针对现有阀门泄漏检测方法多数存在信号采样频率过高、易受外界信号干扰、算法较复杂、通用性不强、难以准确及时地反映泄漏信息等问题,提出一种阀门泄漏检测装置的设计方案。采用光电传感技术对阀门泄漏检测装置的整体方案进行设计。...针对现有阀门泄漏检测方法多数存在信号采样频率过高、易受外界信号干扰、算法较复杂、通用性不强、难以准确及时地反映泄漏信息等问题,提出一种阀门泄漏检测装置的设计方案。采用光电传感技术对阀门泄漏检测装置的整体方案进行设计。根据设计要求,对其电源箱、逆变器箱、阀门泄漏检测单元进行设计,并以PLC为核心,对阀门泄漏检测箱进行优化设计。最后,搭建测试平台,对阀门泄漏检测装置进行测试。结果表明:阀门泄漏检测装置设计合理、结构科学,能够同时实现16个阀门泄漏的实时在线本地监测和远程监测,且其电源箱主备电切换响应时间为12.20 ms (满足不大于15 ms的要求)。该装置具有稳定性高、通用性强、实时性强等特点,为阀门泄漏检测的工程实际应用提供一定的参考。展开更多
针对苹果采摘机械臂在非结构化果园环境中路径规划效率低和路径质量差等问题,提出了一种结合树枝密集度参数的粒子群优化算法(Branch density parameter-based particle swarm optimization,BD-PSO)与目标引导快速扩展随机树星算法(Targ...针对苹果采摘机械臂在非结构化果园环境中路径规划效率低和路径质量差等问题,提出了一种结合树枝密集度参数的粒子群优化算法(Branch density parameter-based particle swarm optimization,BD-PSO)与目标引导快速扩展随机树星算法(Target-guided rapidly-exploring random tree star,TG-RRT^(*))的多目标路径规划方法(BD-PSO_TG-RRT^(*))。通过在快速扩展随机树星(RRT^(*))算法中引入自适应步长、设定等边圆锥采样区域、目标偏向策略和直连策略,加速路径生成并增强导向性。对初始路径进行冗余点去除与三次B样条曲线平滑处理,提升路径质量。通过BD-PSO算法确定多目标采摘顺序。实验结果表明,TG-RRT^(*)算法相较于传统快速扩展随机树(RRT)和RRT^(*)算法平均路径长度缩短23.18%、11.67%,平均时间降低12.59%、71.96%,平均迭代次数降低68.07%、31.58%。在多目标连续采摘路径规划仿真实验中,BD-PSO_TG-RRT^(*)算法与原PSO与TG-RRT^(*)结合算法相比,平均规划时间降低8.14%,平均迭代次数降低13.24%,BD-PSO_TG-RRT^(*)算法能够生成适用于机械臂多目标采摘的最优路径,有效缩短了采摘路径总长度,并显著减少了路径规划时间。研究结果为苹果采摘机器人在执行多目标连续采摘任务时提供了技术参考。展开更多
文摘针对现有阀门泄漏检测方法多数存在信号采样频率过高、易受外界信号干扰、算法较复杂、通用性不强、难以准确及时地反映泄漏信息等问题,提出一种阀门泄漏检测装置的设计方案。采用光电传感技术对阀门泄漏检测装置的整体方案进行设计。根据设计要求,对其电源箱、逆变器箱、阀门泄漏检测单元进行设计,并以PLC为核心,对阀门泄漏检测箱进行优化设计。最后,搭建测试平台,对阀门泄漏检测装置进行测试。结果表明:阀门泄漏检测装置设计合理、结构科学,能够同时实现16个阀门泄漏的实时在线本地监测和远程监测,且其电源箱主备电切换响应时间为12.20 ms (满足不大于15 ms的要求)。该装置具有稳定性高、通用性强、实时性强等特点,为阀门泄漏检测的工程实际应用提供一定的参考。
文摘针对苹果采摘机械臂在非结构化果园环境中路径规划效率低和路径质量差等问题,提出了一种结合树枝密集度参数的粒子群优化算法(Branch density parameter-based particle swarm optimization,BD-PSO)与目标引导快速扩展随机树星算法(Target-guided rapidly-exploring random tree star,TG-RRT^(*))的多目标路径规划方法(BD-PSO_TG-RRT^(*))。通过在快速扩展随机树星(RRT^(*))算法中引入自适应步长、设定等边圆锥采样区域、目标偏向策略和直连策略,加速路径生成并增强导向性。对初始路径进行冗余点去除与三次B样条曲线平滑处理,提升路径质量。通过BD-PSO算法确定多目标采摘顺序。实验结果表明,TG-RRT^(*)算法相较于传统快速扩展随机树(RRT)和RRT^(*)算法平均路径长度缩短23.18%、11.67%,平均时间降低12.59%、71.96%,平均迭代次数降低68.07%、31.58%。在多目标连续采摘路径规划仿真实验中,BD-PSO_TG-RRT^(*)算法与原PSO与TG-RRT^(*)结合算法相比,平均规划时间降低8.14%,平均迭代次数降低13.24%,BD-PSO_TG-RRT^(*)算法能够生成适用于机械臂多目标采摘的最优路径,有效缩短了采摘路径总长度,并显著减少了路径规划时间。研究结果为苹果采摘机器人在执行多目标连续采摘任务时提供了技术参考。
