理论和工... 在本科生大类招生背景下,针对电类竞赛参与群体向低年级延伸,学生专业知识匮乏的基础学情,探索构建了电类竞赛指导课程体系。课程以电子系统知识框架解析为基础,以赛题为导向,通过创新驱动模式,引导学生从实践问题出发进行专业理论和工程实践结合的学习探究过程。以电力电子方向为例,采用系统化的知识映射与工程模块化的设计方法,指导学生构建高性能的竞赛作品。该课程以通俗易懂的方式,指引学生完成专业竞赛的入门门槛,受到低年级学生的广泛认可,并帮助他们在竞赛中取得优异成绩,有效强化其专业自信心与竞赛获得感。 展开更多

关键词 电子竞赛 竞赛指导 电力电子系统

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多用途下肢康复外骨骼结构设计与实验 被引量：4

10

作者 李刚 王玉娟 +2 位作者 李学威 杜振军 陈禹希 《机械强度》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期1125-1133,共9页

为有效解决由于脊柱损伤、脑损伤、脑血管疾病及骨关节手术所导致的人体下肢运动功能障碍,提出了一种多用途可拆卸下肢康复外骨骼设计方案,设计了基于扭矩传感器的力感知高集成助力关节,在腿部泛型尺寸结构设计的基础上,提出了一种基于... 为有效解决由于脊柱损伤、脑损伤、脑血管疾病及骨关节手术所导致的人体下肢运动功能障碍,提出了一种多用途可拆卸下肢康复外骨骼设计方案,设计了基于扭矩传感器的力感知高集成助力关节,在腿部泛型尺寸结构设计的基础上,提出了一种基于螺纹传动的双向同步快调机构,实现了单手徒手快速调节外骨骼腿部长度的功能。基于外骨骼运动平衡安全性及广泛适用性等问题的考虑,将下肢康复外骨骼与可升降移动护架有机结合,提出了下肢康复外骨骼整体结构及可升降移动护架结构,既保证了外骨骼运动过程中的平衡安全性,又同时适用于轻度、中度、重度等不同程度的下肢运动功能障碍患者。为合理规划下肢康复外骨骼运动步态,进行了平地、上坡、下坡、上楼梯、下楼梯等步态数据的采集及处理,搭建了控制系统。为了验证理论研究成果,加工了实验样机,并进行了相关实验验证。实验结果表明:扭矩传感器具有较高的实时性及准确性,外骨骼具有广泛适应性,结合移动护架可为患者提供有效的减重环境,外骨骼可实现起立、坐下、平地行走、上下斜坡及上下楼梯等功能。 展开更多

关键词 一体化助力关节 外骨骼 可升降移动护架 步态 控制系统 实验验证

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实验教学内容体系化及分级化教学模式研究 被引量：22

11

作者 葛亚明 李军 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第1期179-182,共4页

以自动化专业实践教学和实验室建设为契机,从实验课程群角度,对自动化专业所有实验教学内容进行体系化建设与规划。探索分级化、兴趣化的实践教学模式,从学生动手能力、实验内容难度和"兴趣因子"3个维度对实验项目进行编排,... 以自动化专业实践教学和实验室建设为契机,从实验课程群角度,对自动化专业所有实验教学内容进行体系化建设与规划。探索分级化、兴趣化的实践教学模式,从学生动手能力、实验内容难度和"兴趣因子"3个维度对实验项目进行编排,从实验内容分级、实验项目免做、学生分级3个方面开展新的实验教学,能有效提高学生学习兴趣、学习效率和教学质量。实施服务于分级化、兴趣化教学模式的"多元化"考核模式,能够更合理、更准确、更方便的考核学生实践能力。建立学生创新队伍,以学生带动学生的方法扩大创新队伍,一届带动一届,成果届届相传,使实验中心成为真正的实践教学基地。 展开更多

关键词 实验教学 体系化 分级化 兴趣化 多元化

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满足学生个性化发展需求的实验教学研究与课程建设 被引量：13

12

作者 葛亚明 苗志怀 +3 位作者 薛睿 宋金华 王彬彬 纪纬 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2021年第12期212-215,227,共5页

开发自动化专业实验设备和教学资源满足学生个性化需求,包括实验教学视频共享资源、个性化创新类实验课程和企业创新实验课程。实验教学视频共享资源包括单设备使用方法、多设备联合开发、综合性实验项目等;个性化创新类实验课程根据当... 开发自动化专业实验设备和教学资源满足学生个性化需求,包括实验教学视频共享资源、个性化创新类实验课程和企业创新实验课程。实验教学视频共享资源包括单设备使用方法、多设备联合开发、综合性实验项目等;个性化创新类实验课程根据当前学术研究热点开发研究性实验项目,或者根据学生兴趣爱好设置探索类研究课题;企业创新实验课程是根据企业实际需求设置课程内容,并聘请企业技术专家担任课程讲授教师。实践教学结果表明,实验教学视频共享资源可有助于学生利用碎片化时间进行学习实验相关知识,并可以零障碍完成各类专业实验;个性化创新实验课程满足了学有余力学生研究热情和部分学生个性化研究需求;企业创新课程使学生深刻了解如何将理论知识应用到实际工程,训练了学生的工程思维。 展开更多

关键词 个性化发展 实验教学 个性化创新实验课 企业创新实验课

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高校实验室安全供气系统设计与探索 被引量：10

13

作者 柯丁宁 王凯 +2 位作者 高尚 况婷 宋琳琳 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2020年第3期235-238,共4页

高校实验室气体安全事故极大威胁着广大师生的人身安全。该文以实验室供气需求出发,设计了哈尔滨工业大学(深圳)实验与实践创新教育中心安全供气系统,提出一般气体与易燃助燃气体的不同供气方案,介绍两种供气方案中重要的供气设施。通... 高校实验室气体安全事故极大威胁着广大师生的人身安全。该文以实验室供气需求出发,设计了哈尔滨工业大学(深圳)实验与实践创新教育中心安全供气系统,提出一般气体与易燃助燃气体的不同供气方案,介绍两种供气方案中重要的供气设施。通过远程气体监控管理软件能有效避免实验室气体安全事故,实现实验室安全供气系统的智能化管理。 展开更多

关键词 供气系统 集中供气 分散供气 远程气体监控管理

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Fenton氧化技术降解双酚A探索型实验设计 被引量：7

14

作者 罗海健 柯丁宁 +2 位作者 魏熙宇 云慧 蒋丽红 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第12期138-142,共5页

结合水污染控制技术的实际问题及科研前沿技术,设计了Fenton氧化技术降解双酚A探索型综合实验。以模拟双酚A废水为处理对象,探讨了UV/H_(2)O_(2)、Fenton、UV/Fenton等氧化技术降解双酚A的过程,并在此基础上利用GC-MS分析了降解中间产物... 结合水污染控制技术的实际问题及科研前沿技术,设计了Fenton氧化技术降解双酚A探索型综合实验。以模拟双酚A废水为处理对象,探讨了UV/H_(2)O_(2)、Fenton、UV/Fenton等氧化技术降解双酚A的过程,并在此基础上利用GC-MS分析了降解中间产物,引导学生推导其降解机理。该实验项目将学科研究前沿技术与本科实验课程相结合,涵盖了高级氧化技术及色谱技术的定量和定性分析技能,具有一定的探索性和创新性。 展开更多

关键词 高级氧化技术 芬顿技术 实验教学 探索实验

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基于欠驱动原理的多指灵巧手结构设计及实验研究 被引量：6

15

作者 宋振东 李刚 +2 位作者 武桐 王玉娟 何元一 《机电工程》 CAS 北大核心 2021年第1期17-26,共10页

针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有... 针对传统的多指灵巧手手指驱动源多、结构复杂,抓取过程中驱动电机保持堵转状态导致发热量大、寿命短,以及无法准确感知目标物体的位姿并施加合理的抓取力等问题,对灵巧手手指结构、系统构型及传感器等方面进行了研究。提出了一种具有欠驱动特性及自锁特性的多指灵巧手手指结构方案及具有不同承载能力的腱传动结构方案,设计了二指、三指及五指灵巧手系统构型,开发了高灵敏度、低成本一维力传感器及触觉传感器;以三指灵巧手为例,加工了实验样机,利用实验样机进行了相关实验。研究结果表明:该灵巧手的手指结构能够有效降低驱动源数量,实现机构减重,通过更改腱传动机构,可实现不同承担不同负载,具有较好的安全性和可靠性,一维力传感器及触觉传感器具有较高的灵敏度、准确性及低成本特性,该灵巧手指具有较高的重复定位精度,可完成针对不同形状物体的稳定、可靠的抓取任务。 展开更多

关键词 多指灵巧手 结构设计 欠驱动手指 腱传动结构

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化学气相沉积法制备碳纳米管的材料化学综合实验设计 被引量：5

16

作者 柯丁宁 宋琳琳 况婷 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第5期180-186,共7页

用简单的溶液燃烧法合成NiMO双金属催化剂,并以CH4为碳源采用化学气相沉积法(CVD)制备合成高质量碳纳米管;考察了催化剂组成、制备温度、CH4流速对CVD制备碳纳米管的影响;采用XRD、Raman、SEM、TEM等手段对合成的催化剂和碳纳米管进行... 用简单的溶液燃烧法合成NiMO双金属催化剂,并以CH4为碳源采用化学气相沉积法(CVD)制备合成高质量碳纳米管;考察了催化剂组成、制备温度、CH4流速对CVD制备碳纳米管的影响;采用XRD、Raman、SEM、TEM等手段对合成的催化剂和碳纳米管进行了表征。该实验将前沿的科学研究成果转化融入实验教学,介绍了常见的纳米材料合成与表征的相关知识,进行了CVD碳纳米管合成参数优化,旨在引导学生从本质上理解合成参数对碳纳米管生长的影响,培养学生的科研思维,激发学生的研究兴趣。 展开更多

关键词 化学气相沉积 碳纳米管 协同效应 综合实验

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消解-电感耦合等离子体质谱技术教学实验设计 被引量：4

17

作者 罗海健 柯丁宁 +2 位作者 魏熙宇 云慧 蒋丽红 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2021年第9期170-174,共5页

设计了"消解-电感耦合等离子体质谱法测定市政污泥中金属元素含量"综合实验,考察石墨消解法和微波消解法对电感耦合等离子体质谱技术检测结果的影响,并对比分析实验结果的精密度(RSD)、准确度及加标回收率。该实验旨在将消解... 设计了"消解-电感耦合等离子体质谱法测定市政污泥中金属元素含量"综合实验,考察石墨消解法和微波消解法对电感耦合等离子体质谱技术检测结果的影响,并对比分析实验结果的精密度(RSD)、准确度及加标回收率。该实验旨在将消解-电感耦合等离子体质谱技术应用于本科实验教学,使学生掌握石墨/微波消解前处理技术,熟悉电感耦合等离子体质谱技术的测试原理、仪器构造和分析方法。 展开更多

关键词 实验教学 石墨消解 微波消解 电感耦合等离子体质谱技术

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MoS_(2)强化FeOCl类芬顿处理偶氮染料综合实验设计 被引量：3

18

作者 罗海健 魏熙宇 +2 位作者 柯丁宁 李朝林 王文辉 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2022年第2期146-150,165,共6页

结合环境污染治理的实际问题及学科研究前沿技术,设计了硫化钼(MoS_(2))强化FeOCl类芬顿处理偶氮染料的探索型综合实验。采用直接煅烧法制备FeOCl/MoS_(2)复合催化剂,探索FeOCl/MoS_(2)/H_(2)O_(2)类芬顿氧化体系对偶氮染料金橙Ⅱ的降... 结合环境污染治理的实际问题及学科研究前沿技术,设计了硫化钼(MoS_(2))强化FeOCl类芬顿处理偶氮染料的探索型综合实验。采用直接煅烧法制备FeOCl/MoS_(2)复合催化剂,探索FeOCl/MoS_(2)/H_(2)O_(2)类芬顿氧化体系对偶氮染料金橙Ⅱ的降解性能,并优化反应体系中的各项影响因素。通过X-射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)、电子顺磁共振(EPR)等分析表征手段,揭示了MoS_(2)强化FeOCl类芬顿催化降解过程的作用机制。该综合实验将学科前沿技术与本科实验教学相结合,有利于培养学生的创新意识和科研素养,适合用作本科生科研创新实验教学。 展开更多

关键词 非均相催化 芬顿技术 偶氮染料 本科教学 创新实验

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基于MWorks的移动通信系统仿真可行性与性能分析 被引量：2

19

作者 史瑶 张霆廷 +1 位作者 肖涵 杨轶 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2024年第6期101-109,共9页

MWorks被认为是国产优秀计算和仿真软件,目前已在工业界崭露头角,但其在高校教学和科研中的使用率仍然很低且主要集中在机械控制领域。为弥补实践空白,该文将MWorks用于移动通信系统建模与仿真,并在“移动通信”课程的仿真实验环节替代M... MWorks被认为是国产优秀计算和仿真软件,目前已在工业界崭露头角,但其在高校教学和科研中的使用率仍然很低且主要集中在机械控制领域。为弥补实践空白,该文将MWorks用于移动通信系统建模与仿真,并在“移动通信”课程的仿真实验环节替代MATLAB,探究该软件是否能满足通信系统建模与仿真的需求。同时,对比它与MATLAB在学习难度、编程效率、运行速度、兼容性和功能支持等方面的性能,评估其在高校教学研究中的应用前景,并为该软件在其他学科的应用提供参考。 展开更多

关键词 移动通信 仿真实验 MATLAB MWorks

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模型预测轮廓控制的机器人群运动规划 被引量：1

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作者 葛亚明 陈杰浩 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2024年第7期28-33,58,共7页

针对传统机器人群在路径搜索阶段未考虑机器人动力学约束而导致狭窄空间场景中求解失败或无法得到最优解问题,采用一种基于模型预测轮廓控制的方法,同时优化机器人约束与时空域下的避障,获得机器人的轨迹序列并动态优化机器人的运动轨... 针对传统机器人群在路径搜索阶段未考虑机器人动力学约束而导致狭窄空间场景中求解失败或无法得到最优解问题,采用一种基于模型预测轮廓控制的方法,同时优化机器人约束与时空域下的避障,获得机器人的轨迹序列并动态优化机器人的运动轨迹。采用模型预测控制实现单机器人的轨迹跟踪,使用自适应参数调节方法,提升整个系统应对不同环境的自适应性。仿真和实验结果表明,在狭窄空间场景,机器人群系统的轨迹耗时短、平均跟踪参考轨迹精度高,具有良好的动态避障、静态避障与轨迹跟踪性能。同时,模型预测控制算法具有精度高、数据稳定等特点,实现机器人群的快速决策路径和快速避障。 展开更多

关键词 模型预测轮廓控制 模型预测控制 运动规划 机器人操作系统

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